单雷达多车道智能测速方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及智能交通领域，公开了一种单雷达多车道智能测速方法及其系统。本发明专利技术中，包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；该单雷达多车道智能测速方法包括以下步骤：雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，并进而确定车辆速度。可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。

【技术实现步骤摘要】
单雷达多车道智能测速方法及其系统
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及单雷达多车道智能测速技术。
技术介绍
现有系统中，一般的系统结构是单像机单雷达或者单像机多雷达实现非接触式测速系统。雷达通过网络或者串口与相机所覆盖的车道一一对应，仅在相机内部进行雷达触发抓拍和测速，也可以进行简单的算法融合处理，如两者同时工作，互作冗余等，这种系统的优点是软件实现简单，不需要复杂的雷达-多像机，上位机匹配算法，缺点是系统要更多的雷达设备(每车道一个)，而雷达设备造价，安装调试和标定的费用都非常高，不具备经济性和可维护性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种单雷达多车道智能测速方法及其系统，可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。 为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式公开了一种单雷达多车道智能测速方法，包括:一个雷达和至少两个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖； 测速方法包括以下步骤: 雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录； 摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录； 根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发； 当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值,则确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。 本专利技术的实施方式还公开了一种单雷达多车道智能测速系统，包括:一个雷达和至少两个摄像机，雷达覆盖多个车道，每个车道都有摄像机覆盖； 雷达，用于触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录； 摄像机，用于视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录； 匹配单元，用于根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发； 车速确定单元,用于确定车辆速度； 当匹配单元确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。 本专利技术实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于: 采用单雷达覆盖多车道进行测速，每个车道用一个摄像机覆盖，或者多个车道共用一个摄像机覆盖，相对于传统的雷达摄像机一一对应的测速系统，可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。 根据不同的情况，取雷达测速结果或者视频测速结果作为车辆速度，从而很好地避免了单独采用雷达设备或者视频设备，雷达低速测速误差大，视频高速测速误差大的问题； 进一步地，针对车辆并排近似同速行驶情况，利用与同一个雷达触发相匹配的不同的视频触发，来对车辆最终速度进行匹配判断，在不涉及处罚时，尽量确保车辆速度准确；在涉及到处罚时，由于国标规定必须以雷达测速结果为准，因此无法精确匹配超速车辆的情况下，放弃处罚，避免误判。 进一步地，由于在车辆拥堵条件下，雷达触发和测速的准确率不能保证，采用视频触发和测速结果作为车辆速度，可以确保车辆拥堵条件下的车辆检测率和速度检测准确率。 进一步地，由于在速度阈值范围下，雷达会被风雨和树枝等干扰而产生车辆误触发及相应的车辆速度，采用本测速方法，可以把雷达误触发过滤；而在低速状态下，视频检测检测抓拍率是可靠的，采用本测速方法，不会产生漏车或者误抓拍等问题；另外，当车辆高速行驶时，视频检测很可能漏检，而雷达的准确率非常高，这样直接由雷达触发摄像机抓拍，避免了高速漏车的问题。 【附图说明】 图1是本专利技术第一实施方式中一种单雷达多车道智能测速方法的流程示意图； 图2是本专利技术第四实施方式中一种单雷达多车道智能测速方法的结构示意图； 图3是本专利技术优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的设备架设图； 图4是本专利技术优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的结构示意图； 图5是本专利技术优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的雷达检测车辆记录与视频检测车辆数据融合匹配流程； 图6是本专利技术优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统确定最终车辆速度的流程示意图。 【具体实施方式】 在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。 为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施方式作进一步地详细描述。 本专利技术第一实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速方法。图1是该单雷达多车道智能测速方法的流程示意图。 该单雷达多车道智能测速包括:一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖。 在这里，每个车道都有车辆覆盖是指，每个车道用一个摄像机覆盖，形成单雷达单摄像机覆盖多个车道；或者用一台摄像机覆盖多个车道，形成单雷达多摄像机覆盖多个车道。 该测速方法包括以下步骤: 雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录； 摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录； 根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发； 当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值,则确定车辆速度为雷达测速结果。如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。 根据不同的情况，取雷达测速结果或者视频测速结果作为车辆速度，从而很好地避免了单独采用雷设备或者视频设备，雷达低速测速误差大，视频高速测速误差大的问题。 在根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之后，还包括以下步骤: 当有多个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则确定每个车辆速度为视频测速结果。 如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发， 当再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆的速度为视频测速结果， 当再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。 针对车辆并排近似同速行驶情况，利用与同一个雷达触发相匹配的不同的视频触发，来对车辆最终速度进行匹配判断，在不涉及处罚时，尽量确保车辆速度准确。在涉及到处罚时，由于国标规定必须以雷达测速结果为准，因此无法精确匹配超速车辆的情况下，放弃处罚，避免误判。 具体地说，如图1所示，该单雷达多车道智能测速方法包括以下步骤: 在步骤101中，触发对车辆的检测，生成检测车辆记录本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；所述方法包括以下步骤：雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。

【技术特征摘要】
1.一种单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，包括:一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖； 所述方法包括以下步骤: 雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录； 摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间,视频测速结果的视频检测车辆记录； 根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发； 当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。2.根据权利要求1所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之后，还包括以下步骤: 当有多个视频触发与雷达触发相匹配时， 如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则确定每个车辆速度为视频测速结果； 如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发， 当再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆的速度为视频测速结果， 当再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。3.根据权利要求1或2所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤，包括以下子步骤: 判断雷达触发和视频触发的时间差是否大于时间差阈值，若否，则进一步判断雷达测速结果和视频测速结果的差是否大于速度差阈值，若否，则雷达触发与视频触发匹配成功。4.根据权利要求3所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤: 当只有视频触发，而没有相应的雷达触发时，确定车辆速度为视频测速结果。5.根据权利要求4所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤: 当只有雷达触发，而没有相应的视频触发时， 如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则摄像机视频触发对车辆的抓拍，生成包括雷达测速结果的雷达检测车辆记录； 如果雷达测...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨立成，王凯，吕晓明，杨志伟，潘今一，
申请(专利权)人：上海弘视通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31