本实用新型专利技术提供一种清洁机器人的驱动轮模块，包括壳体和安装在壳体上依次传动连接的电机、齿轮组和轮子，还包括弹簧和外罩，壳体包括电机安装部和设于所述电机安装部上的转轴部，壳体通过转轴部枢接于外罩一侧，弹簧安装于外罩和壳体之间，在弹簧的弹力作用下，壳体始终有向外部旋转的趋势；外罩上设有第一限位部和位置开关，壳体上设有第二限位部和触杆，静态下，在所述螺旋弹簧的弹力作用下所述第一限位部抵于所述第二限位部，同时所述触杆触动所述位置开关。当清洁机器人遇到工作突发事件时，例如当清洁机器人被抬起时，轮子向外弹出，同时触杆触动位置开关，此时机器人的控制系统即可从位置开关获得信号，从而控制驱动轮模块停止工作。
【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人的驱动轮模块和清洁机器人
本技术涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的驱动轮模块。
技术介绍
清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的驱动轮模块和动力系统，用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。通常清洁机器人在地面上行走时会遇到台阶、楼梯等落差较大的工作环境，当工作环境突然发生改变时，清洁机器人需要进行自我保护，以避免进一步受到伤害，现有技术中没有较好的解决方案。
技术实现思路
针对现有存在的问题，本技术提供一种清洁机器人的驱动轮模块，该驱动轮可以在一定程度上避免清洁机器人在工作环境突然发生改变时，受到伤害。 本技术是这样实现的:一种清洁机器人的驱动轮模块，包括壳体和安装在壳体上的依次传动连接的电机、齿轮组和轮子，还包括弹簧和外罩，所述壳体包括用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述转轴部设于所述电机安装部上，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩一侧，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；所述外罩上设有第一限位部，所述壳体上设有与所述第一限位部相配合的第二限位部，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，静态下，在所述弹簧的弹力作用下所述第一限位部抵于所述第二限位部，同时所述触杆触动所述位置开关。 其中，本技术所述的位置开关为，与所述触杆配合的，用以检测所述触杆是否位于某一特定位置的装置，所述触杆上设有当其位于某一特定位置时能够触动所述位置开关(使得位置开关产生电信号或其他可以被清洁机器人的控制系统获取的信号)的部件。 根据上述结构，由于所述壳体枢接在所述外罩上，因此所述壳体可绕所述外罩向内或向外转动，从而所述轮子可以绕所述外罩转动(在所述第一限位部限定的范围内)，所述弹簧在所述壳体转动过程中始终提供弹力。所述驱动轮模块设置在清洁机器人底部时，所述位置开关和电机均与清洁机器人的控制系统电连接。在所述清洁机器人自身重力的作用下，所述轮子受到地面的反作用力而向所述外罩内移动，所述触杆与所述位置开关分离，所述轮罩部将所述轮子与所述外罩隔离，使得所述轮子在转动的时候不会与外罩摩擦。在这样的情况下清洁机器人正常工作，当清洁机器人遇到工作突发事件时，例如当清洁机器人被人为抬起，或者经过楼梯边缘时有其中一只驱动轮不慎跌落，这时，在弹簧的弹力作用下所述轮子向外弹出，同时所述触杆触动所述位置开关，此时机器人的控制系统即可从所述位置开关获得信号，从而控制所述驱动轮模块停止工作，这时清洁机器人处于自我保护状态。 具体地，所述弹簧为螺旋弹簧，所述电机安装部上靠近所述外罩顶部的一侧设有第一挂钩，所述外罩顶部设有第二挂钩，所述螺旋弹簧的两端分别钩设于所述第一挂钩和第二挂钩上；所述位置开关为微动开关。 进一步地，所述电机尾端设有测速装置，所述测速装置可以检测电机的速度供清洁机器人的控制系统参考，从而使得清洁机器人的控制系统控制精确控制所述驱动轮的速度和行程。 具体地，所述测速装置包括与所述电机外壳固定连接的电路板和设于电路板外侧的与所述电机转轴连接的圆形平盖，所述圆形平盖周围设有朝向所述电路板的矩形齿条，所述矩形齿条内外两侧设有一对红外发射/接收头。 在另一种实施例中，所述测速装置包括与所述电机外壳固定连接的电路板和与所述电机转轴连接的圆盘，所述圆盘上设有磁性检测点，所述电路板上设有磁传感器。 具体地，所述外罩包括相互连接的外罩上壳和外罩下壳，所述外罩下壳侧壁封闭，两端开口 ；所述转轴部安装于所述外罩下壳的一侧，所述外罩上壳和外罩下壳通过凹凸止口相互配合连接，方便装配。 具体地，所述外罩上壳和外罩下壳通过紧固件相互连接，所述紧固件设于所述外罩外侧。 具体地，所述外罩上壳外侧设有凹座，所述微动开关安装在所述凹座上，所述凹座一侧开设有供所述触杆触碰所述微动开关的窗口。 进一步地，所述轮罩部上于所述轮子的内侧设有防尘盖，所述防尘盖呈圆形，其圆周设有向所述轮子延伸的侧边条，所述轮子内侧设有容置所述侧边条的圆槽，所述防尘盖覆盖所述轮子与齿轮组连接的转轴。 有益效果:本技术提供的一种清洁机器人的驱动轮模块，由于其轮子可以在限定范围内向内外弹性转动，当清洁机器人遇到某种突发状况时，所述轮子向外转动，触发微动开关，可以给机器人的控制系统提供信号，使得控制系统控制机器人停止工作，进入自我保护状态，避免进一步受到伤害。 本技术还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人底部设有以上所述的驱动轮模块。 【附图说明】 图1所示为本实施例提供的一种清洁机器人仰视角度的立体结构示意图； 图2所示为图1所示的清洁机器人的驱动轮模块立体结构示意图； 图3所示为图2所示的驱动轮模块分解结构示意图； 图4所示为图3所示中的外罩上壳另一角度结构示意图； 图5所示为图3所示的驱动轮模块移除外罩和微动开关后的立体结构示意图； 图6所示为图4的分解结构示意图； 图7所示为图2所示的驱动轮模块侧面局部剖视结构示意图； 图8所示为图2中电机的分解结示意图； 图9所示为在另一事实例中电机的分解结构示意图。 【具体实施方式】 为了使得本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本技术做进一步详细说明。 如图1所示为一种清洁机器人100的仰视角度的立体结构示意图，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的驱动轮模块110，用于控制机器人在行走时对地面进行清洁的清洁模块120 (本实施例中清洁模块120包括设于清洁机器人底部边缘附近的边扫组件121和设于清洁机器人100底部纵轴线上位于边扫组件后方的吸尘口 122，吸尘口 122与设于机器人内部的真空吸尘装置连接)，用于控制机器人100按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统(图中未标示出)以及用于探测工作环境的各种传感器(图中未标出)。由于清洁机器人的工作原理和详细工作过程是本领域技术人员所熟知的且现有技术中也有详细的解释，因此本技术在此不做详细说明。下面详细说明本技术提供的与现有技术不同的驱动轮模块110 如图2所示为设于图1所示的清洁机器人底部的驱动轮模块100俯视角度的立体结构示意图。 如图2至图7所示，该驱动轮模块110，包括壳体1和安装在壳体1上的依次传动连接的电机2、齿轮组3 (所示齿轮组为减速齿轮组)和轮子4，还包括螺旋弹簧5和外罩6，所述壳体1包括用于安装电机2的电机安装部11、用于安装齿轮组3的齿轮箱部12、用于安装轮子4的轮罩部13和用于与所述外罩6枢接的转轴部14，所述转轴部14设于所述电机安装部11上。所述轮子在地面上行走时容易卷起地面的灰尘、碎肩等物质，所述外罩6罩设于壳体1上方，可防止轮子4卷起的灰尘、碎肩等物质进入清洁机器人内部导致机器人内部电子设备短路，因此外罩6具有防尘功能。所述壳体1通过所述转轴部14枢接于所述外罩6 —侧，所述外罩6 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种清洁机器人的驱动轮模块，包括壳体和安装在壳体上的依次传动连接的电机、齿轮组和轮子，其特征在于：还包括弹簧和外罩，所述壳体包括用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述转轴部设于所述电机安装部上，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩一侧，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；所述外罩上设有第一限位部，所述壳体上设有与所述第一限位部相配合的第二限位部，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，静态下，在所述弹簧的弹力作用下所述第一限位部抵于所述第二限位部，同时所述触杆触动所述位置开关。
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的驱动轮模块，包括壳体和安装在壳体上的依次传动连接的电机、齿轮组和轮子，其特征在于:还包括弹簧和外罩，所述壳体包括用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述转轴部设于所述电机安装部上，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩一侧，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；所述外罩上设有第一限位部，所述壳体上设有与所述第一限位部相配合的第二限位部，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，静态下，在所述弹簧的弹力作用下所述第一限位部抵于所述第二限位部，同时所述触杆触动所述位置开关。2.根据权利要求1所述的驱动轮模块，其特征在于:所述弹簧为螺旋弹簧，所述电机安装部上靠近所述外罩顶部的一侧设有第一挂钩，所述外罩顶部设有第二挂钩，所述螺旋弹簧的两端分别钩设于所述第一挂钩和第二挂钩上；所述位置开关为微动开关。3.根据权利要求1所述的驱动轮模块，其特征在于:所述电机尾端设有测速装置。4.根据权利要求3所述的驱动轮模块，其特征在于:所述测速装置包括与所述电机外壳固定连接的电路板和设于电路板外侧的与所述电机转轴连接的圆形平盖，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：严献华，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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