检查和修理模块制造技术

本发明专利技术涉及一种用于垂直竖立结构的内侧壁的检查和修理模块，所述模块包括用于支持至少一个数据记录机构的载体并且被固定到起重机，以及涉及用于渠道的内壁的检查和修理模块，所述模块包括推进装置，所述推进装置包括一组驱动履带轮，所述驱动履带轮可以由所述载体运载的控制器来控制并且被配置为在渠道内提供纵向前进和倒退运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于工业应用的检查和修理模块。
技术介绍
很多工业过程在对人类有害的条件中运行。这种过程包括需要持续监控以确保最优性能并且防止出现危险情况的设施。这种设施包括，例如烟囱、管道、渠道、井筒、盛钢桶(用于熔融金属等)和原矿物矿石筒仓。除危险运行条件之外，设施的物理大小也对它的检查和修理提出了挑战。通常当检查这种设施时，需要部分地或者完全关闭关联的设备和过程。例如，当传统地检查发电厂的烟囱时，不能够有任何烟通过烟囱。为了检查它，人们必须进入烟囱内来人工检查烟囱的砌砖和检测任何问题区域。同时完成任何修理。这种检查和修理过程需要关闭烟囱，这使它停止服务至少一或两天。即使在检查期间没有发现可能需要修理的问题，烟囱仍然相对长时间地停止服务。当能源需求连续地增长、建造新厂的花费大并且在一些情况中被禁止时，任何不必要地丧失烟囱的可用性都是严重的问题。对于其它工业，由例行检查和修理引起的过程和设备的停工期也会严重影响这种设备的可用性。专利技术目的本专利技术的目的是提供一种至少部分地克服上述问题的检查和修理模块。
技术实现思路
根据本专利技术，提供了一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查模块，所述模块包括用于支撑至少一个数据记录机构的载体并且可被固定到起重机。还提供了，所述模块在所述模块的可操作上端处通过用于缆线的挂钩可以被固定到所述起重机。r>还提供了，所述模块包括具有关联的电源的控制器，所述电源优选由框架运载，或者远离所述模块并且电连接到所述模块，所述控制器被配置为控制所述数据记录机构的运行。还提供了，所述数据记录机构包括至少一个记录装置，所述记录装置包括照相机(优选为多个照相机)，所述照相机被配置为记录所述模块的周围的图像(优选为视频)，可操作地记录部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的图像。还提供了，所述数据记录机构包括高清晰度、热成像、红外照相机和多量化照相机中的一个或多个或者其组合，可操作地用于光学表面检查并且利用与所述模块关联的缺陷检测技术。还提供了，所述数据记录机构由可旋转地固定到所述载体的轴环(collar)运载，优选包括与所述数据记录机构关联的至少一个灯，更优选为提供超过1100lux的光的高lux灯。还提供了，所述数据记录机构包括声纳和超声壁厚探测器中的一个或多个，并且优选地所述壁厚探测器还包括关联的灯。还提供了，所述模块包括通信装置，所述通信装置包括至少一个数据信号发射机，更优选包括数据信号发射机和接收机，或者可以通过具有互补插头的缆线访问的数据输入和输出端口，连接到所述控制器的所述缆线优选是热和化学防护的。还提供了，所述模块包括由所述载体运载的数据存储装置，用于存储由所述数据记录机构记录的数据。还提供了，所述数据记录机构包括远程距离确定设备，优选为多个激光测距仪的形式，并且更优选地这些测距仪中的每一个固定为邻近照相机，或者与照相机集成，并且被配置为确定(优选连续地确定)从所述模块到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的距离，并且把此距离测量值中继给所述控制器。还提供了，所述模块包括圆柱形的细长主体，所述主体具有从它的可操作的顶部延伸到它的可操作的底部的纵轴，并且所述模块包括至少四个测距仪，所述四个测距仪围绕所述模块的外周等距地间隔并且从它的纵轴向外沿径向定向，并且更优选地，一个测距仪还位于所述模块的前端、与所述纵轴对齐并且指向所述模块的前端，并且所述测距仪被配置为确定到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的基底的距离，并且把距离测量值中继给所述控制器。还提供了，所述主体包括基本上围绕整个载体的罩，所述罩优选由围绕所述载体可拆卸地固定的一组板组成，更优选地罩板在所述模块上被密封。还提供了，所述模块包括与它关联的优选为惰性气体的加压气体源，以及连接到所述控制器的压力传感器以确定所述模块内的气压并且控制气体源释放气体以在所述模块内维持预定的气压。还提供了，所述罩包括由在所述数据记录机构装置和测距仪上的耐热耐磨并且隔离热传导的透明防护物所覆盖的观察孔。还提供了，所述模块包括针对它的周围的照明装置，优选与所述数据记录机构装置关联；更优选地灯被定位为邻近每个照相机并且指向邻近每个数据记录机构装置的所述透明防护物。根据本专利技术的一个替换特征，所述模块设置有一系列等距地间隔开的固定的环绕灯，优选为均提供超过1100lux的光的高lux灯，更优选地所述灯被布置在邻近所述数据记录机构的轴环中，最优选地灯轴环位于所述数据记录机构上方和下方。本专利技术还提供了，所述模块包括旋转稳定装置，所述稳定装置优选包括从所述模块延伸出来的多个可枢转地调节的方向舵(rudder)，所述方向舵围绕所述模块的外周等距地间隔开，更优选所述模块包括四个方向舵。还提供了，所述旋转稳定装置包括一组两个陀螺仪，所述两个陀螺仪中的第一个包括转向陀螺仪，所述两个陀螺仪中的第二个包括传感陀螺仪。还提供了，所述转向陀螺仪被配置为实现所述模块围绕它的纵轴的旋转，所述传感陀螺仪被配置为测量所述模块围绕它的纵轴的旋转并且把此测量值中继给所述控制器，所述控制器被配置为响应于来自所述传感陀螺仪的测量值来控制所述转向陀螺仪的运行。还提供了，所述稳定器包括磁性稳定器。根据本专利技术的另一特征提供了，所述电源包括由框架运载的优选为锂离子电池组的电池。还提供了，所述模块设置有一组可旋转的叶片，所述叶片被固定到用于所述模块的旋转稳定的轴，所述轴优选从所述模块的可操作的顶端延伸出来，更优选所述轴连接到发电机，所述发电机可操作地连接到所述电池并且作为气体流过所述叶片的结果在由所述叶片旋转所述轴时可操作地对所述电池充电。根据本专利技术的另一特征提供了，所述模块包括用于修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转地和可枢转地延伸出喷嘴的转塔(turret)，所述喷嘴与加压的流体修理材料源通过流体连通，并且此外所述修理设备可操作地连接到所述控制器从而用于控制。还提供了，所述模块包括可关闭的端口，所述可关闭的端口被配置为接收固定到流体修理材料源的进料管，并且所述端口优选通过包含在所述模块内的流体渠道可拆卸地连接到修理模块的喷嘴。还提供了，所述流体修理材料包括压力喷浆、喷射混凝土、可溅射混凝土、水、喷砂和压缩空气中的一种或多种，并且此外所述修理设备包括可旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查模块，该模块包括用于支撑至少一个数据记录机构的载体并且可被固定到起重机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.02.28 ZA 2012/014561.一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查模块，该模块包
括用于支撑至少一个数据记录机构的载体并且可被固定到起重机。
2.根据权利要求1所述的模块，其中所述模块在所述模块的可
操作的上端处通过用于缆线的挂钩可被固定到所述起重机。
3.根据权利要求1或2所述的模块，包括具有关联的电源的控
制器，并且所述控制器被配置为控制所述数据记录机构的运行。
4.根据权利要求3所述的模块，其中所述电源包括由所述载体
运载的电池。
5.根据权利要求3或4所述的模块，其中所述电池包括锂离子
电池组。
6.根据权利要求1至5中的任意一个所述的模块，其中所述数
据记录机构包括至少一个记录装置，所述记录装置包括照相机，所述
照相机被配置为记录所述模块的周围的图像，可操作地记录部署了所
述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的图像。
7.根据权利要求6所述的模块，其中所述数据记录机构包括多
个照相机。
8.根据权利要求6或7所述的模块，其中所述照相机被配置为
记录视频图像。
9.根据权利要求6至8中的任意一个所述的模块，其中所述照

\t相机包括高清晰度、热成像、红外照相机和多量化照相机中的一个或
多个或者其组合，可操作地用于光学表面检查并且利用与所述模块关
联的缺陷检测技术。
10.根据权利要求1至9中的任意一个所述的模块，其中所述数
据记录机构包括声纳、超声波、电磁和深度检测装置中的任意一个或
多个。
11.根据权利要求1至10中的任意一个所述的模块，其中所述
数据记录机构由可旋转地固定到所述载体的轴环运载。
12.根据权利要求1至11中的任意一个所述的模块，包括与所
述数据记录机构关联的至少一个灯。
13.根据权利要求12所述的模块，包括与所述数据记录机构中
的每一个装置关联的灯。
14.根据权利要求12或13所述的模块，其中每个灯提供超过
1100lux的照度。
15.根据权利要求12至14所述的模块，包括布置在邻近所述数
据记录机构定位的轴环中的多个灯。
16.根据权利要求12至14所述的模块，包括布置在位于所述数
据记录机构上方和下方的轴环中的多个灯。
17.根据权利要求1至16中的任意一个所述的模块，包括通信
装置，所述通信装置至少包括数据信号发射机。
18.根据权利要求17所述的模块，其中所述数据信号发射机包
括数据信号发射机和接收机，或者可以通过具有互补插头的缆线访问
的数据输入和输出端口，连接到所述控制器的所述缆线优选是热和化
学防护的。
19.根据权利要求1至18中的任意一个所述的模块，包括由所
述载体运载的数据存储装置，用于存储由所述数据记录机构记录的数
据。
20.根据权利要求1至19中的任意一个所述的模块，其中所述
数据记录机构包括至少一个激光测距仪，所述激光测距仪被配置为确
定从所述模块到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的内侧壁的距
离，并且把距离测量值中继给所述控制器。
21.根据权利要求20所述的模块，包括多个等距地间隔开的测
距仪。
22.根据权利要求21所述的模块，其中每个测距仪被固定为邻
近照相机，或者与照相机集成。
23.根据权利要求20至22所述的模块，其中所述测距仪连续地
把距离测量值中继给所述控制器。
24.根据权利要求1至23中的任意一个所述的模块，所述模块
具有有着圆柱形横截面的细长主体，并且具有从它的可操作的顶部延
伸到它的可操作的底部的纵轴。
25.根据权利要求24所述的模块，其中所述数据记录机构装置
从所述模块的纵轴沿径向指向部署了所述模块来检查的垂直竖立结构

\t的内侧壁。
26.根据权利要求1至25中的任意一个所述的模块，包括在所
述模块的可操作的底端的激光测距仪，所述激光测距仪与所述纵轴对
齐并且指向远离所述模块的可操作的底端的方向，并且所述激光测距
仪被配置为确定到部署了所述模块来检查的垂直竖立结构的基底的距
离，并且把距离测量值中继给所述控制器。
27.根据权利要求1至26中的任意一个所述的模块，包括基本
上围绕整个载体的罩。
28.根据权利要求27所述的模块，其中所述罩由围绕所述载体
可拆卸地固定的一组板组成。
29.根据权利要求28所述的模块，其中罩板在所述模块上被密
封。
30.根据权利要求27至29中的任意一个所述的模块，其中所述
罩是耐磨的并且隔离热传导。
31.根据权利要求29或30所述的模块，其中所述模块包括与它
关联的优选为惰性气体源的加压气体源、以及连接到所述控制器的压
力传感器，用于确定所述模块内的气压并且控制气体源释放气体以在
所述模块内维持预定的气压。
32.根据权利要求27至31中的任意一个所述的模块，其中所述
罩包括由在所述数据记录机构装置上的透明防护物覆盖的观察孔。
33.根据权利要求32所述的模块，其中所述防护物是耐热的。
34.根据权利要求1至33中的任意一个所述的模块，包括旋转
稳定装置。
35.根据权利要求34所述的模块，其中所述稳定装置包括从所
述模块延伸出来的多个可枢转地调节的方向舵，所述方向舵围绕所述
模块的外周等距地间隔开。
36.根据权利要求35所述的模块，其中所述方向舵被定位为邻
近所述模块的可操作的底端。
37.根据权利要求35或36所述的模块，包括四个方向舵。
38.根据权利要求34至37中的任意一个所述的模块，其中所述
稳定装置包括转向陀螺仪，所述转向陀螺仪被配置为实现所述模块围
绕它的纵轴的旋转并且连接到所述控制器以控制它。
39.根据权利要求38所述的模块，其中所述稳定装置还包括传
感陀螺仪，传感陀螺仪被配置为测量所述模块围绕它的纵轴的旋转并
且连接到所述控制器以把旋转运动测量值中继给所述控制器，所述控
制器被配置为响应于来自所述传感陀螺仪的测量值来控制所述转向陀
螺仪。
40.根据权利要求34至38中的任意一个所述的模块，其中所述
稳定装置包括磁性稳定器。
41.根据权利要求1至40中的任意一个所述的模块，包括一组
可旋转的叶片，所述叶片被固定到从所述模块的可操作的顶端延伸出
来轴。
42.根据权利要求41所述的模块，其中所述轴连接到发电机，
所述发电机连接到所述电池，并且作为气体流过所述叶片的结果在由
所述叶片旋转所述轴时可操作地对所述电池充电。
43.根据权利要求1至42中的任意一个所述的模块，包括用于
修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转地和可枢转地延伸出
喷嘴的转塔，所述喷嘴与加压的流体修理材料源通过流体连通，并且
所述修理设备可操作地连接到所述控制器从而用于控制。
44.根据权利要求43所述的模块，包括可关闭的端口，所述可
关闭的端口被配置为容纳固定到流体修理材料源的进料管，并且所述
端口可拆卸地连接到所述喷嘴。
45.根据权利要求44所述的模块，其中所述端口可以通过包含
在所述模块内的流体渠道连接到修理模块的喷嘴。
46.根据权利要求43至45中的任意一个所述的模块，其中所述
流体修理材料包括压力喷浆、喷射混凝土、可溅射混凝土、水、喷砂
和压缩空气中的一种或多种。
47.根据权利要求43至46中的任意一个所述的模块，其中所述
模块的所述罩的至少一部分是可拆卸的，以暴露用于所述修理设备的
附着装置，所述附着装置包括安装支架和流体渠道连接器。
48.根据权利要求1至42中的任意一个所述的模块，包括用于
修理设备的附着装置，所述修理设备包括可旋转的和可枢转的焊炬。
49.根据权利要求48所述的模块，其中所述检查模块的所述罩

\t的至少一部分是可拆卸的，以暴露用于所述焊炬的安装支架。
50.根据权利要求48或49所述的模块，包括在可拆卸部分被移
开的情况下与所述检查模块的所述罩的剩余部分互补的罩。
51.根据权利要求1至50中的任意一个所述的模块，其中所述
垂直竖立结构包括烟囱、冷却塔或通气道。
52.一种用于检查垂直竖立结构的内侧壁的检查系统，包括根据
权利要求1至51中的任意一个所述的模块、在远离所述模块处具有
关联的电源的远程控制器、以及起重机，所述远程控制器被配置为通
过所述通信装置与所述模块控制器通信以控制所述数据记录机构的运
行，所述起重机具有固定到所述模块的挂钩的缆线和起重机控制器以
在所述结构内可控地降低和升高所述模块，由此通过所述记录机构的
运行来进行检查。
53.根据权利要求52所述的系统，包括可被固定在部署了所述
模块来检查的垂直竖立结构的侧壁的边缘上的可移动支撑物，所述支
撑物包括驱动装置以围绕所述边缘可控地移动所述支撑物。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·T·泽因，Q·E·伍德，P·H·布伊思，
申请(专利权)人：智能应用有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81