一种工业机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种结构简单、通用性强和夹持定位准确的工业机器人抓手，其安装在工业机器人的上机械臂前端，用于对配件进行夹持；该抓手包括一端与上机械臂前端连接的连接座、用于固定配件的固定件和两个以上分别与连接座侧面连接的夹持手臂；所述固定件与连接座的另一端连接，固定件上还活动设置有弹性压紧装置；每个所述夹持手臂可张合运动。本实用新型专利技术可实现全方位对配件进行夹持定位，从而既可达到配件有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高抓手的通用性，确保配件的加工精确度以及加工质量。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供一种结构简单、通用性强和夹持定位准确的工业机器人抓手，其安装在工业机器人的上机械臂前端，用于对配件进行夹持；该抓手包括一端与上机械臂前端连接的连接座、用于固定配件的固定件和两个以上分别与连接座侧面连接的夹持手臂；所述固定件与连接座的另一端连接，固定件上还活动设置有弹性压紧装置；每个所述夹持手臂可张合运动。本技术可实现全方位对配件进行夹持定位，从而既可达到配件有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高抓手的通用性，确保配件的加工精确度以及加工质量。【专利说明】一种工业机器人抓手
本技术涉及工业机器人智能应用
，更具体地说，涉及一种工业机器人抓手。
技术介绍
传统的加工配件定位方式大多为硬性夹(压)紧定位，虽然该方式能起到较好的定位效果，但是该方式难以实现自动化夹持配件进行有效定位加工:特别对一些变形比较大的配件进行加工时，例如对汽车制动配件(刹车片)进行打铆钉工序，由于定位装置对汽车制动配件夹持力度不够，从而容易导致打铆钉过程中出现汽车制动配件移位的现象；若采用夹持力度大的定位装置对汽车制动配件进行夹持定位，则由于定位尺寸固定并且汽车制动配件为硬性夹紧支撑，从而容易导致打铆钉过程中出现汽车制动配件应力集中易变形的现象，造成打铆钉后的汽车制动配件尺寸不稳定、难以保证，进而影响汽车制动配件的加工精度和加工质量。 随着机械制造技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在汽车制造、包装、切割、研磨抛光、物料搬运以及货盘堆垛等领域中。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。在工业机器人具体应用时，工业机器人的上机械臂前端会安装机械抓手，通过气缸驱动抓手将物体夹持，完成抓取过程，再将夹持的物体在生产线或加工线上进行制造加工。 因此，能否采用工业机器人抓手对一些变形比较大的配件进行夹持加工，例如对汽车制动配件(刹车片)进行打铆钉工序，来提高配件的加工精度和加工质量成为现阶段机械制造研宄的一大难题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单、通用性强和夹持定位准确的工业机器人抓手；该工业机器人抓手可有效避免配件加工过程中发生形变的问题，以实现配件加工的有效定位进行加工生产；本技术特别适用于对汽车制动配件(刹车片)夹持定位进行打铆钉工序，从而提高汽车制动配件打铆钉的完成精度和质量。 为了达到上述目的，本技术通过下述技术方案予以实现:一种工业机器人抓手，安装在工业机器人的上机械臂前端，用于对配件进行夹持；其特征在于:包括一端与上机械臂前端连接的连接座、用于固定配件的固定件和两个以上分别与连接座侧面连接的夹持手臂；所述固定件与连接座的另一端连接，固定件上还活动设置有弹性压紧装置；每个所述夹持手臂可张合运动。 在上述方案中，配件安装在固定件上，与连接座侧面连接的夹持手臂可通过合拢运动的作用力对配件进行侧面和底部的夹持固定，而配件的顶部则通过弹性压紧装置的压紧作用力，实现配件全方位的夹持定位，从而有效进行加工工序，提高配件加工完成的精度和质量。 更具体地说，所述固定件的底面设置有用于与配件的弯位卡合连接的安装部。需加工的配件可卡合连接在安装部上，实现与固定件的安装。 所述固定件的端面与连接座的另一端连接，弹性压紧装置设置在固定件的底面中部。 所述弹性压紧装置包括压紧部和用于驱动压紧部活动的驱动机构；所述压紧部的底部为弹性件。本技术的弹性件可采用橡皮胶，由于本技术的抓手夹持配件进行加工时，弹性件与配件保持弹性贴合，因此压紧部的压紧力可根据配件的材质、形状和弯度等参数需求进行相应调节，并且压紧部对于配件产生高温发胀的现象也可自动相应调节压紧力，从而既可达到配件有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高该抓手的通用性，确保配件的加工精确度以及加工质量。 每个所述夹持手臂均包括依次连接的推动部、夹持部和定位部；所述推动部与连接座侧面连接。 所述推动部包括与连接座侧面铰接的推动机构一、一端与连接座侧面或固定件连接的支撑板和推动件；所述推动件与推动机构一和支撑板的另一端铰接。本技术的推动机构一通过连接件可驱动推动件水平移动，而推动件与和推动机构一的推杆连接的连接件铰接。 更具体地说，所述每个夹持手臂可张合运动是指:所述推动件横截面呈“L”字形，其竖直部分的端部与推动机构一铰接，竖直部分的端部和底部之间与支撑板的另一端铰接并设有铰接点；推动机构一驱动推动件往复运动，使得推动件以铰接点为中心朝配件方向往复摆动，实现夹持手臂的张合运动。本技术的推动机构一驱动推动件朝远离配件方向运动时，夹持手臂为张开状态，此时，推动机构一与推动件呈钝角；当推动机构一驱动推动件朝配件方向运动时，夹持手臂为合拢状态并对安装在固定件上的配件进行夹持定位，此时，推动机构一与推动件呈90°。其中，夹持手臂的张开角度是由推动机构一驱动推动件运动的行程和铰接点与推动件端点的距离决定的。 所述夹持部包括带有推杆的推动机构二和与推动机构二连接的夹持件；所述推动机构二安装在推动件的横向部分上，推杆穿过推动件的横向部分与夹持件连接，所述夹持件与推动件的横向部分平行。本技术的推动机构二可驱动夹持件朝推动件横向部分的方向往复运动，当夹持手臂合拢时，推动机构二可驱动夹持件朝推动件横向部分的方向运动，实现夹持件对配件底部的夹持。 为了更好地实现本技术，所述夹持部还包括用于保证夹持件运动稳定的导向装置，所述导向装置包括与推杆平衡设置的滑动圆轨和套设在滑动圆轨上的挡块；所述滑动圆轨的一端与推动件的横向部分底面连接，另一端穿设在夹持件上。当推动机构二驱动夹持件朝推动件横向部分的方向往复运动时，滑动圆轨可充当夹持件运动的导向件，从而防止夹持件运动时产生晃动；而挡块为弹性件，具有一定的缓冲作用。 所述定位部包括与夹持件底部连接的推动机构三和与推动机构三连接的定位件；所述定位件一端与推动机构三连接，另一端穿设在夹持件上。当夹持件对配件底部进行夹持时，推动机构三可驱动定位件朝配件方向运动对配件进行有效定位。 本技术工业机器人抓手的工作原理是这样的:通过夹持手臂合拢运动的作用力对配件进行侧面和底部的夹持固定，再通过弹性压紧装置的压紧作用力对配件进行顶部的弹性压紧，实现全方位对配件的夹持定位，从而有效进行加工工序，提高配件加工完成的精度和质量。 与现有技术相比，本技术具有如下优点与有益效果: 1、本技术的工业机器人抓手分别对配件的侧面和底部进行夹持，再对配件的顶部进行弹性压紧，实现全方位对配件进行夹持定位，从而既可达到配件有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高抓手的通用性，确保配件的加工精确度以及加工质量。 2、本技术的工业机器人抓手结构简单、定位准确、通用性强和使用方便，从而有效提高加工的工作效率，降低生产成本。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术工业机器人抓手的夹持手臂合拢状态的结构示意图； 图2是本技术工业机器人抓手的夹持手臂张开状态的结构示意图； 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人抓手，安装在工业机器人的上机械臂前端，用于对配件进行夹持；其特征在于：包括一端与上机械臂前端连接的连接座、用于固定配件的固定件和两个以上分别与连接座侧面连接的夹持手臂；所述固定件与连接座的另一端连接，固定件上还活动设置有弹性压紧装置；每个所述夹持手臂可张合运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢新建，陈飞龙，
申请(专利权)人：佛山市诺尔贝机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44