停车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种停车辅助装置，即使是规定停车目标位置用的地标的位置在停车区域的纵深方向上错位的情况下，也能够防止自身车辆与物体发生碰撞。停车辅助装置具有：地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由该地标检测部检测出的地标在停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由该端部确定部确定的入口侧的端部，设定用于规定停止车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从该角部向着停车区域(R)的纵深方向设定停车框。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种停车辅助装置，即使是规定停车目标位置用的地标的位置在停车区域的纵深方向上错位的情况下，也能够防止自身车辆与物体发生碰撞。停车辅助装置具有：地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由该地标检测部检测出的地标在停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由该端部确定部确定的入口侧的端部，设定用于规定停止车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从该角部向着停车区域(R)的纵深方向设定停车框。【专利说明】停车辅助装置
本专利技术涉及一种自动设定用于规定停止车辆用的目标停车位置的停车框的停车辅助装置。
技术介绍
以往，一直使用着对使车辆入库停车的驾驶员的停车操作进行辅助的停车辅助装置。在JP2009-206615A中记载有这种技术。 JP2009-206615A中所记载的停车辅助装置，在车辆沿着道路的延伸方向行驶的过程中，检测出该车辆要进行入库停车的停车空间的入口部，根据该检测结果计算自身车辆的引导路径。在这样的停车空间仅在该停车空间的左右两侧划有白线的情况下，停车辅助装置检测出左右一对白线的前端部，在将该白线的前端部彼此之间连接而得到的直线上设定入口部。另外，在停车空间被白线完全包围的情况下，停车辅助装置在停车空间最前侧的车宽方向上所划的白线上设定停车空间的入口部。而且，在车辆要停止的停车空间的左右两侧已经停止有其它车辆的情况下，停车辅助装置识别该车辆的前角部分，在将这些前角部分彼此之间连接而得到的线上设定入口部。 JP2009-206615A中记载的技术，在如上所述在要使车辆入库停车的停车空间的左右两侧已经停止有车的情况下，识别该左右两侧的车辆的各个前角部分，在将这些前角部分彼此之间连接而得到的线上设定入口部。在这种情况下，以将左右两侧的车辆的前角部分彼此之间连接而得到的线上的位置为基准来设定停车目标位置。为了使自身车辆停止在这样的停车目标位置而一边转向一边后退行驶的情况下，自身车辆的行驶路径接近具有位于自身车辆一侧的前角部分的相邻车辆，自身车辆有可能会与相邻车辆相接触。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车辅助装置，即使是用于规定停车目标位置的地标的位置在停车区域的纵深方向上错位的情况下，也能够防止自身车辆与物体发生碰撞。 本专利技术的停车辅助装置的特征结构在于如下这一点，S卩，具有:地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由所述地标检测部检测出的所述地标在所述停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由所述端部确定部确定的所述入口侧的端部，设定用于规定停止所述车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从所述角部向着所述停车区域的纵深方向设定所述停车框。 根据这样的特征结构，即使是用于规定使车辆停止的停车区域的地标错位的情况下，也可以在检测出的地标的端部之中，以停车区域的入口侧的端部为基准设定停车框。所以，即使是在与目标停车区域相邻的停车区域中停止有其它车辆的情况下，也能够根据以上述的停车区域的入口侧的端部为基准而设定的停车框，使车辆行驶，因此车辆与其它车辆不会相接触。 另外，优选所述目标停车区域设定部根据随着所述车辆移动而使所述检测区域移动的情况，重新设定所述停车框。 根据这样的结构，若驾驶员对暂时设定的目标停车区域不满意，则仅通过移动车辆，就能够自动设定别的目标停车区域。所以，车辆的驾驶员在目标停车区域的再次设定中不用劳烦动手，因此能够全神专注于驾驶。 另外，优选所述目标停车区域设定部以使所述入口侧的端部与所述角部在所述停车框的短边方向上一致的方式设定所述停车框。 根据这样的结构，不会受限于停车区域在宽度方向上的长度，能够以该停车区域的入口侧的端部为基准来设定停车框。所以，例如通过将停车框设定在停车区域的中央部，能够使车辆停止在停车区域的中央部。 【专利附图】【附图说明】 图1是示意性示出停车辅助装置的结构的框图。 图2是示出拍摄范围以及检测范围的一个例子的图。 图3是示出地标的检测以及端部的确定的图。 图4是示出地标的检测以及端部的确定的图。 图5是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 图6是示出向停车辅助装置所设定的目标停车区域行驶的行驶状态的图。 图7是与向停车辅助装置所设定的目标停车区域行驶的行驶状态进行对比的对比例。 图8是示出停车辅助装置进行的处理的流程图。 图9是示出其它的实施方式的地标的检测以及端部的确定的图。 【具体实施方式】 本专利技术的停车辅助装置，涉及自动设定停车框的停车辅助装置，其中，该停车框用于规定进行入库停车的目标停车区域。下面，针对本实施方式的停车辅助装置100进行详细说明。 图1中示出示意性表示本实施方式的停车辅助装置100的结构的框图。如图1所示，停车辅助装置100具有拍摄图像取得部11、地标检测部12、端部确定部13、目标停车区域设定部14、显示图像生成部15、显示部16这样的各功能部。各功能部以CPU为核心构件，用于进行各种处理而自动设定停车框W的上述功能部，由硬件或软件或者其两者实现，其中，所述停车框W用于规定停止车辆I的目标停车区域PP。在本实施方式中，在车辆I中具有停车辅助装置100。 拍摄图像取得部11取得拍摄车辆I周围的情景而得到的拍摄图像。车辆I周围是指车辆I的前方、后方、左侧方以及右侧方。拍摄图像由车辆I所具有的摄像头2A?2D取得。因此，如图2所示，用于取得车辆I前方的拍摄图像的前方摄像头2A，例如设置在车辆I前端部的宽度方向上的中央部，用于取得车辆I后方的拍摄图像的摄像头2B，例如设置在车辆I后端部的宽度方向上的中央部。另外，用于取得车辆I左侧方的拍摄图像的摄像头2C以及用于取得右侧方的拍摄图像的摄像头2D例如分别设置在车辆I左右的门外后视镜3A、3B上。另外，下述内容中在不需要特别区分各个摄像头2A?2D的情况下，作为摄像头2进行说明。拍摄图像取得部11取得由这样的摄像头2拍摄车辆I周围的情景而得到的拍摄图像。由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像被传递到后述的地标检测部12以及显示图像生成部15。 地标检测部12在预先设定于车辆I周围的至少一部分处的规定的检测区域KR内，检测用于规定进行入库停车的停车区域R的地标C。本实施方式中，所谓车辆I周围的至少一部分，是指作为车辆I的侧方的车辆I的左侧以及右侧。本实施方式中，为了易于说明，将车辆I的侧方作为朝向车辆I行驶方向的左侧进行说明。检测区域KR包含在图2所示那样的摄像头2C的拍摄范围4中。本实施方式中，在车辆I的左侧方沿着车辆I的车长方向设定检测区域KR。所谓进行入库停车的停车区域R，是指具有车辆I能够入库停车的空间的区域。地标C相当于用于规定这样的停车区域R的白线、路缘石、绿篱等。因此，所谓用于规定停车区域R的地标C，相当于如图3所示那样的具有至少比车辆I的宽度IA宽的间隔的一对地标C。地标检测部12通过对从拍摄图像取得部11传递来的拍摄图像进行图像识本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，其特征在于，具有：地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由所述地标检测部检测出的所述地标在所述停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由所述端部确定部确定的所述入口侧的端部，设定用于规定停止所述车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从所述角部向着所述停车区域的纵深方向设定所述停车框。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：鸟居正宪，门胁淳，稻垣博纪，酒井克博，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP