【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器
，尤其涉及一种可作为机器人关节使用的球窝关节式三维摆角传感器。
技术介绍
球窝关节的关节头为球面，关节窝为球形凹槽，所述关节头设置在关节窝中，可以通过关节窝的关节孔向外延伸出一根轴，其相当于通过球心设无数个轴，因此能做任何方向的运动。一般以三个互相垂直的典型轴来理解它的运动，即沿水平冠状轴的屈伸活动，沿水平矢状轴的收展运动以及沿垂直轴的旋内旋外运动。一般的球窝关节的关节头大而关节窝浅，如肩关节，其运动幅度较大。另外，球窝关节被广泛使用在汽车行驶机构以及悬架或转向机构中。现有的力传感器有金属应变片式、半导体压力式或压电陶瓷式力传感器等，其缺点是不能测量球窝关节的三维运动角度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种球窝关节式三维摆角传感器，该球窝关节式三维摆角传感器拓展了力传感器的应用领域，解决了以往力传感器或其他传感器难以测量球窝关节三维摆角的技术问题。本专利技术通过以下技术手段解决上述技术问题：本专利技术的球窝关节式三维摆角力传感器，所述球窝关节具有一带有关节孔的球窝关节外壳、一设置在球窝关节外壳内的且通过关节孔向外延伸出一根轴的球形关节头和一靠近所述关节头设置在轴上的支承环，所述支承环的环面为圆锥面，且该环面与关节孔四周的关节外壳端面相对应；所述环面上设置有力传感器，所述力传感器至少覆盖了环面上靠近环面四个象限点的区域，所述力传感器可分别测量出靠近环面四个象限点区域的压力值；还包括一由弹性材料制成的密封件，该密封件连接在支承环的环面与关节外壳端面之间。...
【技术保护点】
一种球窝关节式三维摆角传感器，所述球窝关节具有一带有关节孔的球窝关节外壳（1）、一设置在球窝关节外壳（1）内的且通过关节孔（1a）向外延伸出一根轴（3）的球形关节头（2）和一靠近所述球形关节头设置在轴（3）上的支承环（4），其特征在于：所述支承环（4） 的环面（41）为圆锥面，且该环面（41）与关节孔（1a）四周的关节外壳（1）端面相对应；所述环面（41）上设置有力传感器（5），所述力传感器（5）至少覆盖了环面（41）上靠近环面（41）四个象限点的区域，所述力传感器（5）可分别测量出靠近环面（41）四个象限点区域的压力值；还包括一由弹性材料制成的密封件（6），该密封件（6）连接在支承环（4）的环面与关节外壳（1）端面之间。
【技术特征摘要】
1.一种球窝关节式三维摆角传感器，所述球窝关节具有一带有关节孔的球窝关节外壳（1）、一设置在球窝关节外壳（1）内的且通过关节孔（1a）向外延伸出一根轴（3）的球形关节头（2）和一靠近所述球形关节头设置在轴（3）上的支承环（4），其特征在于：所述支承环（4） 的环面（41）为圆锥面，且该环面（41）与关节孔（1a）四周的关节外壳（1）端面相对应；所述环面（41）上设置有力传感器（5），所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，蒋太刚，
申请(专利权)人：重庆花金王科技开发有限公司璧山分公司，
类型：发明
国别省市：重庆;85
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