物体的目标定位方法及定位设备技术

本发明专利技术公开了一种物体的目标定位方法，本地物体上配置有信号接收装置和导航装置，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括：由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射装置发射的无线信号；由导航装置确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置；根据所述接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离；以及，根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。本发明专利技术还公开了物体的目标定位设备。采用本发明专利技术，可以实现目标物体的定位。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种物体的目标定位方法，本地物体上配置有信号接收装置和导航装置，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括：由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射装置发射的无线信号；由导航装置确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置；根据所述接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离；以及，根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。本专利技术还公开了物体的目标定位设备。采用本专利技术，可以实现目标物体的定位。【专利说明】物体的目标定位方法及定位设备
本专利技术涉及定位
，更具体地，涉及一种物体的目标定位方法以及物体的 目标定位系统。
技术介绍
目前，导航和定位主要基于地图的方法，即在预先生成的地图中存储了一定区域 范围内的地理位置的信息。现有对物体的定位方法主要利用物体相对于多个无线信号发射 点的距离，通过一定算法解算出物体相对于信号发射点所在坐标系的坐标，然后根据与某 预定地图的对应，确定实现物体的实际位置，实现定位。这种方法，要求无线信号发射点个 数至少3个，在少于3个数则无法实现定位。这种方法需要地图预先生成和更新，然而实际 应用中由于地理信息的改变，使得当地图更新不及时时会对导航和定位带来误差。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供了一种与现有物体定位方法不同的物体的目标定 位方法以及定位设备。 根据本专利技术的一方面，提供了一种物体的目标定位方法，其中，本地物体上配置有 信号接收装置和运动测量传感器，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括： 由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号 发射装置发射的无线信号； 由所述运动测量传感器确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在本地物体坐 标系中的坐标位置，并根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置和本地物体在 地图坐标系中的初始坐标位置确定各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置； 根据所接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物 体的信号发射装置之间的距离； 根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目 标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置； 根据目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体在本地物体 坐标系中的坐标位置确定各时刻目标物体和本地物体之间的相对坐标关系。 根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体和目标物 体之间的相对坐标关系计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。 可选地，所述至少三个时刻包括三个时刻to、tl和t2。所述定位方法中，根据所 接收到的无线信号分别计算出所述至少三个时刻中各时刻本体物体与目标物体的信号发 射装置的距离，包括：根据在h时刻接收到的第一无线信号计算出本地物体在h时刻与信 号发射装置的距离；根据在h时刻接收到的第二无线信号计算出本地物体在tl时刻与信号 发射装置的距离；以及根据在t2时刻接收到的第三无线信号计算出本地物体在t2时刻与信 号发射装置的距离。 可选地，根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物 体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在本地物体坐标系中的坐标位 置，包括： 根据以下公式来确定目标物体的信号发射装置在本地物体坐标系中的坐标位 置： 【权利要求】1. 一种物体的目标定位方法，其中，本地物体上配置有信号接收装置和运动测量传感 器，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括： 由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射 装置发射的无线信号； 由所述运动测量传感器确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在本地物体坐标系 中的坐标位置，并根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置和本地物体在地图 坐标系中的初始坐标位置确定各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置； 根据所接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的 信号发射装置之间的距离； 根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物 体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置； 根据目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体在本地物体坐标 系中的坐标位置确定各时刻目标物体和本地物体之间的相对坐标关系。 根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体和目标物体之 间的相对坐标关系计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。2. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于： 所述至少三个时刻包括三个时刻tO、tl和t2 ; 根据所接收到的无线信号分别计算出所述至少三个时刻中各时刻本体物体与目标物 体的信号发射装置的距离，包括：根据在h时刻接收到的第一无线信号计算出本地物体在 h时刻与信号发射装置的距离；根据在h时刻接收到的第二无线信号计算出本地物体在tl 时刻与信号发射装置的距离；以及根据在t2时刻接收到的第三无线信号计算出本地物体在 t2时刻与信号发射装置的距离。3. 根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据各时刻本地物体在本地物体坐 标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目 标物体在本地物体坐标系中的坐标位置，包括： 根据以下公式来确定目标物体的信号发射装置在本地物体坐标系中的坐标位置：其中，表示目标物体的信号发射装置在本地物体坐标系中的坐标位置，（X(l，yci，Ztl)表示本地物体在h时刻在本地物体坐标系中的坐标位置，(Itl表示在h时刻本地物体 与信号发射装置的距离，（X1,Y1,Z1)表示本地物体在h时刻在本地物体坐标系中的坐标位 置，Cl1表示在&时刻本地物体与信号发射装置的距离，（x2,y2,Z2)表示本地物体在t2时刻 在物体坐标系中的坐标位置，d2表示在t2时刻本地物体与信号发射装置的距离。4. 一种物体的目标定位方法，其中，本地物体上配置有信号接收装置和导航装置，目标 物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括： 由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射 装置发射的无线信号； 由导航装置确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置； 根据所述接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体 的信号发射装置之间的距离； 根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的 信号发射装置之间的距离计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。5. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述至少三个时刻包括三个时刻tQ、 L和t2 ; 根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的 信号发射装置之间的距离计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置包括： 根据以下公本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体的目标定位方法，其中，本地物体上配置有信号接收装置和运动测量传感器，目标物体上配置有信号发射装置，所述定位方法包括：由所述信号接收装置在物体运动过程中的至少三个时刻接收到目标物体的信号发射装置发射的无线信号；由所述运动测量传感器确定所述至少三个时刻中各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置，并根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置和本地物体在地图坐标系中的初始坐标位置确定各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置；根据所接收到的无线信号计算出所述至少三个时刻中各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离；根据各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体与目标物体的信号发射装置之间的距离计算出目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置；根据目标物体在本地物体坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体在本地物体坐标系中的坐标位置确定各时刻目标物体和本地物体之间的相对坐标关系。根据各时刻本地物体在地图坐标系中的坐标位置以及各时刻本地物体和目标物体之间的相对坐标关系计算出目标物体在地图坐标系中的坐标位置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张廷凯，
申请(专利权)人：歌尔声学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37