情境感知威胁响应判定制造技术

本发明专利技术涉及情境感知威胁响应判定。一种对由车辆的主动安全系统识别的潜在威胁排优先级的方法。该方法包括提供包括地图信息、车辆位置信息、交通评估信息、道路条件信息、天气条件信息和车辆状态信息的情境信息。该方法使用情境信息来对每个主动安全系统计算系统情境值。每个主动安全系统提供系统威胁等级值、系统制动值、系统转向值和系统油门值。该方法使用所有的系统情境值和所有的系统威胁等级值来计算综合威胁等级值。该方法然后基于所有的系统制动值给车辆制动器提供制动请求值、基于所有的系统油门值给车辆油门提供油门请求值、以及基于所有的系统转向值给车辆转向提供转向请求值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及用于对由多个车辆主动安全系统识别的潜在威胁排优先级的系统和方法，并且特别地涉及使用比如当地地图、交通、天气和车辆状态数据等情境信息来对由多个车辆主动安全系统识别的潜在威胁排优先级的系统和方法。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自主化，即车辆能够在具有更少的驾驶员干预的情况下提供驾驶控制。巡航控制系统已经在车辆上用了多年，其中车辆操作者可以设定特定的车辆速度，并且车辆将保持该速度，而不需要驾驶员操作油门。最近开发出了自适应巡航控制系统，其中系统不仅能够维持设定的速度，而且还将在使用诸如雷达、激光雷达和摄像头等各种传感器检测到本车辆的前面有缓慢移动的车辆的情况下自动降低车辆速度。现代的车辆控制系统还可以包括自主停车，其中车辆将自动为停车提供转向控制，并且其中控制系统将在驾驶员作出有可能影响车辆稳定性和车道对中能力的猛然转向改变时作出干预，其中车辆系统试图保持车辆在车道的中心附近。完全自主的车辆已经示范了在模拟的城市交通中行驶达到30mph。随着车辆系统的改进，车辆将变得更加自主化，其目标是完全自主地驾驶的车辆。将来的车辆可能会采用自主系统来进行车道变化、穿行、从交通流中转出、转入交通流中等。2012年5月29日授权的名称为“Model Based Predictive ControlforAutomated Lane Centering/Changing Control Systems”的美国专利No.8,190,330，其转让给了本申请的受让人并且在这里通过引用并入本文，公开了一种系统和方法来在自主或者半自主车辆中为车道对中和车道改变目的而提供转向角度控制。2012年5月1日授权的名称为“Detection of Driver Intervention During a Torque Overlay Operation in an Electric Power Steering System”的美国专利No.8,170,751，其转让给本申请的受让人并且通过引用并入本文，公开了一种系统和方法来在转矩过度操作中通过检测驾驶员的干预来控制车辆转向。现代车辆有时候包括碰撞回避系统，其采用能进行碰撞警告或者回避的物体检测传感器，和其它主动安全应用。物体检测传感器可以使用多种技术中的任何一个，诸如短程雷达、远程雷达、具有图象处理的摄像头、激光或者激光雷达、超声等。物体检测传感器检测在主车辆的路径中的车辆和其它物体，并且应用软件使用物体检测信息来视情况提供警告或者采取行动。其它的主动安全系统已经被实施在车辆上，或者当前设想会实施在车辆上，诸如前方有停止车辆(SVA)系统、向前碰撞回避(FCA)系统、行人检测(PD)系统、后方横穿交通流回避(RCTA)系统、碰撞逼近转向(CIS)系统、左转交叉路径(LTAP)系统、侧向碰撞防止(LCP)系统、直线交叉路径(SCP)系统等。这些各种不同的主动安全系统通常彼此独立地操作，并且周期性地计算威胁等级来警告车辆操作者和／或控制车辆致动器(转向/制动／油门)以用于特定应用。已知的主动安全系统被静态地排优先级，其中一个特定安全系统的操作可以如最初校准的控制那样优先于另一主动安全系统的操作，而不需要考虑车辆的特定驾驶情况。因为这些优先级，对于特定的主动安全系统，只有警告和／或控制特征之一被呈现给车辆操作者。因为潜在的可得到的主动安全系统的数量和在对由这些系统确定的潜在威胁的响应排优先级上的限制，希望的是基于车辆上的当前行驶情况来改善响应的优先级排序。例如，未来的车辆主动安全系统将包括被排优先级的控制，来用于通过可能包括多种行驶情况的十字路口的车辆。当车辆通过十字路口时，这些各种主动安全系统可以被适当地排优先级，但不会适宜地适用于其它行驶情况，诸如在停车场行驶的车辆。
技术实现思路
根据本专利技术的教导，公开了一种系统和方法来对由多个车辆主动安全系统识别的潜在威胁排优先级。该方法包括提供包括地图信息、车辆位置信息、交通评估信息、道路条件信息、天气条件信息和车辆状态信息的情境信息。该方法使用情境信息来对每个主动安全系统计算系统情境值。每个主动安全系统提供系统威胁等级值、系统制动值、系统转向值和系统油门值。该方法使用所有的系统情境值和所有的系统威胁等级值来计算综合威胁等级值。该方法然后基于所有的系统制动值给车辆制动器提供制动请求值、基于所有的系统油门值给车辆油门提供油门请求值、以及基于所有的系统转向值给车辆转向提供转向请求值。本专利技术进一步提供以下技术方案：1.一种为车辆上的多个主动安全系统的车辆响应排优先级的方法，所述方法包括：提供情境信息；使用情境信息来对每个主动安全系统计算系统情境值；从主动安全系统中的每个提供系统威胁等级值、系统制动值、系统转向值和系统油门值；使用所有的系统情境值和所有的系统威胁等级值来计算综合威胁等级值；基于所有的系统制动值来给车辆制动器提供制动请求值；基于所有的系统油门值来给车辆油门提供油门请求值；以及基于所有的系统转向值来给车辆转向提供转向请求值。2.根据技术方案1所述的方法，其中，提供情境信息包括：提供地图信息、车辆位置信息、交通评估信息、道路条件信息、天气条件信息和车辆状态信息。3.根据技术方案2所述的方法，其中，提供车辆状态信息包括：提供车辆速度、车辆偏航率和车辆档位选择。4.根据技术方案2所述的方法，其中，对每个主动安全系统计算系统情境值包括：对每件情境信息使用多个加权因子。5.根据技术方案4所述的方法，其中，对每个主动安全系统计算系统情境值包括：对于每件情境信息使归一化的加权因子相加，然后使所有归一化的和相加的加权因子相加。6.根据技术方案1所述的方法，其中，计算综合威胁等级值包括：对于每个主动安全系统使系统情境值和系统威胁等级值相乘，并使相乘的系统情境值和系统威胁等级值相加。7.根据技术方案1所述的方法，其中，车辆主动安全系统包括：碰撞逼近转向系统、侧向碰撞防止系统、行人检测系统、直线交叉路径系统、左转交叉路径系统、后方横穿交通流回避系统和碰撞回避系统。8.根据技术方案1所述的方法，其中，提供制动请求值包括：提供来自从所有主动安全系统的最大系统制动值。9.根据技术方案1所述的方法，其中，提供油门请求值包括：提供来自从所有主动安全系统的最小系统油门值。10.根据技术方案1所述的方法，进一步包括：将综合威胁等级值提供到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种为车辆上的多个主动安全系统的车辆响应排优先级的方法，所述方法包括：提供情境信息；使用情境信息来对每个主动安全系统计算系统情境值；从主动安全系统中的每个提供系统威胁等级值、系统制动值、系统转向值和系统油门值；使用所有的系统情境值和所有的系统威胁等级值来计算综合威胁等级值；基于所有的系统制动值来给车辆制动器提供制动请求值；基于所有的系统油门值来给车辆油门提供油门请求值；以及基于所有的系统转向值来给车辆转向提供转向请求值。

