【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及，根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出水下航行器在导航坐标系中的速度和位置。水听器是一种是把水下声信号转换为电信号的换能器，利用不同位置收到的同一讯号，经过电脑处理和运算之后，就可以迅速的进行粗浅的定位。本专利技术与传统的水下航行器载荷独立布放方法相比，本专利技术所提出的协同覆盖方法能够实现载荷的最优分布，增大载荷覆盖区域，从而有效提升载荷的工作效率。【专利说明】-种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法
本专利技术属于水下航行器领域，具体涉及一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方 法。
技术介绍
自主水下航行器是人类开发和利用海洋的有效工具，作为水下运载的主要手段， 在科学研究、军事、工业等领域的应用越来越广泛。水下航行器为完成各项任务，通常需要 携带多个载荷（如声响、信标、传感器等），通过远程的航行在指定水域对载荷实施分离和 布放，从而使载荷在该区域进行作业。 随着作业任务的日趋复杂化和作业海域的扩大化，单个载荷往往难W完成所赋予 的作业任务，因此需要多个载荷对目标区域实施有效的覆盖。受水下航行器运载能力的限 巧IJ，单个个体所携带的载荷已很难达到作业需求，需要多个水下航行器携带载荷同时进入 目标海域实施布放。但是，由于航行器独立航行，相互之间缺乏信息的交流与沟通，各行其 是，容易造成载荷布放范围的重叠或遗漏，难W对作业区域实现有效覆盖，造成资源的浪费 和效率的下降。
技术实现思路
要解决的技术问题 为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种远程自主水下航行器多载荷覆盖 ...
【技术保护点】
一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法，其特征在于步骤如下：步骤1：发射艇在作业区域外同时发射多条水下航行器，水听器不开机，通过管制阶段和直航阶段实现自身的稳定运行；步骤2：惯性导航系统和水听器系统开机工作，获取周围邻居的位置和运动速度信息；步骤3：在给定的编队结构参数L下，执行编队航行控制方法，使发射的多条水下航行器聚集成一个稳定的编队；所述编队航行控制方法：ui=-Σj∈Ni▿pijUij-Σj∈Nicij(vi-vj)-k[(pi-pn)+(vi-vn)]]]>其中：为位置协同项，为其加速度向量，分别为水下航行器i的位置和速度向量，vj为邻居j的速向量，pn和vn分别为水下航行器期望的位置和速度，k为反馈增益系数，Ni为水下航行器i邻居集合，▽为梯度操作符号；所述其中：A为增益系数，L为水下航行器间的期望间距；步骤4：航行过程中实时更新导航信息，确定新航路点，朝向目标海域航行；步骤5：到达目标海域后，增大距离结构参数L使载荷的有效覆盖范围覆盖作业水域面积，使载荷分散分布，形成网状阵列结构；步骤6：分离载荷沉底，载荷布...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明雍，杨盼盼，雷小康，李红，刘坤，李洋，张小件，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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