高架行走车系统以及高架行走车系统的控制方法技术方案

本发明专利技术提供高架行走车系统以及高架行走车系统的控制方法。使得当物品在区间台车(8)的轨道(10)的一对导轨之间升降时不与导轨接触。分别具有起重机(22、27)的高架行走车(4)和区间台车(8)在装载区(16、17)的正上部行走。区间台车(8)的轨道(10)包括高架行走车(4)的轨道(6)的正下方的一对导轨，物品借助高架行走车(4)的起重机(22)在一对导轨之间沿上下方向通过。检测朝与区间台车(8)的轨道(10)的长度方向在水平面内成直角的方向横摆的物品的传感器(40)至少设置在区间台车(8)的轨道(10)的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，当传感器(40)检测到正在横摆的物品时，使高架行走车(4)以及区间台车(8)的起重机(22、27)的升降停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及高架行走车系统，尤其是涉及将高架行走车的轨道和区间台车(local trolley)的轨道在装载区(load port)的上部上下重叠地配置的系统。
技术介绍
专利技术人提出有将高架行走车的轨道、区间台车的轨道以及缓冲区上下重叠地配置在装载区的正上部的技术(专利文献1：JP2012-111635A)。进而，区间台车的轨道包括一对导轨，物品借助高架行走车的起重机(hoist)在导轨之间升降。这样，能够将从装载区搬出或搬入装载区的物品贮存于缓冲区，并且高架行走车和区间台车均能够访问(access)装载区。然而，在该系统中，存在如下的可能性：当在导轨之间升降时，物品与导轨接触。专利文献1：JP2012-111635A
技术实现思路
本专利技术的课题在于：使得物品当在区间台车的轨道的一对导轨之间升降时不与导轨接触。本专利技术的高架行走车系统包括：高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；上述高架行走车的轨道；装载区，该装载区设置在处理装置的前面；包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在上述装载区的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的方式配置；区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着上述区间台车的轨道行走；以及传感器，该传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内成直角的方向横摆的物品，物品借助高架行走车的起重机在上述区间台车的轨道的上述一对导轨之间沿上下方向自由通过，高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入或搬出物品，上述传感器至少设置在上述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，上述高架行走车以及上述区间台车分别当上述传感器检测到正在横摆的物品时，使起重机的升降停止。在本专利技术的高架行走车系统的控制方法中，高架行走车系统包括：高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；上述高架行走车的轨道；装载区，该装载区设置在处理装置的前面；包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在上述装载区的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的方式配置；以及区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着上述区间台车的轨道行走，物品借助高架行走车的起重机在上述区间台车的轨道的上述一对导轨之间沿上下方向自由通过，高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入或搬出物品，上述高架行走车系统的控制方法的特征在于，执行如下的步骤：将传感器至少设置在上述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置的步骤，上述传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内成直角的方向横摆的物品；以及当上述传感器检测到正在横摆的物品时，上述高架行走车以及上述区间台车使起重机的升降停止的步骤。在起重机中，将多个带等悬吊部件安装于升降台，通过悬吊部件的卷取和输出而使升降台升降，利用升降台的夹持件等把持物品。当使物品上升时，若在悬吊部件之间卷取量不一致，则物品容易开始振动。另外，在下降时，若边利用悬吊部件的卷取用马达施加制动边借助来自物品的重力将悬吊部件输出，则与上升的情况相比能够减少振动。进而，由于物品在一对导轨的间隙通过，因此若横摆则存在与导轨接触的顾虑。因此，在区间台车的轨道的下部检测横摆，当存在横摆的情况下使起重机停止。于是，能够在与导轨接触之前使物品的上升停止。由于传感器设置在从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，因此与物品接触而损伤的可能性小。并且，传感器的信号能够在高架行走车和区间台车双方利用。另外，高架行走车和区间台车不会针对同一装载区同时移载物品。优选上述传感器具备：发光元件，该发光元件沿着光轴投射光，该光轴与区间台车的轨道平行、且从不横摆时的物品的升降路径离开；以及受光元件，该受光元件检测上述光轴被正在横摆的物品遮挡的情况。这样，能够根据物品是否遮挡光轴而简单且可靠地检测物品的横摆，能够更可靠地防止物品与导轨接触。并且，发光元件和受光元件能够配置在与物品不干涉的位置。更优选上述传感器除设置在区间台车的轨道的下部，还设置在区间台车的轨道的上部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置。这样，既能够防止当使物品从装载区朝高架行走车或者区间台车上升时物品横摆而与导轨接触，也能够防止当使物品从高架行走车朝装载区下降时物品横摆而与导轨接触。尤其优选在上述高架行走车的轨道以及区间台车的轨道分别设置有通信终端，上述高架行走车系统设置有开关，该开关以上述传感器未检测到正在横摆的物品作为条件，使高架行走车或者区间台车与上述通信终端的任一个之间的通信成立。高架行走车以及区间台车边与上述通信终端通信，边进行物品朝装载区的搬入或从装载区的搬出。进而，当上述传感器检测到正在横摆的物品时，切断高架行走车以及区间台车与上述通信终端之间的通信，结果，上述高架行走车以及上述区间台车使起重机的升降停止。这样，当传感器检测到正在横摆的物品时，高架行走车以及区间台车与通信终端之间的通信变得不成立，因此能够使高架行走车以及区间台车能够自动地停止起重机。此外，与朝高架行走车以及区间台车发送移载停止请求信号等的情况相比，以通信成立这一情况作为条件而进行移载、且在异常时切断通信的做法能够更可靠地使移载停止。此外，能够不经由控制器而可靠地使移载停止。附图说明图1是实施例的高架行走车系统的主要部分侧视图。图2是实施例的高架行走车系统的主要部分主视图。图3是实施例的高架行走车系统的主要部分放大俯视图，且除去高架行走车的轨道而示出。图4是实施例中的从地上侧终端到地上侧控制器为止的框图。图5是实施例中的高架行走车的框图。图6是实施例中的区间台车的框图。图7是示出与装载区以及缓冲区之间的移载协议(protocol)的图。具体实施方式以下示出用于实施本专利技术的最佳实施例。本专利技术的范围应当基于权利要求书的记载、并参照说明书的记载和本领域中的公知技术根据本领域技术人员的理解确定。实施例图1～图7中示出实施例的高架行走车系统2。4为高架行走车，沿着高架行走车的轨道6行走，8为区间台车，沿着区间台车的轨道10行走。区间台车的轨道10仅设置在装载区16、17的周围，按照高架行走车的轨道6、区间台车的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高架行走车系统，所述高架行走车系统包括：高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；所述高架行走车的轨道；装载区，该装载区设置在处理装置的前面；包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在所述装载区的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的方式配置；区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着所述区间台车的轨道行走；以及传感器，该传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内成直角的方向横摆的物品，物品借助高架行走车的起重机在所述区间台车的轨道的所述一对导轨之间沿上下方向自由通过，高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入或搬出物品，所述传感器至少设置在所述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置，所述高架行走车以及所述区间台车分别当所述传感器检测到正在横摆的物品时，使起重机的升降停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.26 JP 2012-1655631.一种高架行走车系统，
所述高架行走车系统包括：
高架行走车，该高架行走车具有使物品升降的起重机；
所述高架行走车的轨道；
装载区，该装载区设置在处理装置的前面；
包括一对导轨的区间台车的轨道，该区间台车的轨道在所述装载区
的正上部且高架行走车的轨道的正下方以与高架行走车的轨道平行的
方式配置；
区间台车，该区间台车具备使物品升降的起重机，且沿着所述区间
台车的轨道行走；以及
传感器，该传感器检测朝与区间台车的轨道的长边方向在水平面内
成直角的方向横摆的物品，
物品借助高架行走车的起重机在所述区间台车的轨道的所述一对
导轨之间沿上下方向自由通过，
高架行走车以及区间台车均利用起重机相对于装载区自由地搬入
或搬出物品，
所述传感器至少设置在所述区间台车的轨道的下部、且从不横摆时
的物品的升降路径离开的位置，
所述高架行走车以及所述区间台车分别当所述传感器检测到正在
横摆的物品时，使起重机的升降停止。
2.根据权利要求1所述的高架行走车系统，其特征在于，
所述传感器具备：
发光元件，该发光元件沿着光轴投射光，该光轴与区间台车的轨道
平行、且从不横摆时的物品的升降路径离开；以及
受光元件，该受光元件检测所述光轴被正在横摆的物品遮挡的情
况。
3.根据权利要求1或2所述的高架行走车系统，其特征在于，
所述传感器除设置在区间台车的轨道的下部，还设置在区间台车的
轨道的上部、且从不横摆时的物品的升降路径离开的位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的高架行走车系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田达司，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP