一种自动码砖机及其控制方法技术

本发明专利技术的目的是提出一种自动码砖机及其控制方法，其所码成的多列砖垛紧密排列，从而实现多列砖垛可以同时转运，提高工作效率。本发明专利技术的自动码砖机包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪；关键在于所述机械爪由相对设置的推送爪和夹持爪构成，所述推送爪的长度大于夹持爪的长度，推送爪的底端与夹持爪的底端的高度差小于待夹持的砖坯高度，且所有机械爪的推送爪均位于机械臂的同一侧。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术的目的是提出，其所码成的多列砖垛紧密排列，从而实现多列砖垛可以同时转运，提高工作效率。本专利技术的自动码砖机包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪；关键在于所述机械爪由相对设置的推送爪和夹持爪构成，所述推送爪的长度大于夹持爪的长度，推送爪的底端与夹持爪的底端的高度差小于待夹持的砖坯高度，且所有机械爪的推送爪均位于机械臂的同一侧。【专利说明】
本专利技术属于机械制造
，特别涉及到自动码砖机及其控制方法。
技术介绍
专利号为201210545062.1的专利技术专利公开了，包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元包括一个在工作端设有砖坯夹持机构并可绕其所在安装座的立轴转动的旋转臂，所述旋转臂为可绕其延长线旋转的复合旋转臂，所述立轴设置在可升降的基座上；所述输送带为间歇式输送带，其每一间歇位移的距离与其上所码放的砖坯间距相适应关键在于所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪。该码砖机可以将砖坯自动码成砖垛，大大减轻了人工劳动强度，并提高了工作效率。 在将砖垛转运时，一般是将首尾两列砖垛向中间夹紧，从而将数列砖垛作为一个整体同时提起。但是上述码砖机所码成的砖垛存在一个问题，就是相邻砖垛之间必须存在一个间隙以供机械爪穿过，否则就无法码砖。上述相邻砖垛之间的间隙在转运时会导致首尾两列砖垛向中间倾倒，因此无法实现数列砖垛同时转运，降低了转运的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出，其所码成的多列砖垛紧密排列，从而实现多列砖垛可以同时转运，提高工作效率。 本专利技术的自动码砖机包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪；关键在于所述机械爪由相对设置的推送爪和夹持爪构成，所述推送爪的长度大于夹持爪的长度，推送爪的底端与夹持爪的底端的高度差小于待夹持的砖坯高度，且所有机械爪的推送爪均位于机械臂的同一侧。 上述自动码砖机的控制方法包括如下步骤:八:将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；8:重复纟步骤，待输送带上排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，利用机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪；:将机械爪提升预定高度，使得夹持爪的底端高于所夹持砖坯的顶面，推送爪的底端低于所夹持砖坯的顶面且高于所夹持砖坯的底面，控制机械臂向夹持爪的方向水平移动，利用推送爪水平移动砖坯，从而调整整列砖坯的位置，使得相邻列砖坯靠紧；最后升起机械臂；0:重复八、8、(:步骤，直到砖坯的列数符合要求。 通过步骤的砖坯位置调整，可以使得相邻列砖坯靠紧，这样在将数列砖坯整体转运时，就不会出现砖坯倾倒的问题。另外，如果采用一个机械爪来夹持多个砖坯，当砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪就会漏掉某个或多个尺寸较小的砖坯，本专利技术采用多个机械爪来夹持多个砖坯，即使砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪也能适应该尺寸的变化，不会漏掉砖坯。 所述每个机械爪均利用一个独立的夹持驱动机构驱动，所述夹持驱动机构与推送爪或夹持爪相连，这样利用夹持驱动机构就可以改变推送爪与夹持爪的间距，从而夹紧砖坯或者松开砖坯。 所述夹持驱动机构为气缸，气缸不仅控制方便，而且还可以灵活调整其活塞的行程，保证能够夹持紧砖坯。 应用上述控制方法能够码成长方体形状的砖垛，虽然效率较高，但是砖垛容易倾倒，针对该问题，本专利技术针对上述控制方法中的8步骤提出了下述两种改进:第一种改进的8步骤如下:重复纟步骤，待输送带的中央位置排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带中央位置所排列砖坯的数量，从而将每列砖坯码成上小下大的三角形或梯形。 第一种改进的8步骤如下:重复八步骤，待输送带沿其输送方向排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后通过调节辅助支架的位置来调节机械爪的位置，使夹持有砖坯的机械爪位于已码砖垛的中央位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带沿其输送方向所排列砖坯的数量，从而将每列砖坯码成上小下大的三角形或梯形。 在第二种改进中所用的机械臂设有平行于机械臂轴向的水平导轨，所述机械爪安装于一个辅助支架上，所述辅助支架活动架设于所述水平导轨上，并可在水平驱动机构的驱动下沿水平导轨移动。 上述两种改进的自动码砖机及其控制方法可以码成金字塔形的砖垛，砖垛稳定性强，不易倾倒，提高了安全性。 具体来说，所述砖坯移送单元包括一个在工作端设有砖坯夹持机构并可绕其所在安装座的立轴转动的旋转臂，所述旋转臂为可绕其延长线旋转的复合旋转臂，所述立轴设置在可升降的基座上；所述输送带为间歇式输送带，其每一间歇位移的距离与其上所码放的砖坯间距相适应，以保证砖坯位置与机械爪的位置相符。 所述机械臂驱动机构包括升降电机和平移电机；所述垂直支架设有垂直滑轨，所述机械臂的端部通过滚轮活动架设于一个具有水平滑轨的水平支架上，所述水平支架通过滚轮活动架设于所述垂直滑轨上，所述垂直支架的顶端设有利用升降电机驱动的转轮，所述水平支架与一条绳索相连，所述绳索的另一端绕过转轮并连接有配重；所述水平支架设有利用平移电机驱动的螺杆，所述机械臂设有与所述螺杆配合的螺母。在螺母的配合下，通过平移电机转动螺杆，可以将螺杆的转动转化为机械臂沿螺杆轴向的水平移动；而通过升降电机转动转轮，可以调节水平支架的高度，从而实现了机械臂的水平及垂直移动。上述配重有助于减轻升降电机的负荷及保持垂直支架的平衡，使升降电机在较小功率的情况下提升水平支架。 为保证水平支架的平衡，所述水平支架的一侧设有三角形框架，所述三角形框架设有四个呈矩形排列的滚轮，所述滚轮架设于垂直支架侧部所设有的两条垂直滑轨上。 本专利技术的自动码砖机及其控制方法，可以自动码砖，且其所码成的多列砖垛紧密排列，从而实现多列砖垛可以同时转运，提高了工作效率。 【专利附图】【附图说明】 图1是实施例1的自动码砖机的整体结构俯视图。 图2是实施例1中的码本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动码砖机，包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪；其特征在于所述机械爪由相对设置的推送爪和夹持爪构成，所述推送爪的长度大于夹持爪的长度，推送爪的底端与夹持爪的底端的高度差小于待夹持的砖坯高度；且所有机械爪的推送爪均位于机械臂的同一侧。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：彭进业，彭进云，
申请(专利权)人：信宜市恒大机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44