医疗用机械手和处置器械更换方法技术

医疗用机械手具有：操作部件，其与处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合并将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检测部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合并被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手和处置器械更换方法
本专利技术涉及医疗用机械手和处置器械更换方法。更加详细地讲，本专利技术涉及装配可更换的多个处置器械进行使用的医疗用机械手、以及医疗用机械手中的处置器械更换方法。本申请根据2012年7月31日在日本提交的日本特愿2012-169666号主张优先权，并将其内容引用于此。
技术介绍
以往，在医疗用机械手中，公知有如下结构：具有能够相对于主体进行拆装的多种处置器械，根据要进行的手术或对象组织等适当选择处置器械，装配在主体上进行使用。例如，在专利文献1中记载了以能够拆装的方式构成具有驱动部的主体和相当于处置器械的作业部的医疗用机械手。在医疗用机械手的处置器械中，存在如下的处置器械：在前端侧具有弯曲部，通过利用驱动部等对线等操作部件进行操作，使其向期望方向弯曲来进行手术等。因此，为了使这种处置器械的弯曲状态和手术医生的操作高精度地对应起来，需要在驱动部的相位和处置器械的相位一致的状态下进行卡合。但是，当为了进行更换而从主体上取下处置器械时，驱动部的轴等由于卡合的解除而成为自由状态，所以，有时由于自重等而进行旋转。当在产生这种旋转后装配其他处置器械时，彼此的相位不一致，其结果，存在处置器械的状态和手术医生的操作的对应精度降低的问题。在专利文献1的医疗用机械手中，考虑该问题，在驱动部侧卡合部上设置沿着驱动轴的轴线方向进退的检测销，在作业部侧卡合部上设置高度在周方向的轴线方向上变化的凸轮面。而且，通过设置用于检测与凸轮面抵接而变化的检测销的位置的传感器，在驱动部侧检测连接状态下的作业部侧的相位。因此，即使在更换或再次装配作业部时以驱动部与作业部之间的相位偏移的方式进行安装，也能够检测驱动部侧与作业部侧的相位差。因此，通过进行检测到的相位差分的校正，能够使驱动部和作业部的角度对应(相位)一致。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2010/126127号专利文献2：日本特开平4-263831号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在操作部件由线等刚性较低的材料形成的情况下，由于操作部件在操作中进行伸缩，所以，当利用线的操作量来检测处置器械前端的弯曲角度(位移量)等时，容易产生误差。为了解决该问题，提出了独立于操作部件而设置将弯曲部的位移量传递到近前操作部的弯曲形状检测线的方案(例如参照专利文献2。)。由于操作力量未作用于弯曲形状检测线，所以几乎不会产生伸缩。因此，通过检测弯曲形状检测线的位移量，能够高精度地检测前端侧的弯曲状态等。这里，在专利文献1这样的机械手上设置弯曲形状检测线的情况下，在主体侧，在驱动用的轴和弯曲形状检测用的轴成为自由状态时，示出完全没有关联性的举动，所以，需要分别设置检测销、凸轮面和传感器等相位检测用机构。并且，在专利文献1所记载的机械手中，相位校正的精度被传感器的精度大幅左右自不必说，该相位校正的精度也被检测销、凸轮面的加工精度大幅左右。根据这些情况，当在专利文献1这样的机械手上设置弯曲形状检测线时，存在构造复杂、制造也不容易的问题。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供如下的医疗用机械手：通过简单的构造，不需要进行高精度的加工，就能够进行处置器械的更换和再次装配时的主体侧与处置器械侧的相位对齐。本专利技术的另一个目的在于，提供如下的处置器械的更换方法：能够简便地进行处置器械的更换和再次装配时的主体侧与处置器械侧的相位对齐。用于解决课题的手段本专利技术的第一方式是一种医疗用机械手，其具有驱动单元和以能够拆装的方式装配在所述驱动单元上并由所述驱动单元进行驱动的处置器械，其中，该医疗用机械手具有：操作部件，其与所述处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对所述操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合并将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检出部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合并被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位，所述相位设定部在接收到规定的信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。根据本专利技术的第二方式，在第一方式中，也可以是，所述形状规定部具有在所述处置器械被规定为所述规定动作状态时向所述相位设定部发送信号的检测部，所述相位设定部在从所述检测部接收到所述信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。根据本专利技术的第三方式，在第一方式或第二方式中，也可以是，所述处置器械具有弯曲部，所述规定动作状态是所述弯曲部成为直线状的状态。根据本专利技术的第四方式，在第三方式中，也可以是，所述处置器械还具有设置在所述弯曲部的前端的末端执行器，所述形状规定部具有规定所述弯曲部的形状的第一区域和规定所述末端执行器的形状的第二区域。根据本专利技术的第五方式，在第三方式中，也可以是，所述形状规定部具有进行按压以使所述弯曲部成为直线状的按压部件。根据本专利技术的第六方式是一种医疗用机械手中的处置器械更换方法，该医疗用机械手具有：驱动单元；处置器械，其以能够拆装的方式装配在所述驱动单元上并由所述驱动单元进行驱动；操作部件，其与所述处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对所述操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合并将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；以及驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检出部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合并被传递所述处置器械侧检测轴的旋转，其中，所述处置器械更换方法包含以下步骤：将所述处置器械装配在所述驱动单元上，将所述处置器械侧驱动轴和所述驱动单元侧驱动轴卡合，并且将所述处置器械侧检测轴和所述驱动单元侧检测轴卡合；将所述处置器械的形状保持成以规定的动作量进行动作的规定动作状态，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位。专利技术效果根据本专利技术的医疗用机械手，通过简单的构造，不需要进行高精度的加工，就能够进行处置器械的更换和再次装配时的主体侧与处置器械侧的相位对齐。并且，根据本专利技术的处置器械更换方法，能够简便地进行处置器械的更换和再次装配时的主体侧与处置器械侧的相位对齐。附图说明图1是示出作为本专利技术的第一实施方式的医疗用机械手的主从系统的整体结构的图。图2是示出所述主从系统的处置器械的示意图。图3是示出所述处置器械的前端侧的局部放大图。图4是说明所述处置器械的驱动和弯曲量检测的构造的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手，其具有驱动单元和以能够拆装的方式装配在所述驱动单元上并由所述驱动单元进行驱动的处置器械，其中，该医疗用机械手具有：操作部件，其与所述处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对所述操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合而将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检出部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合而被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定的动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位，所述相位设定部在接收到规定的信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.31 JP 2012-1696661.一种医疗用机械手，其具有驱动单元和以能够拆装的方式装配在所述驱动单元上并由所述驱动单元进行驱动的处置器械，其中，该医疗用机械手具有：操作部件，其与所述处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对所述操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合而将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检出部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合而被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定的动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位，所述相位设定部在接收到规定的信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述形状规定部具有在所述处置器械被规定为所述规定动作状态时向所述相位设定部发送所述规定的信号的检测部，所述相位设定部在从所述检测部接收到所述规定的信号时，对应于所述规定动作状态来设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的所述相位。3.根据权利要求1或2所述的医疗用机械手，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：畠山直也，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP