一种侧挂式三轴伺服机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种侧挂式三轴伺服机械手，采用皮带传动方式和侧边式结构，有效的解决了噪音大、成本高、占用空间大的问题。机台三轴分别为X、Y、Z轴，均用皮带传动，有效的降低了生产成本。设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于客户端来说，不受空间的限制，这样市场需求会更广，是今后该行业发展的大趋势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手的结构
，具体地是涉及一种侧挂式三轴伺服机械手。
技术介绍
伴随科技及工业技术的成熟，机械手臂已经被应用在各种工业生产线上。机械手臂的主要功能是通过臂爪反复抓取对象，将对象搬移至另一目的地，机械手臂的位移由伺服马达通过传动机构进行控制。现有传动机构主要由齿轮配合齿条传动，齿轮及齿条承载力大，传动精度较高，可达0.1mm，且可无限长度对接延续，传动速度可以很高(大于2m/s)，但是齿轮齿条传动也因为其采用的框架式结构，而具有了成本高，体积大，噪音大，整体笨重，生产周期长的缺点。因此，本专利技术的专利技术人亟需构思一种新技术以改善其问题。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种克服了齿轮齿条传动缺点的侧挂式三轴伺服机械手。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种侧挂式三轴伺服机械手，包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带夹板固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置固定在所述基座上，所述Y轴滑板上设有一引拔臂和一气阀箱，所述引拔臂与所述Y轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述皮带带动所述气阀箱、所述Y轴滑板和所述引拔臂在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向。所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述X轴滑轨与所述引拔臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拔臂的同一侧，所述引拔臂上平行固定设有两个引拔马达罩，其中一个引拔马达罩与所述正臂连接，另外一个引拔马达罩与所述副臂连接，每一所述引拔马达罩均内置有引拔马达，所述引拔臂上设有一齿条，两个所述引拔马达的动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向。所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂马达罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。进一步地，所述正臂还包括正臂结构梁和用于夹取产品的侧姿组，其中所述正臂结构梁与所述正臂皮带轮连接，并通过第一连接板与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂结构梁和所述侧姿组在Z轴方向运动。进一步地，所述副臂还包括副臂手臂结构梁和用于夹持产品的夹具，其中所述副臂手臂结构梁通过所述滑轨固定在副臂上下座上，所述副臂上下座固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拔臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂手臂结构梁和所述夹具在Z轴方向运动。进一步地，所述正臂还包括正臂上护板架、正臂上固定板、正臂下固定板、正臂皮带夹板、正臂Z轴马达，其中所述正臂上护板架固定在所述正臂结构梁上，所述正臂上固定板固定在所述正臂结构梁上，所述正臂皮带轮固定在所述正臂结构梁上，所述正臂皮带轮带动所述手臂结构梁作运动；所述正臂皮带夹板与所述正臂结构梁连接，所述正臂Z轴马达的动作带动所述正臂皮带夹板与所述正臂下固定板运动。进一步地，所述副臂还包括手臂结构梁、副臂上护板架、副臂上固定板、副臂下固定板，其中所述手臂结构梁通过所述副臂皮带轮的两端进行连接，所述副臂上护板架固定在所述手臂结构梁上，所述副臂上固定板固定在所述副臂手臂结构梁上，所述副臂皮带轮固定在所述副臂手臂结构梁上，所述副臂皮带轮带动所述手臂结构梁作运动；所述副臂引拔滑板连接副臂上下座，所述副臂上下座上承载有所述副臂手臂结构梁，所述副臂下固定板固定在所述副臂上下座上并同时固定位于所述副臂上下座上方的副臂上下气缸，所述副臂上下气缸带动所述副臂下固定板运动。进一步地，还包括固定在所述基座上的用于防止所述Y轴滑板掉落的撞击挡块和Y轴护套板，其中所述Y轴护套板上固定设有一Y轴保护链条，所述Y轴保护链条与所述气阀箱连接。进一步地，还包括引拔保护链条、引拔端罩、引拔挡板，其中所述引拔保护链条与所述引拔臂平行设置，所述引拔保护链条的两端分别与两个引拔马达罩连接，所述引拔端罩固定在所述Y轴滑板上，所述引拔挡板固定在所述引拔臂上。进一步地，所述正臂还包括Z轴正臂保护链条、气道块，其中所述Z轴正臂保护链条固定在所述正臂上护板架上，所述气道块固定在所述正臂上护板架的下方。所述副臂还包括Z轴副臂保护链条、夹具调整块和第二连接板，其中所述Z轴副臂保护链条一端固定在所述副臂上护板架上合，一端固定在所述引拔马达罩内，所述夹具调整块通过所述第二连接板将所述夹具固定。进一步地，还包括固定在所述基座上的模外安全感应铁片，所述模外安全感应铁片位于所述滑轨和所述皮带中间。进一步地，还包括固定在所述基座上的储气罐。采用上述技术方案，本专利技术至少包括如下有益效果：本专利技术所述的侧挂式三轴伺服机械手，采用皮带传动方式和侧边式结构，有效的解决了噪音大、成本高、占用空间大的问题。机台三轴分别为X、Y、Z轴，均用皮带传动，有效的降低了生产成本。设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于客户端来说，不受空间的限制，这样市场需求会更广，是今后该行业发展的大趋势。附图说明图1为本专利技术所述的侧挂式三轴伺服机械手的立体图；图2为本专利技术所述的侧挂式三轴伺服机械手的立体图；图3为本专利技术所述的侧挂式三轴伺服机械手的俯视图。其中：1.基座，2.滑轨,3.皮带,4.模外安全感应铁片，5.撞击挡块，6.皮带夹板，7.Y轴护套板，8.Y轴保护链条，9.电控箱，10.气阀箱，11.齿条，12.储气罐，13.副臂上护板架，14.Z轴副臂保护链条，15.副臂上固定板，16.副臂皮带轮一端，17.副臂手臂结构梁，18.副臂上下气缸，19.副臂引拔滑板，20.副臂上下座，21.副臂下固定板，22.副臂皮带轮另一端，23.夹具，24.夹具调整块，25.第二连接板，26.手臂结构梁，27.副臂马达罩，28.Y轴滑板，29.X轴滑轨，30.正臂上护板架，31.正臂皮带轮，32.正臂上固定板，33.Z轴正臂保护链条，34.Z轴正臂皮带夹板，35.引拔马达罩，36.正臂Z轴马达，37.引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带夹板固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置固定在所述基座上，所述Y轴滑板上设有一引拔臂和一气阀箱，所述引拔臂与所述Y轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述皮带带动所述气阀箱、所述Y轴滑板和所述引拔臂在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向；所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述X轴滑轨与所述引拔臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拔臂的同一侧，所述引拔臂上平行固定设有两个引拔马达罩，其中一个引拔马达罩与所述正臂连接，另外一个引拔马达罩与所述副臂连接，每一所述引拔马达罩均内置有引拔马达，所述引拔臂上设有一齿条，两个所述引拔马达的动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向；所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂马达罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。...

【技术特征摘要】
1.一种侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：包括基座和设置在所述基
座上方的滑轨，皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带夹板固定在所述基座上，
Y轴滑板通过所述滑轨设置固定在所述基座上，所述Y轴滑板上设有一引拔臂
和一气阀箱，所述引拔臂与所述Y轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁
阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述皮带带动所述气阀箱、所述Y
轴滑板和所述引拔臂在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所
在的平面方向；
所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述X轴滑轨与所述引拔臂平
行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设
置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂
位于所述引拔臂的同一侧，所述引拔臂上平行固定设有两个引拔马达罩，其
中一个引拔马达罩与所述正臂连接，另外一个引拔马达罩与所述副臂连接，
每一所述引拔马达罩均内置有引拔马达，所述引拔臂上设有一齿条，两个所
述引拔马达的动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副
臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方
向；
所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂马达罩和一具有传输功能的正臂
皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向
运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副
臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方
向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。
2.如权利要求1所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂
还包括正臂结构梁和用于夹取产品的侧姿组，其中所述正臂结构梁与所述正
臂皮带轮连接，并通过第一连接板与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作
通过所述正臂皮带轮带动所述正臂结构梁和所述侧姿组在Z轴方向运动。
3.如权利要求2所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述副臂
还包括副臂手臂结构梁和用于夹持产品的夹具，其中所述副臂手臂结构梁通
过所述滑轨固定在副臂上下座上，所述副臂上下座固定在副臂引拔滑板上，
所述副臂引拔滑板固定在所述引拔臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂
皮带轮带动所述副臂手臂结构梁和所述夹具在Z轴方向运动。
4.如权利要求3所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂
还包括正臂上护板架、正臂上固定板、正臂下固定板、正...

【专利技术属性】
技术研发人员：施太郎，
申请(专利权)人：艾尔发苏州自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32