一种船舶双曲率外板空间定位标记方法及其标记装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬行智能车领域，更具体地，涉及一种空间定位标记装置及其标记方法。
技术介绍
由于船舶体积庞大以及分段集成式建造方法，船舶在整体对接之后，针对船舶双曲率外板的相关操作处理，譬如，船舶在建造过程中需要在船舶双曲率外板的一些特定位置标记后加装设备；目前这些特定位置的坐标只存在于计算机中，并没有在船舶双曲率外板上标识出来；工人需要先在计算机上获取船舶双曲率外板上这些坐标的信息后，再攀爬到指定区域对指定点进行操作，难度极大，效率低下。目前公开的相关技术主要集中在不具备偏差修正的平面爬行机器人以及少量的曲面管道爬行机器人。中国专利技术专利说明书CN201410072707中公开了一种应用于管道曲面爬行的机器人。该机器人利用压电晶体在交变电压作用下产生周期性机械变形，即周期性伸长和缩短，利用人体向上爬进管道的原理，压电叠堆执行器的一伸一缩实现机器人的行进，实现竖直方向爬行。文献《船舶除锈爬壁机器人设计方案研究》中，相关研究人员提出了双履带磁吸附机械车结构，磁条布置在履带上，采用交流伺服电机、减速机对角布置，产生驱动力驱动机械车在船体表面行走。以上两种爬行机器人具有较强的代表性，实现了机器人的爬行功能。然而，专利CN201410072707公开的管道机器人实现爬行智能车管道内侧竖直爬行，不具有横向、斜向、管道外侧的爬行功能，同时采用压电晶体作为吸附驱动装置，爬行效率不高。《船舶除锈爬壁爬行智...
【技术保护点】
一种船舶双曲率外板空间定位标记方法，其特征在于：包括以下步骤1)、在计算机上建立坐标系，用于获取船舶双曲率外板上的爬行智能车的空间坐标及船舶双曲率外板上需要标记的点的空间坐标信息；2)、将爬行智能车的理论爬行路径以及船舶双曲率外板上需要标记的点的空间坐标输入计算机，由计算机传给爬行智能车，爬行智能车的控制系统自动解析成机器语言，所述机器语言包括标记触发信号、位移和指向角关系曲线、线速度和角速度关系曲线或线加速度和角加速度关系曲线；3)、爬行智能车吸附在船舶双曲率外板上并在船舶双曲率外板上爬行，爬行智能车上的信号发射器间隔发射信号，信号接收器接收信号并传送给计算机，计算机解析成爬行智能车的空间坐标并将此空间坐标发送给爬行智能车，爬行智能车上的控制系统根据从计算机上接收的空间坐标信息与步骤2)设定的爬行智能车的理论爬行路径比较，对爬行智能车的运动轨迹做出修正，以实现爬行智能车的定位和纠偏；4)、爬行智能车通过爬行和修正，运动到需要标记的空间坐标位置，计算机发送标记触发信号给爬行智能车，爬行智能车上的控制系统触发爬行智能车工作，爬行智能车在船舶双曲率外板上做出标记。
【技术特征摘要】
1.一种船舶双曲率外板空间定位标记方法，其特征在于：包括以下步骤
1)、在计算机上建立坐标系，用于获取船舶双曲率外板上的爬行智能
车的空间坐标及船舶双曲率外板上需要标记的点的空间坐标信息；
2)、将爬行智能车的理论爬行路径以及船舶双曲率外板上需要标记的
点的空间坐标输入计算机，由计算机传给爬行智能车，爬行智能车的控制
系统自动解析成机器语言，所述机器语言包括标记触发信号、位移和指向
角关系曲线、线速度和角速度关系曲线或线加速度和角加速度关系曲线；
3)、爬行智能车吸附在船舶双曲率外板上并在船舶双曲率外板上爬行，
爬行智能车上的信号发射器间隔发射信号，信号接收器接收信号并传送给
计算机，计算机解析成爬行智能车的空间坐标并将此空间坐标发送给爬行
智能车，爬行智能车上的控制系统根据从计算机上接收的空间坐标信息与
步骤2)设定的爬行智能车的理论爬行路径比较，对爬行智能车的运动轨迹
做出修正，以实现爬行智能车的定位和纠偏；
4)、爬行智能车通过爬行和修正，运动到需要标记的空间坐标位置，
计算机发送标记触发信号给爬行智能车，爬行智能车上的控制系统触发爬
行智能车工作，爬行智能车在船舶双曲率外板上做出标记。
2.一种标记设备，其特征在于：包括计算机、空间定位装置、爬行智能车、
安装在爬行智能车上的吸附机构、标记机构，其中
爬行智能车，包括车体，车体上安装有两个以上的用于车体前进的车轮，
每个车轮分别通过一电机驱动其旋转；
吸附机构，用于使爬行智能车吸附在船舶双曲率外板上；
标记机构，用于在船舶双曲率外板上做出记号；
计算机，用于获取船舶双曲率外板上的爬行智能车的空间坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵耀，赵晋，胡昌成，马向峰，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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