机器人制造技术

本发明专利技术提供一种防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态的机器人。本发明专利技术的实施方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、电力电缆。所述安装部能够安装焊接用焊炬。所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部与前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条。所述电力电缆是通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及一种机器人。
技术介绍
在用于电弧焊接用途的机器人中安装有焊接用的焊炬(以下，记载为“焊炬”)。需要向焊炬进给焊接用焊条，这样的进给通过焊条进给装置(以下，记载为“进给机”)来进行(例如，参考专利文献1)。对于进给机，例如，为了提高焊条的进给动作的响应性，将进给机介设于前述的前端可动部与焊炬之间进行安装。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005－66610号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题但是，在上述的现有技术中，在防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态这一方面存在进一步改善的余地。实施方式的一个方式是鉴于上述的状况而作出的，其目的在于，提供一种能够防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态的机器人。用于解决问题的手段实施方式的一方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、以及电力电缆。所述安装部能够安装焊接用焊炬。所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部及前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条。所述电力电缆为通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。专利技术效果根据实施方式的一方式，能够防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态。附图说明图1A是实施方式所涉及的机器人的立体示意图。图1B是表示电弧焊接系统的结构例的示意图。图2是表示机器人的各轴的动作及进给机的位置的示意图。图3A是上部臂周边的立体示意图。图3B是表示支承用具的结构的立体示意图。图3C是上部臂周边的俯视示意图。图3D是上部臂周边的仰视示意图。图3E是上部臂周边的主视示意图。图3F是焊炬夹钳(clamp)周边的立体示意图。图3G是上部臂周边的左侧面示意图。图4是表示变形例所涉及的支承用具的结构的立体示意图。附图标号说明1焊条储存装置2焊接电源3机器人控制器4储气瓶10机器人11基台部12回转基部13下部臂14上部臂14a第一臂(臂支承部)14b第二臂(臂部)14ba底部14bb第一延伸部14bc第二延伸部14bd收纳部15安装部15a凸缘部15aa通过口15b底部15c第一部分15d第二部分16配管部20焊炬21焊炬夹钳21a支柱部21b端子21c合流部30进给机30a主体部30b驱动源31支承用具31a第一框架31aa悬架部31ab柱部31ac插通路31b第二框架31ba中轴部31bb钩状部31bc尾部40电缆类41线缆42气管43电力电缆50盖部件50a第一盖50b第二盖100电弧焊接系统B轴(摆动轴)C1管道电缆C2焊接电源电缆C3伺服电机电缆C4气管L轴M1～M6伺服电机R轴(旋转轴)S轴T轴(第二旋转轴)U轴W焊条d距离具体实施方式以下，参考附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细说明。此外，本专利技术不限于通过以下所示的实施方式。另外，以下，以用于电弧焊接用途的机器人为例来进行说明。另外，关于焊接用焊炬，记载为“焊炬”。首先，对实施方式所涉及的机器人10的概略进行记述。图1A是实施方式所涉及的机器人10的立体示意图。此外，以下，为了便于说明，设机器人10的回转位置及姿态基本上处于图1A所示的状态，对机器人10中的各部位的位置关系进行说明。另外，有时将这样的图1A所示的状态称作机器人10的“基准姿态”。另外，将机器人10的安装基台部11的设置面侧称作“基端侧”，将各部件的基端侧周边称作“基端部”。另外，将机器人10的凸缘部15a侧称作“前端侧”，将各部件的前端侧周边称作“前端部”。另外，为了易于理解说明，图1A中图示了包含将铅垂朝上作为正方向的Z轴的三维的正交坐标系。这样的正交坐标系在以下的说明中所使用的其他的附图中有时也示出。此外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。如图1A所示，机器人10是所谓的串联连杆的垂直多关节型机器人，具有作为六个旋转关节轴的轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T。另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5及M6。另外，机器人10具备基台部11、回转基部12、下部臂13、上部臂14、安装部15、配管部16、以及进给机30。