车体机器人自动焊接系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车体机器人自动焊接系统，它涉及机器人点焊自动化技术领域。它包括机器人行走机构、电极修模器、机器人控制柜、机器人、C型伺服焊钳放置架、C型中频伺服焊钳、X型伺服焊钳放置架、X型中频伺服焊钳和网格式围栏，所述的机器人行走机构包括行走机构底座总成、移动滑台和支架总成，行走机构底座总成上滑动设置有移动滑台，移动滑台的一侧安装有支架总成，移动滑台上固定安装有机器人，支架总成上安装有电极修模器、机器人控制柜，机器人控制柜与机器人连接，C型中频伺服焊钳和X型中频伺服焊钳均通过换枪盘与机器人连接。本发明专利技术动作稳定可靠，重复精度高，改善操作工人的劳动条件，提高焊接质量和劳动生产率。

【技术实现步骤摘要】

 本专利技术涉及的是机器人点焊自动化
，具体涉及车体机器人自动焊接系统。
技术介绍
随着点焊工艺在汽车制造业中的应用，点焊已是现在汽车车身及其它部件的主要连接工艺方法，在汽车制造工业中发挥着不可替代的重要作用，点焊的质量问题越来越多地受到关注，在轿车车身制造过程中，焊接接头质量的好坏，不仅直接决定了车身焊接装配过程的制造偏差，同时也决定了轿车使用的可靠性和安全性，一般来说，轿车车身大约需要4000-6000个点焊焊点，所以汽车车身点焊的连接质量决定了汽车的整体结构刚度和完整性。随着汽车工业的飞速发展，点焊己经成为汽车白车身装配的主要连接方法，因而点焊质量与焊接效率对轿车的质量与成本有着重要影响，广阔的市场需求及严格的焊接质量要求对点焊质量控制提出了更高的要求，点焊的质量问题越来越多地受到关注，由于点焊过程的复杂性，点焊质量的在线评估与质量控制一直是点焊
中的难题。目前车体焊接绝大部分仍是由人工操作完成，存在环境恶劣、劳动强度大、产品质量不稳定等工况，人工在焊接过程中所出现的缺陷会给汽车装配带来不利的影响，这些问题如到了总装流水线上装配才发现，需要进行补焊、补漏、校正，变形，影响流水线的作业进度，进而影响企业的经济效益和核心竞争力，因此消除焊接缺陷，对汽车装配具有重要意义，基于此，设计一种车体机器人自动焊接系统还是很有必要的。
技术实现思路
针对现有技术上存在的不足，本专利技术目的是在于提供一种车体机器人自动焊接系统，结构设计合理，采用焊接机器人进行电焊操作，在焊接过程中自动识别不同车型的各种车体，并按照预定的程序进行点焊，动作稳定可靠，重复精度高，提高焊接质量和劳动生产率，改善操作工人的劳动条件，实现小批量产品的焊接自动化。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：车体机器人自动焊接系统，包括机器人行走机构、电极修模器、机器人控制柜、机器人、C型伺服焊钳放置架、C型中频伺服焊钳、X型伺服焊钳放置架、X型中频伺服焊钳和网格式围栏，机器人行走机构上滑动设置有电极修模器、机器人控制柜和机器人，所述的机器人行走机构包括行走机构底座总成、移动滑台和支架总成，行走机构底座总成上滑动设置有移动滑台，移动滑台的一侧安装有支架总成，移动滑台上固定安装有机器人，支架总成上安装有电极修模器、机器人控制柜，机器人控制柜与机器人连接，机器人行走机构的一侧分别设置有C型伺服焊钳放置架和X型伺服焊钳放置架，C型伺服焊钳放置架上放置有C型中频伺服焊钳，X型伺服焊钳放置架上放置有X型中频伺服焊钳，C型中频伺服焊钳和X型中频伺服焊钳均通过换枪盘与机器人连接。作为优选，所述的机器人包括机器人本体、机器人抬高座和换枪盘母盘，机器人抬高座通过螺栓固定连接在移动滑台上，机器人抬高座上方连接有机器人本体，机器人本体的第六轴末端连接有换枪盘母盘，所述的C型中频伺服焊钳和X型中频伺服焊钳均连接有相同规格的子盘，同一母盘可配多套子盘，机器人与C型中频伺服焊钳、X型中频伺服焊钳之间的气路和电路通过换枪盘母盘与子盘之间的快速插销连接。作为优选，所述的机器人行走机构、电极修模器、机器人控制柜、机器人、C型伺服焊钳放置架、C型中频伺服焊钳、X型伺服焊钳放置架、X型中频伺服焊钳均设置有两套，且机器人行走机构、电极修模器、机器人控制柜、机器人、C型伺服焊钳放置架、C型中频伺服焊钳、X型伺服焊钳放置架、X型中频伺服焊钳中心对称设置在网格式围栏内，网格式围栏的车体入口处设置有光电开关。本专利技术的有益效果：适应现代汽车产品多样化生产的需要，提高车身焊装生产线的自动化程度，焊接机器人动作稳定可靠，重复精度高，具有以下优点：1、提高焊接质量，保证焊接质量稳定；2、提高劳动生产率，提高点焊合格率；3、改善操作工人的劳动条件，减轻操作者的劳动强度；4、产品周期明确，易于控制产品产量；5、可缩短产品改型换代的周期，减少相应的设备投资；可实现小批量产品的焊接自动化，也可以实现多车型混流共线生产，达到降低生产成本和提高生产效率的目的；6、自动化可塑性强。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本专利技术；    图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术机器人行走机构的立体机构示意图；图3为本专利技术机器人行走机构的侧视图；图4为本专利技术机器人的结构示意图；图5为本专利技术C型中频伺服焊钳的结构示意图；图6为本专利技术X型中频伺服焊钳的结构示意图。  具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。参照图1-6，本具体实施方式采用以下技术方案：车体机器人自动焊接系统，包括机器人行走机构1、电极修模器2、机器人控制柜3、机器人4、C型伺服焊钳放置架5、C型中频伺服焊钳6、X型伺服焊钳放置架7、X型中频伺服焊钳8和网格式围栏9，机器人行走机构1上滑动设置有电极修模器2、机器人控制柜3和机器人4，机器人控制柜3与机器人4连接，机器人行走机构1的一侧分别设置有C型伺服焊钳放置架5和X型伺服焊钳放置架7，C型伺服焊钳放置架5上放置有C型中频伺服焊钳6，X型伺服焊钳放置架7上放置有X型中频伺服焊钳8，C型中频伺服焊钳6和X型中频伺服焊钳8均通过换枪盘与机器人4连接。值得注意的是，所述的机器人行走机构1、电极修模器2、机器人控制柜3、机器人4、C型伺服焊钳放置架5、C型中频伺服焊钳6、X型伺服焊钳放置架7、X型中频伺服焊钳8均设置有两套，且机器人行走机构1、电极修模器2、机器人控制柜3、机器人4、C型伺服焊钳放置架5、C型中频伺服焊钳6、X型伺服焊钳放置架7、X型中频伺服焊钳8中心对称设置在网格式围栏9内，网格式围栏9的中部为焊接区域。值得注意的是，所述的机器人行走机构1包括行走机构底座总成10、移动滑台11和支架总成12，行走机构底座总成10上滑动设置有移动滑台11，移动滑台11的一侧安装有支架总成12，所述的移动滑台11上固定安装有机器人4，支架总成12上安装有电极修模器2、机器人控制柜3，电极修模器2通过使用规定工具打磨点焊电极端面，保证电极端面直径符合焊接工艺要求，保证焊接生产时使用的点焊电极符合焊接工艺标准，防止虚焊现象，保证焊点质量；机器人控制柜3用以对机器人4下达一系列动作指令。值得注意的是，所述的机器人4包括机器人本体13、机器人抬高座14和换枪盘母盘15，机器人抬高座14通过螺栓固定连接在移动滑台11上，机器人抬高座14上方连接有机器人本体13，机器人本体13的第六轴末端连接有换枪盘母盘15。此外，所述的C型中频伺服焊钳6和X型中频伺服焊钳8均连接有相同规格的子盘16，同一母盘可配多套子盘，机器人4与C型中频伺服焊钳6、X型中频伺服焊钳8之间的气路和电路通过换枪盘母盘15与子盘16之间的快速插销连接。本具体实施方式实现“蒙派克-S级”的几种车型的焊接自动化，具备在焊接过程中自动识别不同车型的各种车体，并按照预定的程序进行点焊，当车体进入焊接区域，工本文档来自技高网...

【技术保护点】
车体机器人自动焊接系统，其特征在于，包括机器人行走机构(1)、电极修模器(2)、机器人控制柜(3)、机器人(4)、C型伺服焊钳放置架(5)、C型中频伺服焊钳(6)、X型伺服焊钳放置架(7)、X型中频伺服焊钳(8)和网格式围栏(9)，机器人行走机构(1)上滑动设置有电极修模器(2)、机器人控制柜(3)和机器人(4)，机器人控制柜(3)与机器人(4)连接，机器人行走机构(1)的一侧分别设置有C型伺服焊钳放置架(5)和X型伺服焊钳放置架(7)，C型伺服焊钳放置架(5)上放置有C型中频伺服焊钳(6)，X型伺服焊钳放置架(7)上放置有X型中频伺服焊钳(8)，C型中频伺服焊钳(6)和X型中频伺服焊钳(8)均通过换枪盘与机器人(4)连接。

【技术特征摘要】
1.车体机器人自动焊接系统，其特征在于，包括机器人行走机构(1)、电极修模器(2)、机器人控制柜(3)、机器人(4)、C型伺服焊钳放置架(5)、C型中频伺服焊钳(6)、X型伺服焊钳放置架(7)、X型中频伺服焊钳(8)和网格式围栏(9)，机器人行走机构(1)上滑动设置有电极修模器(2)、机器人控制柜(3)和机器人(4)，机器人控制柜(3)与机器人(4)连接，机器人行走机构(1)的一侧分别设置有C型伺服焊钳放置架(5)和X型伺服焊钳放置架(7)，C型伺服焊钳放置架(5)上放置有C型中频伺服焊钳(6)，X型伺服焊钳放置架(7)上放置有X型中频伺服焊钳(8)，C型中频伺服焊钳(6)和X型中频伺服焊钳(8)均通过换枪盘与机器人(4)连接。
2.根据权利要求1所述的车体机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的机器人行走机构(1)、电极修模器(2)、机器人控制柜(3)、机器人(4)、C型伺服焊钳放置架(5)、C型中频伺服焊钳(6)、X型伺服焊钳放置架(7)、X型中频伺服焊钳(8)均设置有两套，且机器人行走机构(1)、电极修模器(2)、机器人控制柜(3)、机器人(4)、C型伺服焊钳放置架(5)、C型中频伺服焊钳(6)、X型伺服焊钳放置架(7)、X型中频伺服焊钳(8)中心对称设置在网格式围栏(9)内，网格式围栏(9)的中部为焊接区域，网格式围栏(9)的车体入口处设置有光电开关。
3.根据权利要求1所述的车体机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的机器人行走机构(1)包括行走机构底座总成(10)、移动滑台(11)和支架总成(12)，行走机构底座总成(10)上滑动设置有移动滑台(11)，移动滑台(11)的一侧安装有支架总成(12)，所述的移动滑台(11)上固定安装有机器人(4)，支架总成(12)上安装有电极修模器(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘增卫，谢峰，黄嘉铭，
申请(专利权)人：上海思尔特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31