伺服控制的三自由度精密机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。伺服控制的三自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述回转手臂包括第三伺服电机和精密减速器，所述回转手臂的回转轴和所述第二手臂的所述丝杠的中心轴线成90度布局。本实用新型专利技术适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本实用新型专利技术伺服控制的三自由度精密机械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸缩及旋转功能。

【技术实现步骤摘要】
伺服控制的三自由度精密机械手
本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。 然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。 现有的机械手指的寿命不长。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种伺服控制的三自由度精密机械手，本技术适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本技术伺服控制的三自由度精密机械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸缩及旋转功能。 一种伺服控制的三自由度精密机械手，包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪； 所述线性手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行； 所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直； 所述第一手臂的底板固连于所述底座，所述第一手臂和所述底座相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行； 所述回转手臂包括第三伺服电机和精密减速器，所述第三伺服电机的输出轴连接至所述精密，所述精密减速器的输出轴上连接所述手爪； 所述第二手臂的末端固连有过度板，所述回转手臂固连于所述过度板上； 所述回转手臂的回转轴和所述第二手臂的所述丝杠的中心轴线成90度布局，所述回转手臂的回转轴垂直于所述第二手臂的所述底板。 所述底座固连于设备上，实现对本技术伺服控制的三自由度精密机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动，从而实现所述线性手臂的直线式伸出或者缩回。 所述第一手臂的底板固连于所述底座，第一手臂实现机械手的升降运动。所述第二手臂和所述底座相互平行，所述第二手臂实现机械手的伸缩运动。 所述回转第二手臂在所述第三伺服电机的驱动下，实现精密转动。所述第三伺服电机的输出的角度经过所述精密减速器后，获取更加精密的角度；同时，所述精密减速器的输出扭矩也更大。所述第三手臂刚性高，角度准，扭矩大。 机械手的手爪固连于所述回转手臂的末端，在所述第一手臂、所述第二手臂的联合动作下，配合机械手的手爪的开合，实现抓取物料的功能。 【附图说明】 图1是本技术伺服控制的三自由度精密机械手的结构示意图； 图2是本技术伺服控制的三自由度精密机械手的结构示意图； 图3是线性手臂的结构示意图。 【具体实施方式】 下面将结合附图对本技术作进一步地详细说明，但不构成对本技术的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本技术提供了一种导轨式机械手，用于实现物料的抓取和转移。 图1、图2是本技术伺服控制的三自由度精密机械手的结构示意图。图3是手臂的结构示意图。 —种伺服控制的三自由度精密机械手，包括线性手臂、回转手臂、底座311和手爪120 ； 所述线性手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机218、联轴器217 ;所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝杠支撑座215，所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上；所述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接；所述底板210的另外一面上，固定连接有所述长导轨219，所述长导轨219上活动连接方形滑块220，所述方形滑块220下方固连有固定板221 ;所述丝杠211上活动连接所述螺母213，所述螺母213的外部固连有螺母连接板212，所述螺母连接板212的两侧固连有立板214，所述立板214固连于所述固定板221上；所述丝杠21和所述长导轨219相互平行； 所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂1001、第二手臂1002，所述第一手臂1001和所述第二手臂1002的固定板223相互固定连接，所述第一手臂1001和第二手臂1002相互垂直； 所述第一手臂1001的底板212固连于所述底座311，所述第一手臂1001和所述底座311相互垂直，所述第二手臂1002和所述底座311相互平行； 所述回转手臂1003包括第三伺服电机304和精密减速器301，所述第三伺服电机304的输出轴连接至所述精密减速器301，所述精密减速器301的输出轴固连于转动板302，所述转动板302上固连有所述手爪120。 所述回转手臂1003固连于所述第二手臂1002的所述底板212上。所述回转手臂1003的回转轴和所述第二手臂1002的所述丝杠213的中心轴线成90度布局，所述回转手臂1003的回转轴垂直于所述第二手臂1002的所述底板212。 最后，应当指出，以上实施例仅是本技术较有代表性的例子。显然，本技术不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服控制的三自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；所述线性手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板相互固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述第一手臂的底板固连于所述底座，所述第一手臂和所述底座相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行；所述回转手臂包括第三伺服电机和精密减速器，所述第三伺服电机的输出轴连接至所述精密，所述精密减速器的输出轴上连接所述手爪；所述回转手臂固连于所述第二手臂的所述底板上；所述回转手臂的回转轴和所述第二手臂的所述丝杠的中心轴线成90度布局，所述回转手臂的回转轴垂直于所述第二手臂的所述底板。...

【技术特征摘要】
1.一种伺服控制的三自由度精密机械手，其特征在于组成如下:包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪； 所述线性手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：安维杰，
申请(专利权)人：安维杰，
类型：新型
国别省市：浙江;33