图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度在预定高度以下；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置
本专利技术涉及一种图像处理装置。
技术介绍
以前，已知通过车载用的摄像装置摄影车辆周边而根据摄影图像推定太阳、其他车的车头灯等的光源位置的技术。例如，在专利文献1中，公开了能够通过亮度变化推定单元推定太阳或车头灯的亮度变化的车辆用图像处理装置。 现有技术文献 专利文献1:日本特开2010-086266号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题 在现有技术中，存在以下的问题，即在太阳光入射到白浊的镜头的情况下，周围车辆的检测等图像识别处理的精度降低。 用于解决问题的手段 本专利技术的第一形式的图像处理装置具备:图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度为预定高度以下的情况；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。 本专利技术的第二形式，优选在第一形式的图像处理装置中，车辆检测部具有与其他车辆的检测灵敏度有关的预定阈值，控制部在镜头表面中的与以太阳的位置为中心的图像范围对应的范围发生了白浊时，与镜头表面的该范围不白浊时相比，通过变更阈值而抑制其他车辆的检测灵敏度。 本专利技术的第三形式，优选在第一形式的图像处理装置中，太阳判定部根据日期时间、车辆所位于的玮度和经度、车辆的方向来计算太阳的位置。 本专利技术的第四形式，优选在第一形式的图像处理装置中，太阳判定部通过对摄影图像进行图像处理来计算太阳的位置。 本专利技术的第五形式，优选在第四形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，太阳判定部从摄影图像中提取因路面反射造成的高亮度区域，根据高亮度区域的重心的位置来计算太阳的位置。 本专利技术的第六形式，优选在第二形式的图像处理装置中，控制部根据以太阳的位置为中心的图像范围的亮度梯度，检测镜头表面中的与该图像范围对应的范围发生了白浊。 本专利技术的第七形式，优选在第一形式的图像处理装置中，在摄影图像中设定白浊检测区域，白浊检测部针对白浊检测区域计算边沿强度的直方图，根据使用直方图计算的边沿强度的平均值，检测摄像机镜头白浊的区域。 本专利技术的第八形式，优选在第七形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，在设置在路面上的白线的消失点的近旁设置多个白浊检测区域，白浊检测部针对各个白浊检测区域计算边沿强度的直方图，根据使用各个直方图计算的边沿强度的平均值，检测摄像机镜头发生白浊的区域。 本专利技术的第九形式，优选在第七形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，在白浊检测区域中包含在设置于路面上的白线的消失点的近旁即摄影图像的中央的上侧的位置设定的第一白浊检测区域、以比第一白浊检测区域向下方扩展的方式设定在消失点的近旁的第二白浊检测区域，白浊检测部在白天使用第一白浊检测区域检测摄像机镜头发生白浊的区域，在夜间使用第二白浊检测区域检测摄像机镜头发生白浊的区域。 本专利技术的第十个形式，优选在第一?第九的任意一个形式的图像处理装置中，还具备:报告控制部，其使预定的报告部报告控制部抑制了车辆检测部对其他车辆的检测的情况。 本专利技术的第十一形式，优选在第二形式的图像处理装置中，白浊检测部在摄像机的镜头表面的白浊程度超过第一白浊程度时，检测摄像机的镜头表面发生白浊，车辆检测部在摄像机的镜头表面为不白浊的第二白浊程度时将阈值设定为第一阈值，在摄像机的镜头表面的白浊程度超过第一白浊程度时将阈值设定为比第一阈值大的第二阈值，在第二白浊程度和第一白浊程度之间设置将阈值设定为比第一阈值和第二阈值的任意一个都小的第三阈值的第三白浊程度。 专利技术效果 根据本专利技术，在太阳光入射到摄影图像的情况下，图像识别处理的精度也不降低。 【附图说明】 图1是表示本专利技术的第一实施方式的车载用车辆识别装置的结构的框图。 图2是表示摄像机的摄影区域和遮光区域的图。 图3是表示摄像机的安装位置的例子的图。 图4是本专利技术的第一实施方式的车载用车辆识别装置所具备的控制部为了实现831而具备的各功能部的框图。 图5是用于说明对位部的处理的概要的图，(￡1)是表示车辆的移动状态的平面图，(^)是表示对位的概要的图像。 图6是表示车辆的行驶状态的平面图。 图7是表示立体物检测部的差分波形的生成的情况的概要图。 图8是表示通过立体物检测部分割的小区域的图。 图9是表示通过立体物检测部生成的直方图的一个例子的图。 图10是表示立体物检测部的加权的图。 图11是与车辆检测部有关的流程图。 图12是与车辆检测部有关的流程图。 图13是表示通过白浊检测部设定的白浊检测区域的一个例子的图。 图14是与白浊检测部有关的流程图。 图15是表示通过太阳判定部计算的太阳的位置和通过太阳判定部设定的太阳范围的图。 图16是与太阳判定部有关的流程图。 图17是与831控制部设定的第一阈值0的设定值有关的表的一个例子。 图18是表示831控制部进行的路面反射的有无判定的概要的图。 图19是与831控制部有关的流程图。 图20是与报告控制部有关的流程图。 图21是表示本专利技术的第二实施方式的车载用车辆识别装置的结构的框图。 图22是本专利技术的第二实施方式的车载用车辆识别装置所具备的控制部为了实现831而具备的各功能部的框图。 图23是表示本车辆的行驶状态的图，仏)是表示检测区域等的位置关系的平面图，化)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的图。 图24是用于说明亮度计算部的动作的图，⑷是表示俯视图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，化)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。 图25是用于说明亮度计算部的详细动作的图，⑷是表示俯视图像中的检测区域的图，化)是表示俯视图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。 图26是表示边沿线和边沿线上的亮度分布的图，(幻是表示在检测区域中存在立体物(车辆)时的亮度分布的图，(幻是表示在检测区域中不存在立体物时的亮度分布的图。 图27是与第二车辆检测部有关的流程图。 图28是与第二车辆检测部有关的流程图。 图29是与第二太阳判定部有关的流程图。 图30是表示第二太阳判定部进行的太阳位置的计算的概要的图。 图31是与第二 831控制部有关的流程图。 图32是与第二 831控制部设定的阈值0的设定值有关的表的一个例子。 用33是表示白浊程度和阈值的等级之间的关系的图。 【具体实施方式】 (第一实施方式) 图1是表示本专利技术的第一实施方式的车载用车辆识别装置100的结构的框图。图1所示的车载用车辆识别装置100被安装在车辆中使用，具备安装有遮光板匕的摄像机1、控制部2、警报输出部3、动作状态报告部4、外部装置控制部5和存储部6。 摄像机1朝向车辆的后方设置，每隔预定的时间间隔摄影包含车辆后方的路面的摄影区域内的图像。在该摄像机1中例如使用冗0、0108等摄像元件。将通过摄像机1取得的摄影图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，其特征在于，具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定上述太阳的高度为预定高度以下；白浊检测部，其检测上述摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据上述摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与上述车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过上述白浊检测部检测出至少上述第一图像区域发生了白浊的情况下，在上述太阳判定部判定为上述太阳的高度为上述预定高度以下时，抑制上述车辆检测部对上述其他车辆的检测。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.27 JP 2012-1676021.一种图像处理装置，其特征在于，具备: 图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像； 太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定上述太阳的高度为预定高度以下； 白浊检测部，其检测上述摄像机的镜头表面发生了白浊； 车辆检测部，其根据上述摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与上述车辆不同的其他车辆； 控制部，其在通过上述白浊检测部检测出至少上述第一图像区域发生了白浊的情况下，在上述太阳判定部判定为上述太阳的高度为上述预定高度以下时，抑制上述车辆检测部对上述其他车辆的检测。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 上述车辆检测部具有与上述其他车辆的检测灵敏度有关的预定的阈值， 上述控制部在上述镜头表面中的与以上述太阳的位置为中心的图像范围对应的范围发生了白浊时，与上述镜头表面的该范围没有发生白浊时相比，通过变更上升阈值来抑制上述其他车辆的检测灵敏度。3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 上述太阳判定部根据日期时间、上述车辆所位于的玮度和经度、上述车辆的方向来计算上述太阳的位置。4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于， 上述太阳判定部通过对上述摄影图像进行图像处理来计算上述太阳的位置。5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于， 上述摄像机至少摄影上述车辆外的路面， 上述太阳判定部从上述摄影图像中提取因路面反射造成的高亮度区域，根据上述高亮度区域的重心的位置来计算上述太阳的位置。6.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于， 上述控制部根据以上述太阳的位置为中心的图像范围的亮度梯度，检测上述镜头表面中与该图像范围对应的范围发生了白浊。7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：清原将裕，中村克行，竹村雅幸，入江耕太，早川泰久，深田修，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP