车载用周围环境识别装置制造方法及图纸

车载用周围环境识别装置，具备：拍摄车辆周围的路面来取得摄像图像的摄像部；根据摄像图像识别其他车辆，检测其他车辆相对于车辆的相对速度的应用执行部；根据摄像图像判定有无背景物向路面的映入判定部；根据其他车辆的识别结果控制警报信号的输出的警报控制部；在判定为有背景物向路面的映入时，根据其他车辆的相对速度抑制警报信号的输出的警报抑制调整部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】车载用周围环境识别装置，具备：拍摄车辆周围的路面来取得摄像图像的摄像部；根据摄像图像识别其他车辆，检测其他车辆相对于车辆的相对速度的应用执行部；根据摄像图像判定有无背景物向路面的映入判定部；根据其他车辆的识别结果控制警报信号的输出的警报控制部；在判定为有背景物向路面的映入时，根据其他车辆的相对速度抑制警报信号的输出的警报抑制调整部。【专利说明】车载用周围环境识别装置
本专利技术涉及车载用周围环境识别装置。
技术介绍
目前，提出了搭载在车辆上，从通过摄像机拍摄而得的图像中检测出其他车辆，在有可能与本车辆碰撞的情况下输出警报的装置。关于这种装置，已知在图像中检测出照明灯的路面反射的区域，将该区域除外来进行处理，由此，即使照明灯的路面反射成为1个且变宽的情况下，也能够准确地检测出车辆的车头以及车尾(专利文献1)。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2007 - 265016号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题 在现有的装置中，在路面湿，反射系数高等情况下，有时将映入路面的背景物误检测为车辆。但是，专利文献1中记载的技术，用于提取出照明灯的路面反射的高亮度区域并防止误检测。因此，无法防止由于将背景物向非高亮度的路面的映入误检测为车辆而在错误的定时输出警报的情况。 用于解决课题的手段 本专利技术的第1方式的车载用周围环境识别装置，具备:摄像部，其对车辆周围的路面进行拍摄来取得摄像图像；应用执行部，其根据通过摄像部取得的摄像图像，识别在车辆的周围行驶的其他车辆，检测其他车辆相对于车辆的相对速度；映入判定部，其根据摄像图像判定有无背景物向路面的映入；警报控制部，其根据应用执行部的其他车辆的识别结果，控制警报信号的输出；以及警报抑制调整部，其在通过映入判定部判定出有背景物向路面的映入的情况下，根据其他车辆的相对速度，抑制警报信号的输出。 本专利技术的第2方式，在第1方式的车载用周围环境识别装置中，警报抑制调整部优选使用于映入判定部判定有无背景物向路面的映入的条件根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第3方式，在第2方式的车载用周围环境识别装置中，具备区域设定部，其在摄像图像中设定背景区域以及映入区域。在该车载用周围环境识别装置中，优选映入判定部优选将摄像图像中背景区域内的图像与摄像图像中映入区域内的图像进行比较，判定其相关性是否在预定的阈值以上，由此判定有无背景物向路面的映入。另外，警报抑制调整部优选使阈值根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第4方式，在第2方式的车载用周围环境识别装置中，具备:区域设定部，其在摄像图像中设定背景区域以及映入区域；以及特征量计算部，其在摄像图像中背景区域内的图像和摄像图像中映入区域内的图像中分别检测满足预定的检测条件的边缘，针对背景区域和映入区域分别计算与检测出的边缘对应的特征量。在该车载用周围环境识别装置中，映入判定部优选将背景区域的特征量与映入区域的特征量进行比较，由此判定有无背景物向路面的映入。另外，警报抑制调整部优选使检测条件根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第5方式，在第I方式的车载用周围环境识别装置中，警报抑制调整部优选使用于应用执行部识别其他车辆的条件根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第6方式，在第5方式的车载用周围环境识别装置中，应用执行部优选判定基于在摄像图像中设定的检测区域内的图像的图像信息值是否在预定的阈值以上，由此识别其他车辆。另外，警报抑制调整部优选使阈值根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第7方式，在第5方式的车载用周围环境识别装置中，应用执行部优选在基于在摄像图像中设定的检测区域内的图像的图像信息值满足预定的检测条件的情况下，将该图像信息值作为检测对象来检测，根据检测出的图像信息值识别其他车辆。另外，警报抑制调整部优选使检测条件根据其他车辆的相对速度而变化，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第8方式，在第I方式的车载用周围环境识别装置中，警报抑制调整部优选当映入判定部判定为有背景物向路面的映入，并且此后判定为无背景物向路面的映入时，根据其他车辆的相对速度，延长进行警报信号的输出的抑制，由此调整警报信号的输出的抑制程度。 本专利技术的第9方式，在第I至第8的任一方式的车载用周围环境识别装置中，警报抑制调整部优选在其他车辆的相对速度满足和不满足预定的速度条件的情况下，使警报信号的输出的抑制程度变化。 本专利技术的第10方式，在第9方式的车载用周围环境识别装置中，速度条件优选包含其他车辆的相对速度在预定范围内、以及其他车辆的相对速度的变动在预定范围内的至少任意一方。 本专利技术的第11方式的车载用周围环境识别装置，具备:摄像部，其对车辆周围的路面进行拍摄来取得摄像图像；应用执行部，其根据通过摄像部取得的摄像图像，识别在车辆的周围行驶的其他车辆；以及映入判定部，其区别摄像图像的背景区域和映入区域，根据这些区域的图像特征的相关性，判定有无背景物向路面的映入，在通过映入判定部判定为有背景物向路面的映入的情况下，抑制通过应用执行部进行的其他车辆的识别。 专利技术效果 根据本专利技术，可以防止由于将背景物向路面的映入误检测为车辆而在错误的定时输出警报。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示本专利技术的一个实施方式的车载用周围环境识别装置的结构的框图。 图2是表示摄像机的摄像区域的图。 图3是表示摄像机的安装位置的例子的图。 图4是与路面映入时的警报抑制有关的控制框图。 图5是第一实施方式中在路面映入时的警报抑制中执行的处理的流程图。 图6是表示在摄像图像中设定的背景区域以及映入区域的例子的图。 图7是表示区域设定部的功能块的例子的图。 图8是表示特征量计算部的功能块的例子的图。 图9是表示映入判定部的功能块的例子的图。 图10是表示应用执行部的功能块的例子的图。 图11是说明三维的路面区域以及背景区域的设定的图。 图12是用于说明通过第一实施方式得到的误警报的减少效果的图。 图13是用于说明其他车辆识别处理的车辆的概要结构图。 图14是表示图13的车辆的行驶状态的平面图(基于差分波形信息的立体物检测 图15是表示其他车辆识别部的细节的框图。 图16是用于说明图15的位置对准部的处理的概要的图，图16(a)是表示车辆的移动状态的平面图，图16(b)是表示位置对准的概要的图像。 图17是表示图15的立体物检测部的差分波形的生成的样子的概要图。 图18是表示通过图15的立体物检测部分割的小区域的图。 图19是表示通过图15的立体物检测部得到的直方图的一例的图。 图20是表示图15的立体物检测部的加权的图。 图21是表示图15的弥散(smear)检测部的处理以及由其进行的差分波形的计算处理的图。 图22是表示通过图15的立体物检测部得到的直方图的其他例子的图。 图23是表示通过图15的视点变换部、位置对准部、弥散检测部以及立体物检测部执行的、使用差分波形信息的立体物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载用周围环境识别装置，其特征在于，具备：摄像部，其对车辆周围的路面进行拍摄来取得摄像图像；应用执行部，其根据通过所述摄像部取得的摄像图像，识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆，检测所述其他车辆相对于所述车辆的相对速度；映入判定部，其根据所述摄像图像判定有无背景物向所述路面的映入；警报控制部，其根据所述应用执行部的所述其他车辆的识别结果，控制警报信号的输出；以及警报抑制调整部，其在通过所述映入判定部判定出有背景物向所述路面的映入的情况下，根据所述其他车辆的相对速度，抑制所述警报信号的输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹村雅幸，宇田川玲，村松彰二，清原将裕，早川泰久，深田修，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP