滤波装置制造方法及图纸

本发明专利技术通过对基准区块彼此和比较区块彼此的相对位置关系进行评价，可恰当地导出对象物的差值。本发明专利技术的滤波装置在基准区块彼此的位置关系与比较区块彼此的位置关系不同的情况下，以使基准区块彼此的位置关系与比较区块彼此的位置关系相等的方式，排列对应的比较区块，使位置关系信息(相关性顺序与其位置关系)更新成本来应有的状态，从而恰当地导出对象物的差值。

【技术实现步骤摘要】
滤波装置
本专利技术涉及恰当地导出多个比较对象中的对象物的差值(视差)的滤波装置。
技术介绍
以往，检测位于本车辆的前方的车辆等特定物，以避免与前行车辆的碰撞(碰撞避免控制)，或以使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的方式进行控制(巡航控制)的技术已被人所知(例如，专利文献1)。在这样的碰撞避免控制、巡航控制中，为了获得位于本车辆前方的对象物与本车辆的相对距离，例如使用视角不同的两个摄像装置，分别从其中获取图像数据，利用图案匹配导出视差，所谓图案匹配是从基于另一个图像数据的图像(以下，称为比较图像)中检索与从基于一个图像数据的图像(以下，称为基准图像)任意抽取的区块(以下，称为基准区块)相关性高的区块(以下，称为比较区块)的处理。然后，参照摄像装置的设置位置和/或焦距等摄像参数，使用通过三角测量法进行的所谓立体视觉法，根据被导出的视差求出对象物相对于摄像装置的相对距离，变换为相对距离加上水平距离和高度的三维位置信息。然后，使用该三维位置信息进行各种识别处理。其中，“水平”表示画面横向，后述的“垂直”表示画面纵向。在上述图案匹配中，在比较图像上一边使比较区块沿水平方向移动一边计算与基准区块的相关性，将相关性最高的比较区块在比较图像上的坐标与基准区块的坐标的差分(差值)设为视差。然而，在本车辆前方会存在各种对象物，有时还包含多个类似的对象物、对象物中类似的对象部位。作为类似的对象物、对象部位的典型的例子，例如可举出道路的路锥列、照明灯或者电线杆、车辆的规定部位等。这样的类似的对象物、对象部位位于水平方向时，会与类似的其他的对象物和/或对象部位匹配，有可能导出错误的视差。因此，在图案匹配中，公开了如下的技术，即比较图像的一个比较区块与基准图像的多个基准区块的相关性最高的情况下(将所述现象简称为配对)，仅将视差最小的与基准区块相关的视差设为有效(例如，专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3349060号公报专利文献2：日本专利第3287465号公报
技术实现思路
然而，在专利文献2的技术中，由于排除没有判定为有效的与基准区块相关的视差(差值)，因而与该没有判定为有效的基准区块对应的比较区块尽管实际上是存在的，也作为不存在而处理了。另外，在与多个基准区块对应的多个比较区块相互错误而匹配时，即某一基准区块和与其他的基准区块对应的比较区块匹配，其他的基准区块和与某一基准区块对应的比较区块匹配时(将所述现象简称为交叉配对)，在专利文献2的技术中，无法更正其错误的匹配。本专利技术是鉴于这样的课题而提出的，其目的在于提供一种通过对基准区块彼此和比较区块彼此的相对位置关系进行评价，能够恰当地导出对象物的差值的滤波装置。为了解决上述课题，本专利技术的滤波装置，其特征在于，具备：评价值导出部，对于相互具有关联性的一对比较对象，用于导出表示从一个比较对象任意提取的基准提取部位与从另一个比较对象提取的多个比较提取部位的相关性的多个评价值；位置关系信息导出部，导出多个评价值的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系；位置关系置换部，从多个比较提取部位中确定出与基准提取部位对应的比较提取部位，以使多个比较提取部位彼此的位置关系和基准提取部位彼此的前后位置关系相同。可选地，上述位置关系信息导出部提取相对于基准提取部位相关性相对高的多个比较提取部位，导出比较提取部位相对于基准提取部位的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系而与该基准提取部位对应关联，上述位置关系置换部可以对比较提取部位相对于一个基准提取部位的相关性顺序及该相关性顺序彼此的位置关系和比较提取部位相对于其他的基准提取部位的相关性顺序及该相关性顺序彼此的位置关系进行比较，评价与基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系。可选地，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的位置关系大致相同、并且相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的位置关系大致相同的情况下，评价为与某一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置大致相同的情况下，评价为与一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误，将与一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性顺序相互置换。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置大致相同的情况下，评价为与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误，将与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性顺序相互置换。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置不大致相同、并且相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置不大致相同的情况下，将相对于基准提取部位相对位置最小的比较提取部位设为有效，将除此之外的比较提取部位的相对位置设为无效。可选地，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的位置关系大致相同、并且相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的位置关系大致相同的情况下，评价为与两个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系可能发生错误。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置大致相同的情况下，将与两个基准提取部位对应的各自的比较提取部位的相关性关系相互置换。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置大致相同的情况下，评价为与两个基准提取部位对应的各自的比较提取部位的相关性关系是正确的。可选地，位置关系信息导出部可以导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，位置关系置换部可以在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置不大致相同、并且相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置不大致相同的情况下，将两个基准提取部位中相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种滤波装置，其特征在于，具备：评价值导出部，对于相互具有关联性的一对比较对象，用于导出表示从一个比较对象任意提取的基准提取部位与从另一个比较对象提取的多个比较提取部位的相关性的多个评价值；位置关系信息导出部，导出所述多个评价值的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系；位置关系置换部，从多个比较提取部位中确定出与基准提取部位对应的比较提取部位，以使多个比较提取部位彼此的位置关系和基准提取部位彼此的前后位置关系相同。

【技术特征摘要】
2013.09.30 JP 2013-2053921.一种滤波装置，其特征在于，具备：评价值导出部，对于相互具有关联性的一对比较对象，用于导出表示从一个比较对象任意提取的基准提取部位与从另一个比较对象提取的多个比较提取部位的相关性的多个评价值；位置关系信息导出部，提取分别相对于多个基准提取部位相关性相对高的多个比较提取部位，导出多个比较提取部位相对于基准提取部位的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系而与该基准提取部位对应关联；位置关系置换部，对多个比较提取部位相对于一个基准提取部位的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系与多个比较提取部位相对于其他的基准提取部位的相关性顺序和该相关性顺序彼此的位置关系进行比较，从多个比较提取部位中确定出与基准提取部位对应的比较提取部位，以使所述多个比较提取部位彼此的位置关系和基准提取部位彼此的前后位置关系相同。2.根据权利要求1所述的滤波装置，其特征在于，所述位置关系置换部在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的位置之差小于规定的阈值、并且相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的位置之差小于规定的阈值的情况下，评价为与某一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误。3.根据权利要求2所述的滤波装置，其特征在于，所述位置关系信息导出部导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，所述位置关系置换部在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置之差小于规定的阈值的情况下，评价为与一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误，将与一个基准提取部位对应的比较提取部位的相关性顺序相互置换。4.根据权利要求2所述的滤波装置，其特征在于，所述位置关系信息导出部导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，所述位置关系置换部在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置之差小于规定的阈值的情况下，评价为与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误，将与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性顺序相互置换。5.根据权利要求3所述的滤波装置，其特征在于，所述位置关系置换部在相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置之差小于规定的阈值的情况下，评价为与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性关系发生错误，将与其他的基准提取部位对应的比较提取部位的相关性顺序相互置换。6.根据权利要求2所述的滤波装置，其特征在于，所述位置关系信息导出部导出提取的比较提取部位相对于基准提取部位的相对位置，所述位置关系置换部在相对于一个基准提取部位相关性第二高的比较提取部位的相对位置与相对于其他的基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置之差为规定的阈值以上、并且相对于一个基准提取部位相关性最高的比较提取部位的相对位置与相对于...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野宏行，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP