本发明专利技术提供了一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括交流伺服电机、减速齿轮、双旋向丝杠、丝杠螺母、连接压板、第一夹钳、第二夹钳、直线导轨和直线轴承；交流伺服电机通过减速齿轮与双旋向丝杠连接，双旋向丝杠上配合连接有两个丝杠螺母，两个丝杠螺母嵌套于第一连接压板和第二连接压板的中间孔内，第一连接压板和第二连接压板的侧面B分别连接呈“<>”形结构的第一夹钳和第二夹钳；两个直线导轨平行设置于双旋向丝杠的两侧，直线导轨上分别装配有直线轴承，直线轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的上下孔内。本发明专利技术所述的砝码夹持机械手爪结构简单、可靠性高、便于控制，可高效完成砝码计量检定过程中的砝码夹持搬运任务。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括交流伺服电机、减速齿轮、双旋向丝杠、丝杠螺母、连接压板、第一夹钳、第二夹钳、直线导轨和直线轴承；交流伺服电机通过减速齿轮与双旋向丝杠连接，双旋向丝杠上配合连接有两个丝杠螺母，两个丝杠螺母嵌套于第一连接压板和第二连接压板的中间孔内，第一连接压板和第二连接压板的侧面B分别连接呈“<>”形结构的第一夹钳和第二夹钳；两个直线导轨平行设置于双旋向丝杠的两侧，直线导轨上分别装配有直线轴承，直线轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的上下孔内。本专利技术所述的砝码夹持机械手爪结构简单、可靠性高、便于控制，可高效完成砝码计量检定过程中的砝码夹持搬运任务。【专利说明】一种用于计量检定工作的破码夹持机械手爪
本专利技术涉及机器人
和计量自动化领域，尤其涉及一种用于计量检定工作 的砝码夹持机械手爪。
技术介绍
质量是七大物理基本量之一，砝码是一种复现质量值的实物量具，被广泛应用于 各部门。砝码的计量检定工作是通过衡量仪器对标准砝码和被检砝码进行称量比较来实现 的，它直接关系到质量量值传递的准确性和一致性。在现有的砝码检定技术中，砝码装卸通 常是采用人工定位、手动搬运来进行的，需要耗费检定人员大量体力劳动，效率低下，而且 由于人为的误操作，可能会对衡器设备产生伤害。因此，人工定位和手动搬运砝码无法精确 保证检定工作的质量。 传统的工业机器人或装夹机械手由于操作精度和结构刚性的要求，结构往往比较 粗大和笨拙。本设计的机械手爪专门针对砝码检定工作中的砝码夹持与搬运动作，该砝码 夹持机械手爪结构简单、可靠性高，具备仿人手夹持搬运砝码的功能，大幅度提高砝码计量 检定工作的效率，节约了人力成本。
技术实现思路
针对现有技术中存在不足，本专利技术提供了一种用于计量检定工作的砝码夹持机械 手爪，结构合理小巧，抓取可靠，便于控制的特点，能顺利完成砝码计量检定过程中的砝码 夹持搬运任务。 本专利技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。 一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括交流伺服电机、减速齿轮、双旋 向丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一连接压板、第二连接压板、第一夹钳、第二夹钳、 第一直线导轨、第二直线导轨、第一直线轴承和第二直线轴承；所述交流伺服电机通过减速 齿轮与双旋向丝杠连接，所述双旋向丝杠一部分配合连接第一丝杠螺母，另一部分配合连 接第二丝杠螺母；所述第一丝杠螺母嵌套于第一连接压板的中孔内，所述第二丝杠螺母嵌 套于第二连接压板的中孔内；所述第一连接压板底端连接第一夹钳，所述第二连接压板底 端连接第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳呈"〈>"形结构；所述双旋向丝杠的两侧平行设 有第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨装配有第一直线轴承，所述第一直线 轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的上孔内；所述第二直线导轨装配有第二直线轴 承，所述第二直线轴承嵌套于第一连接压板和第二连接压板的下孔内。 优选的，所述第一夹钳和第二夹钳的内表面均包覆有热塑性弹性体TPR。 优选的，所述第一夹钳和第二夹钳的钳口角度均为120°。 优选的，所述交流伺服电机为型号HF-KP13交流伺服电动机，电机额定功率 100W，额定转速3000r/min，额定转矩0· 32N·m。 优选的，所述第一夹钳或第二夹钳的推力和所述交流伺服电机的模拟转矩关系式 如下： 【权利要求】1. 一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，包括交流伺服电机（I)、 减速齿轮（2)、双旋向丝杠（3)、第一丝杠螺母（4)、第二丝杠螺母（5)、第一连接压板（6)、第 二连接压板（7)、第一夹钳（8)、第二夹钳（9)、第一直线导轨（10)、第二直线导轨（11)、第 一直线轴承（12)和第二直线轴承（13);所述交流伺服电机（1)通过减速齿轮（2)与双旋 向丝杠（3)连接；所述双旋向丝杠（3) -部分配合连接第一丝杠螺母（4)，另一部分配合连 接第二丝杠螺母（5);所述第一丝杠螺母（4)嵌套于第一连接压板（6)的中孔内，所述第二 丝杠螺母（5)嵌套于第二连接压板（7)的中孔内；所述第一连接压板（6)底端连接第一夹 钳（8)，所述第二连接压板（7)底端连接第二夹钳（9)，所述第一夹钳（8)和第二夹钳（9) 呈"〈>"形结构；所述双旋向丝杠（3)的两侧平行设有第一直线导轨（10)和第二直线导轨 (11)，所述第一直线导轨（10)装配有第一直线轴承（12)，所述第一直线轴承（12)嵌套于第 一连接压板（6)和第二连接压板（7)的上孔内；所述第二直线导轨（11)装配有第二直线轴 承（13)，所述第二直线轴承（13)嵌套于第一连接压板（6)和第二连接压板（7)的下孔内。2. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述第一夹钳（8)和第二夹钳（9)的内表面均包覆有热塑性弹性体TPR。3. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述第一夹钳（8)和第二夹钳（9)的钳口角度均为120°。4. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述交流伺服电机（1)为型号HF - KP13交流伺服电动机，电机额定功率100W，额定转速 3000r/min，额定转矩 0? 32N ? m。5. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述第一夹钳（8)或第二夹钳（9)的推力和所述交流伺服电机（1)的模拟转矩关系式如 下：式中：Fa-第一夹钳或第二夹钳的推力；V-模拟量转矩指令（TC)的电压值；Kl-用 于控制输出转矩的可变参数；zi-主动直齿轮的齿数；z2-从动直齿轮的齿数；n 1-齿轮 传动效率；n 2-丝杠传动效率；R--丝杠导程。6. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述第一夹钳（8)和第二夹钳（9)材料为铝或铝合金。7. 根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于， 所述第一夹钳（8)和第二夹钳（9)的抓取直径范围是10?50mm，伸出长度为80mm。【文档编号】B25J15/08GK104493835SQ201410818043【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月24日 优先权日:2014年12月24日 【专利技术者】石建荣, 韩轩, 赵不贿, 肖晖, 戴春丽, 夏勤 申请人:镇江市计量检定测试中心, 江苏大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，包括交流伺服电机(1)、减速齿轮(2)、双旋向丝杠(3)、第一丝杠螺母(4)、第二丝杠螺母(5)、第一连接压板(6)、第二连接压板(7)、第一夹钳(8)、第二夹钳(9)、第一直线导轨(10)、第二直线导轨(11)、第一直线轴承(12)和第二直线轴承(13)；所述交流伺服电机(1)通过减速齿轮(2)与双旋向丝杠(3)连接；所述双旋向丝杠(3)一部分配合连接第一丝杠螺母(4)，另一部分配合连接第二丝杠螺母(5)；所述第一丝杠螺母(4)嵌套于第一连接压板(6)的中孔内，所述第二丝杠螺母(5)嵌套于第二连接压板(7)的中孔内；所述第一连接压板(6)底端连接第一夹钳(8)，所述第二连接压板(7)底端连接第二夹钳(9)，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)呈“<>”形结构；所述双旋向丝杠(3)的两侧平行设有第一直线导轨(10)和第二直线导轨(11)，所述第一直线导轨(10)装配有第一直线轴承(12)，所述第一直线轴承(12)嵌套于第一连接压板(6)和第二连接压板(7)的上孔内；所述第二直线导轨(11)装配有第二直线轴承(13)，所述第二直线轴承(13)嵌套于第一连接压板(6)和第二连接压板(7)的下孔内。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：石建荣，韩轩，赵不贿，肖晖，戴春丽，夏勤，
申请(专利权)人：镇江市计量检定测试中心，江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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