【技术特征摘要】
2013.08.22 US 13/973,7361.一种为车辆上的多个主动安全系统的车辆响应排优先级的方法，所述方
法包括：
提供情境信息；
使用情境信息来对每个主动安全系统计算系统情境值；
从主动安全系统中的每个提供系统威胁等级值、系统制动值、系统转向值
和系统油门值；
使用所有的系统情境值和所有的系统威胁等级值来计算综合威胁等级值；
基于所有的系统制动值来给车辆制动器提供制动请求值；
基于所有的系统油门值来给车辆油门提供油门请求值；以及
基于所有的系统转向值来给车辆转向提供转向请求值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，提供情境信息包括：提供地图信息、
车辆位置信息、交通评估信息、道路条件信息、天气条件信息和车辆状态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，提供车辆状态信息包括：提供车辆
速度、车辆偏航率和车辆档位选择。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，对每个主动安全系统计算系统情境
值包括：对每件情境信息使用多个加权因子。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，对每个主动安全系统计算系统情境
值包括：对于每件情境信息使归一化的加权因子相加，然后使所有归一化的和
相加的加权因子相加。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，计算综合威胁等级值包括：对于每
个主动安全系统使系统情境值和系统威胁等级值相乘，并使相乘的系统情境值
和系统威胁等级值相加。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，车...

【专利技术属性】
技术研发人员：U·P·穆达利奇，M·罗什，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US