【技术实现步骤摘要】
一种平面四杆机构的并联机器人
本技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种平面四杆机构的并联机器人。
技术介绍
在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成，具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。并联机器人由动平台和静平台通过两个或两个以上分支并联而成，为多路闭环机构，其运动特点是各分支可同时接受驱动器输入，最终可以共同给出输出，具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点。其中Delta并联机器人是最典型的空间正交平动的并联机构。 现有的Delta并联机器人由静平台、电机、主动臂、球铰、从动臂、中间旋转轴和动平台组成，其中每个运动支链当中都有一个平面四杆机构，这个平面四杆机构是由四个球铰与杆件组成的，球铰的使用有效的提高了铰链转动的范围，进而增大了机构的运动空间。但是球铰组成的平面四杆机构需要在从动臂之间安装一个拉簧，在实际应用过程中容易扭曲成为空间四面体，而且球铰更不容易控制，运动精度不够。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种运行稳固、控制精度高的平面四杆机构的并联机器人。 本技术的目的可以通过以下技术方案来实现: 一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台、均匀设置在静平台底面的三个主动臂驱动机构和设置在静平台中心的旋转轴驱动装置，其特征在于，该并联机器人还包括动平台、中间旋转轴和三条运动支链，所述的动平台的外缘通过运动支链与驱动机构连接，所述...
【技术保护点】
一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台(1)、均匀设置在静平台(1)底面的三个主动臂驱动机构(11)和设置在静平台(1)中心的旋转轴驱动装置(2)，其特征在于，该并联机器人还包括动平台(3)、中间旋转轴(4)和三条运动支链(5)，所述的动平台(3)的外缘通过运动支链(5)与主动臂驱动机构(11)连接，所述的动平台(3)的中心通过中间旋转轴(4)与旋转轴驱动装置(2)连接，所述的静平台(1)、动平台(3)和运动支链(5)构成平面四杆机构。
【技术特征摘要】
1.一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台(I)、均匀设置在静平台(I)底面的三个主动臂驱动机构(11)和设置在静平台(I)中心的旋转轴驱动装置(2)，其特征在于，该并联机器人还包括动平台(3)、中间旋转轴(4)和三条运动支链(5)，所述的动平台(3)的外缘通过运动支链(5)与主动臂驱动机构(11)连接，所述的动平台(3)的中心通过中间旋转轴(4)与旋转轴驱动装置(2)连接，所述的静平台(I)、动平台(3)和运动支链(5)构成平面四杆机构。2.根据权利要求1所述的一种平面四杆机构的并联机器人，其特征在于，所述的运动支链(5)包括主动臂(51)和从动臂(52)，所述的主动臂(51)通过法兰盘与主动臂驱动机构(11)连接，所述的主动臂(51)通过第一连接副(53)与从动臂(52)连接，所述的从动臂(52)通过第二连接副(54)与动平台(3)连接。3.根据权利要求2所述的一种平面四杆机构的并联机器人，其特征在于，所述的主动臂(51)包括主动臂连杆(511)，所述的从动臂(52)包括两条从动臂连杆(521)，所述的动平台(3)包括动平台连接板(31)，所述的主动臂连杆(511)通过第一连接副(53)与两条从动臂连杆(521)连接，所述的动平台连接板(31)通过第二连接副(54)与从动臂连杆(521)连接。4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊吉光，秦玉尧，李文艺，唐丹书，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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