另外，上部臂14具备第一臂14a和第二臂14b。第一臂14a为臂支承部的一例，第二臂14b为臂部的一例。在此，对包含所述机器人10的电弧焊接系统100进行说明。图1B是表示电弧焊接系统100的结构例的示意图。此外，在图1B中，将各结构要素简化示出。如图1B所示，电弧焊接系统100具备焊条储存装置1、焊接电源2、机器人控制器3、储气瓶4、以及机器人10。焊条储存装置1是成为焊条W的供给源的装置，例如，包括焊条卷轴等而构成。焊接电源2是电弧焊接用的电源装置。机器人控制器3与机器人10、焊接电源2这样的各种装置以能够传递信息的方式连接，并对所述各种装置的动作进行控制。例如，机器人控制器3通过对驱动上述的各旋转关节轴的伺服电机M1～M6各自的旋转位置进行控制，来使机器人10的焊接姿态发生变化。储气瓶4是保护气体用的气体供给源。并且，机器人10经由管道电缆C1与焊条储存装置1连接。管道电缆C1包括后述的线缆41。另外，机器人10经由焊接电源电缆C2与焊接电源2连接。另外，机器人10经由伺服电机电缆C3与机器人控制器3连接。另外，机器人10经由气管C4与储气瓶4连接。返回图1A的说明。管道电缆C1及焊接电源电缆C2与上部臂14的基端部外侧连接。此外，焊接电源电缆C2沿着下部臂13配线。另外，伺服电机电缆C3在配管部16等的内部中配线，并分别与伺服电机M1～M6连接。另外，气管C4(图示省略)沿着例如下部臂13配线，并朝向上部臂14被引导。此外，管道电缆C1与后述的线缆41对应。另外，焊接电源电缆C2在上部臂14的基端部外侧分支，并作为后述的电力电缆43被配线。另外，气管C4与后述的气管42对应。基台部11是固定于地面等的支承基部，并且对回转基部12以能够围绕轴S旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M1的驱动，基台部11和回转基部12围绕轴S相对地旋转。回转基部12对下部臂13的基端部以能够围绕与轴S垂直的轴L旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M2的驱动，回转基部12和下部臂13围绕轴L相对地旋转。下部臂13在其前端部对上部臂14的第一臂14a的基端部以能够围绕与轴L平行的轴U旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M3的驱动，下部臂13和第一臂14a围绕轴U相对地旋转。第一臂14a在其前端部对第二臂14b的基端部以能够围绕与轴U垂直的轴R旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M4的驱动，第一臂14a和第二臂14b围绕轴R相对地旋转。此外，轴R是旋转轴的一例。第二臂14b在其前端部对安装部15的基端部以能够围绕与轴R垂直的轴B旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M5的驱动，经由内置于第二臂14b内部的动力传递机构(传动带、滑轮等)来传递动力，第二臂14b和安装部15围绕轴B相对地旋转。此外，轴B是摆动轴的一例。并且，在安装部15安装焊炬20。此外，安装部15具有能够围绕与轴B垂直的轴T旋转的凸缘部15a，焊炬20经由所述凸缘部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：安装部，所述安装部能够安装焊接用焊炬；臂部，所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承；臂支承部，所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承；进给机，所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部及前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条；以及电力电缆，所述电力电缆为通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。

【技术特征摘要】
2013.09.19 JP 2013-194668;2013.11.01 JP 2013-228581.一种机器人，其特征在于，具备：安装部，所述安装部能够安装焊接用焊炬；臂部，所述臂部在俯视时呈两个分支的形状，且在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承；臂支承部，所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承；第一框架，所述第一框架具有架设在所述臂部的所述两个分支上的悬架部及从该悬架部沿着垂直的方向延伸的柱部；第二框架，所述第二框架具有形成为钩状并与所述柱部连结的钩状部、以及固定于所述两个分支的根基的尾部；进给机，所述进给机被固定于所述第二框架，由此在所述臂部的基端部及前端部之间以与所述旋转轴的轴线相交的方式在所述两个分支之间配置于所述两个分支的根基附近，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条；以及电力电缆，所述电力电缆为通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电力电缆被设置成分支为多根。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺田笃，安富一裕，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP