信息处理的方法及智能设备技术

本发明专利技术公开了一种信息处理的方法，包括：获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖第一对象集合中所有第一对象的在智能设备所处环境中的第一空间及第一空间的第二位置信息；将第一空间划分为至少两个以上的子空间；分别根据第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集合中分别确定出涵盖第一空间中每个子空间的待匹配空间；将第一空间中每个子空间中的所有第一对象在第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分别进行匹配。本发明专利技术还公开了一种智能设备。本发明专利技术实施例大大减少了待匹配对象，通过并行方式对部分特征点分别匹配，提升了特征点的匹配查询效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信息处理技术，尤其涉及一种基于智能设备的三维地图信息处理方法及智能设备。
技术介绍
目前，随着智能控制在工业中的应用越广泛，智能机器人正被应用于各种工艺生产中。利用智能机器人进行三维地图创建也是智能机器人的工业应用之一。当前在利用三维地图信息进行信息查询及信息匹配时，由于三维地图信息中的数据量信息较大，数据种类繁杂，在海量的三维地图信息进行相关信息的查询及匹配效率非常低，查询及匹配所占用的资源也比较多。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的主要目的在于提供一种信息处理的方法及智能设备，能对查询对象的特征点进行空间划分，按所划分空间确定对应的地图数据信息中的待匹配空间，将划分后空间中的特征点分别在其对应的待匹配空间中分别并行匹配，大大减少了待匹配对象，提升了特征点查询效率。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种信息处理的方法，应用于智能设备中；包括：获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖所述第一对象集合中所有第一对象的在所述智能设备所处环境中的第一空间及所述第一空间的第二位置信息；将所述第一空间划分为至少两个以上的子空间；分别根据所述第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集合中分别确定出涵盖所述第一空间中每个子空间的待匹配空间；将所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分别进行匹配，确定所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象的匹配度，并输出匹配结果。一种智能设备，包括：获取单元、第一确定单元、划分单元、第二确定单元、匹配单元、第三确定单元和输出单元，其中：获取单元，用于获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；第一确定单元，用于根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖所述第一对象集合中所有第一对象的在所述智能设备所处环境中的第一空间及所述第一空间的第二位置信息；划分单元，用于将所述第一空间划分为至少两个以上的子空间；第二确定单元，用于分别根据所述第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集合中分别确定出涵盖所述第一空间中每个子空间的待匹配空间；匹配单元，用于将所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分别进行匹配；第三确定单元，用于确定所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象的匹配度；输出单元，用于输出所述匹配单元的匹配结果。本专利技术的实施例中，获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖所述第一对象集合中所有第一对象的在所述智能设备所处环境中的第一空间及所述第一空间的第二位置信息；将所述第一空间划分为至少两个以上的子空间；分别根据所述第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集合中分别确定出涵盖所述第一空间中每个子空间的待匹配空间；将所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分别进行匹配，确定所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象的匹配度，并输出匹配结果。本专利技术实施例在确定对智能设备采集的第一对象如特征点集合在预设的数据信息集合如三维地图信息中进行查询或匹配时，先按这些第一对象如特征点的位置确定能涵盖这些特征点的正方体空间，通过将所确定的正方体空间均分为八个不同的小正方体；根据小正方体的位置信息，为每个小正方体在预设的数据信息集合如三维地图信息中确定能涵盖小正方体的正方体，作为待匹配的正方体空间；然后将每个小正方体中的特征点与每个小正方体对应的待匹配的正方体空间中的第一对象分别进行匹配，确定每个小正方体中的每个特征点是否存在相同的第一对象，存在时即确定能匹配到，否则不能匹配；从而实现对特征点的查询。本专利技术实施例大大减少了待匹配对象，通过并行方式对部分特征点分别匹配，提升了第一对象的匹配查询效率。附图说明图1为本专利技术实施例一的信息处理的方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二的信息处理的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三的信息处理的方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四的信息处理的方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例的智能设备的组成结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例，主要是针对当前三维地图信息中数据量大，对三维地图信息查询匹配效率低下的缺陷而提出。本专利技术实施例主要是基于当前的特征点管理树图（OCTOMAP），在采集特征点时，根据所确定的特征点的位置信息，将每个特征点与该特征点的颜色信息如RGB信息，位置信息，特征描述信息如尺度、旋转等，与OCTOMAP中正方形节点相对应。这样，在应用地图信息时，可以按OCTOMAP中正方形节点划分方式对所采集到的或OCTOMAP中节点的特征点进行划分，以并行对划分后的特征点进行并行处理如匹配、查询等，提升本专利技术实施例的对地图信息的处理效率。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下举实施例并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。图1为本专利技术实施例一的信息处理的方法的流程示意图，如图1所示，在本专利技术一个优选实施例中，信息处理的方法包括以下步骤：本实施例的信息处理的方法应用于智能设备中，如该智能设备可以为智能机器人，该智能机器人具有图像采集单元作为一个优选示例，本专利技术实施例的图像采集单元可以为摄像头，作为一种示例，图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。该智能设备还具有图像处理能力。步骤101，获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；本示例中，第一对象可以为智能设备所取景图像中的物体的特征点；本示例中，特征点可以为任何物体上的任何部位的成像点。如物体的边缘处的点，也可以是物体上的与该物体的特性不一致的点，如白色物体上的黑色斑点，物体上凸起的点，物体上凹下点，金属制物体上的锈点，物体表面漆体上的剥落点等。本示例中，第一位置信息主要为特征点的位置信息，如可以是特征点的在所述智能设备所处环境中的坐标信息，该坐标信息为所述智能设备所处环境的全局坐标系中的坐标信息，该全局坐标系即为本说明实施例中的三维地图信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理的方法，应用于智能设备中；其特征在于，所述方法包括：获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖所述第一对象集合中所有第一对象的在所述智能设备所处环境中的第一空间及所述第一空间的第二位置信息；将所述第一空间划分为至少两个以上的子空间；分别根据所述第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集合中分别确定出涵盖所述第一空间中每个子空间的待匹配空间；将所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分别进行匹配，确定所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象的匹配度，并输出匹配结果。

【技术特征摘要】
1.一种信息处理的方法，应用于智能设备中；其特征在于，所述方法包括：
获取第一对象集合中第一对象的第一位置信息；
根据第一对象集合中第一对象的第一位置信息确定涵盖所述第一对象集合
中所有第一对象的在所述智能设备所处环境中的第一空间及所述第一空间的第
二位置信息；
将所述第一空间划分为至少两个以上的子空间；
分别根据所述第一空间中每个子空间的第二位置信息在预设的数据信息集
合中分别确定出涵盖所述第一空间中每个子空间的待匹配空间；
将所述第一空间中每个子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子
空间对应的待匹配空间中分别进行匹配，确定所述第一空间中每个子空间中的
所有第一对象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象的
匹配度，并输出匹配结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一空间中每个
子空间中的所有第一对象在所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中分
别进行匹配，包括：
分别计算所述第一空间中每个子空间中的每个第一对象的第一信息集合与
所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的每个第一对象的第二信息集
合的相似度；
确定相似度达到设定阈值时，确定所述第一空间中每个子空间中的第一对
象与所述第一空间中每个子空间对应的待匹配空间中的第一对象相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能设备上设置有图像
采集单元；预设数据信息集合，包括：
通过所述图像采集单元采集第三信息集合及第四信息集合；
从所述第三信息集合中的第三信息中提取第一对象集合；
根据所述第四信息集合中的第四信息计算所述第一对象集合中每个第一对

\t象的第三位置信息；确定所述智能设备在所述环境中的第四位置信息；根据所
述第四位置信息及所述第三位置信息，计算所述第一对象集合中每个第一对象
的第五位置信息；
根据所述第三信息集合中的第三信息确定所述第一对象集合中每个第一对
象的第一信息集合中的第一信息；
建立所述第一对象集合中每个第一对象的第一信息集合与第五位置信息的
对应关系，作为预设的数据信息集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能设备在所
述环境中的第四位置信息，包括：
设置所述智能设备的初始位置信息，将所述初始位置信息作为所述智能设
备在环境中的第四位置信息；
在所述智能设备移动后，将所述图像采集单元采集的第三信息集合中的第
六信息与第五信息中的第一信息相似度达到设定阈值的特征点确定为相同的第
一对象，根据当前第一信息中的与所述第一信息中的相同的第一对象的第五位
置信息及第三位置信息计算所述智能设备的位置信息而作为所述智能设备在环
境中的第四位置信息；
其中，所述第五信息的采集时刻早于所述第六信息的采集时刻。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，建立所述第一对象集合中每
个第一对象的第一信息集合与第五位置信息的对应关系之后，所述方法还包括：
根据所述图像采集单元当前采集的第一对象集合中每个第一对象确定涵盖
当前采集的第一对象集合中每个第一对象的正方体空间；
将所述正方体空间均分为八个正方体空间，作为第一级子节点；
将每个第一级子节点均分为八个正方体空间，作为第二级子节点，直到均
分的子节点成为涵盖一个特征点的最小正方体空间或直到均分的子节点的尺寸
达到设定阈值时，结束对子节点的分级；
将第一对象集合中每个第一对象的第一信息集合、第五位置信息与所述正
方体空间中的最末级的子节点关联，作为预设的数据信息集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述待匹配空间为所述数据信息集合中某级节点的正方体的空间；
所述第一空间为正方体空间，所述第一空间的子空间为正方体空间；
所述将第一空间划分为至少两个以上的子空间，包括：
所述将第一空间划分为体积均等的八个正方体空间而作为所述第一空间的
子空间；
所述第一对象包括：特征点；
所述第一信息集合包括：所述第一空间中的特征点的特征描述信息；所述
第二信息集合包括所述待匹配空间中的特征点的特征描述信息；
所述第三信息集合包括：图像信息集合；所述第三信息包括：图像信息；
所述第四信息集合包括：深度信息集合；所述第四信息包括：深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国良，李南君，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11