汽车环视图像生成方法及汽车环视系统技术方案

本发明专利技术提供一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统，其中方法包括以下步骤：S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像；S2、根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像；S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像；S4、在环视界面区域显示所述环视图像。根据本发明专利技术的汽车环视图像生成方法，可以降低所需摄像头视场角的大小，改用视场角较小的摄像头，从而有效的降低环视系统的制造成本，有利于环视系统的普及，同时，还能够起到减少图像的失真程度的作用。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统，其中方法包括以下步骤：S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像；S2、根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像；S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像；S4、在环视界面区域显示所述环视图像。根据本专利技术的汽车环视图像生成方法，可以降低所需摄像头视场角的大小，改用视场角较小的摄像头，从而有效的降低环视系统的制造成本，有利于环视系统的普及，同时，还能够起到减少图像的失真程度的作用。【专利说明】汽车环视图像生成方法及汽车环视系统
本专利技术涉及汽车辅助泊车
，特别是涉及一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统。
技术介绍
汽车驾驶者在驾驶的过程中存在很多盲区，如车身前方被遮挡处、左右后视镜盲区以及车后的盲区，这些盲区往往会给汽车的驾驶带来很多不便，甚至会给驾驶者的生命财产带来重大损失。并且随着私家车数量的急剧增加，城市交通变的拥堵不堪，狭窄道路挪车、窄车位停车，这些都给驾驶者的驾驶技术带来很大考验，如何最大限度的消除盲区安全隐患成了大家共同关注的问题。 目前市场上消除盲区比较理想的行车辅助系统是四摄像头的全景泊车系统(也称环视系统)，该系统通过安装在车身前格栅、后备箱盖以及左右外后视镜上的四个摄像头，将摄像头采集来的图像进行矫正拼接，形成最终的车身鸟瞰图(即环视图像)。由于安装位置及摄像头数量上的限制，这种系统就需要采用视场角很大的鱼眼摄像头(通常采用180度全景鱼眼摄像头)，大视场角就会带来图像畸变严重的问题，图像矫正后的效果也不会很理想，导致图像严重失真，而且大视场角的鱼眼摄像头往往是价格昂贵，这给产品的普及带来了不小的障碍。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有的四摄像头的全景泊车系统环视图像严重失真且采用的大视场角的鱼眼摄像头价格昂贵的缺陷，提供一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统。 本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为，提供一种汽车环视图像生成方法，包括以下步骤: S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像； S2、根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像； S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像； S4、在环视界面区域显示所述环视图像。 进一步地，步骤S2具体为: 根据预先得到的环视界面到摄像头采集图像的六个映射关系表将环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集的六个方位上的图像中的像素点，从而生成分别表示六个方位的六幅俯视图像。 进一步地，所述环视界面到摄像头采集图像的六个映射关系表通过如下步骤得到: 通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像； 分别对六个摄像头采集到的图像进行畸变矫正和透视变换； 计算环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集图像上的像素点，以此生成表示环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集图像中的像素点的映射关系的映射关系表。 进一步地，所述环视界面到摄像头采集图像的六个映射关系表的具体生成方法如下: 在每个摄像头拍摄区域内的地面上放置四个标定点，对六个摄像头采集来的图像分别进行畸变矫正，利用摄像头本身的光学系统参数，拟合出表示理想像高与畸变系数的函数关系的多项式，并根据该多项式对摄像头采集图像上的每个像素点求解出它的畸变系数d值，结合公式x=x0* (1+d)、y=y0*(l+d)，分别生成六个矫正后图像到摄像头采集图像的映射关系表；其中，x0.yO为理想图像坐标，x、y为实际图像坐标； 确定六个摄像头采集图像上标定点的坐标位置，结合摄像头的光学系统参数，拟合出表示实际像高和畸变系数的函数关系的多项式，并根据该多项式计算出这些标定点在矫正后图像上的坐标位置，求解出每个标定点的畸变系数d值，结合公式:X0=X/(l+d)、y0=y/(l+d)，确定摄像头采集图像上的四个标定点在矫正后图像上的像素点的坐标位置；其中，x、y为实际图像坐标，x0、y0为理想图像坐标； 通过比例换算，计算出这些标定点在环视界面中的坐标位置，分别生成六个环视界面到矫正后图像的坐标映射关系表； 利用生成的六个矫正后图像到摄像头采集图像的映射关系表与六个环视界面到矫正后图像的坐标映射关系表建立六个直接从环视界面到摄像头采集图像的映射关系表。 进一步地，步骤S3中“对生成的六幅俯视图像进行图像拼接”的具体步骤如下: 根据步骤S2中生成的六幅俯视图像，运用融合模板对相邻的两幅图像重合的区域进行图像融合，以实现所述六幅俯视图像无缝拼接。 根据本专利技术的汽车环视图像生成方法，通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像，根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像，对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像，与现有技术相比，可以降低所需摄像头视场角的大小，改用视场角较小的摄像头，从而有效的降低环视系统的制造成本，有利于环视系统的普及，同时，还能够起到减少图像的失真程度的作用。 另外本专利技术还提供了一种汽车环视系统，包括图像采集模块、控制模块及图像显示模块: 所述图像采集模块，包括安装在车身上的前视摄像头、后视摄像头、左前视摄像头、左后视摄像头、右前视摄像头及右后视摄像头，分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像； 所述控制模块，用于根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像，并对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像； 所述图像显示模块，包括环视界面，用于在所述环视界面上显示所述环视图像。 进一步地，所述“根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像”具体为: 根据预先得到的六个映射关系表将环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集图像中的像素点，从而生成分别表示六个方位的六幅俯视图像。 进一步地，所述控制模块包括: 接收单元，用于接收通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像； 矫正变换单元，用于分别对六个摄像头采集到的图像进行畸变矫正和透视变换； 映射关系表生成单元，用于计算环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集图像上的像素点，以此生成表示环视界面上的像素点对应到各个摄像头采集图像中的像素点的映射关系的映射关系表。 进一步地，所述前视摄像头、后视摄像头、左前视摄像头、左后视摄像头、右前视摄像头及右后视摄像头均为130度视场角的摄像头。 进一步地，所述前视摄像头安装在前格栅上，所述后视摄像头安装在后备箱盖上，所述左前视摄像头安装在左外后视镜上并朝向前方，所述左后视摄像头安装在左外后视镜上并朝向后方，所述右前视摄像头安装在右外后视镜上并朝向前方，所述右后视摄像头安装在右外后视镜上并朝向后方。 进一步地，还包括控制输入模块，所述控制输入模块用于控制环视系统的开启和关闭。 根据本专利技术的汽车环视系统，通过安装在车身上的前视摄像头、后视摄像头、左前视摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车环视图像生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过六个摄像头分别采集汽车车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方六个方位上的图像；S2、根据采集到的六个方位上的图像生成六幅俯视图像；S3、对生成的六幅俯视图像进行图像拼接，结合车身的俯视图像得到环视图像；S4、在环视界面区域显示所述环视图像。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郑天强，徐波，杨青，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44