本发明专利技术提供了一种起升机构的控制方法、控制装置和起升机构。起升机构的控制方法包括：接收反应牵引绳的受力情况的力的信息；根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态；若牵引绳处于松弛状态，则控制拉紧牵引绳；若牵引绳处于拉紧状态，则控制起升机构继续工作。应用本发明专利技术的技术方案，在牵引绳处于松弛状态时，控制装置控制起升电机拉紧牵引绳，有效地降低了出现乱绳现象的概率。
【技术实现步骤摘要】
起升机构的控制方法、控制装置和起升机构
本专利技术涉及塔式起重机领域，更具体地，涉及一种起升机构的控制方法、控制装置和起升机构。
技术介绍
目前，塔式起重机的起升机构均采用钢丝绳卷扬吊载重物，在吊载重物触地(本专利技术中触地是指钢丝绳过放标定位置之上)或抖动工况下，钢丝绳会出现张力变化，特别是快速触地造成钢丝绳过度松弛，导致张力减小的情况下，起升机构卷扬的卷筒位置钢丝绳同样会出现松弛，在重新吊起重物时容易出现卷筒端乱绳现象。如果在施工现场出现乱绳现象，操作方需重新进行钢丝绳绕绳操作，工序十分复杂，且需人工操作。目前只有主机生产厂家才会有专门的设备进行绕绳操作，且绕绳设备不适合移动使用。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种起升机构的控制方法、控制装置及控制系统，以降低出现乱绳现象的概率。 为了实现上述目的，本专利技术提供了一种起升机构的控制方法，起升机构的控制方法包括:接收反应牵引绳的受力情况的力的信息；根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态；若牵引绳处于松弛状态，则控制拉紧牵引绳；若牵引绳处于拉紧状态，则控制起升机构继续工作。 进一步地，将用于引导牵引绳的滑轮施加在用于支撑滑轮的销轴上的压力作为反应牵引绳的受力情况的力。 进一步地，据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态的步骤包括:获得起升机构的吊钩在空载状态下时牵引绳的受力情况标定值；将反应牵引绳的受力情况的力与受力情况标定值进行比较，根据比较结果判断牵引绳是否处于松弛状态。 进一步地，建立受力情况标定值的方法为:将吊钩置于其行程的最高位置，检测吊钩在其行程的每一位置时反应牵引绳的受力情况的力的大小，并将其作为相应高度的受力情况标定值；或者，重复检测吊钩在其行程的每一位置的反应牵引绳的受力情况的力的大小，并将其重复检测的平均值作为相应高度的张力标定值。 进一步地，根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态的步骤之前还包括:获得起升机构的变频器的输出力矩的减小值；判断变频器的输出力矩的减小值是否大于第一预定值，若变频器的输出力矩的减小值大于第一预定值，则根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态，若变频器的输出力矩的减小值小于第一预定值，则直接控制起升机构继续工作。 进一步地，控制拉紧牵引绳包括:控制停止牵引绳下放；及/或。 进一步地，控制收紧牵引绳，将牵引绳由松弛状态转为拉紧状态。 根据本专利技术的另一方面提供了一种起升机构的控制装置，控制装置包括:接收模块，用于接收反应牵引绳的受力情况的力；判断模块，用于根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态；控制模块，用于在牵引绳处于松弛状态的情况下，控制拉紧牵引绳；并用于在牵引绳处于拉紧状态的情况下，控制起升机构继续工作。 进一步地，接收模块还用于接收起升机构的吊钩在空钩状态下且由其行程的最高位置下放的过程中每一高度牵引绳的受力作为牵引绳的受力情况值；判断模块接收并记录受力情况标定值，将反应牵引绳的受力情况的力与受力情况标定值进行比较，根据比较结果判断牵引绳是否处于松弛状态。 根据本专利技术的另一方面提供了一种起升机构，起升机构包括:起升电机；牵引绳，牵引绳由起升电机驱动；控制装置，控制装置与起升电机电连接以控制起升电机的动作；测力传感器，测力传感器用于检测反应牵引绳的受力情况的力，测力传感器与控制装置电连接；控制装置接收反应牵引绳的受力情况的力，根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态，若牵引绳处于松弛状态，则控制起升电机反转拉紧牵引绳；若牵引绳处于拉紧状态，则控制起升电机继续放绳。 进一步地，控制装置包括控制器和与控制器连接的变频器，变频器分别与起升电机和测力传感器电连接，变频器用于接收测力传感器所检测的反应牵引绳的受力情况的力，从而控制起升电机继续放绳或反转拉紧牵弓I绳。 进一步地，起升机构还包括控制手柄、控制器和编码器，编码器与起升电机和变频器分别连接，编码器用于检测起升电机的工作信息并将检索数据发送给变频器，控制器用于接收控制手柄的手柄信号并发送相应的控制信号给变频器，变频器还用于根据控制器的控制信号控制起升电机的实时工作状态。 进一步地，起升机构包括:滑轮，牵引绳绕过滑轮；销轴，销轴安装于起升机构的起升架上，滑轮上设置有与销轴相适配的通孔，销轴设置在通孔内，滑轮可转动地支承于销轴上，测力传感器设置在销轴的外周面上或设置在通孔的内周面上。 进一步地，测力传感器为应变式传感器。 应用本专利技术的技术方案，起升机构的控制方法包括:接收反应牵引绳的受力情况的力的信息；根据牵引绳的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态；若牵引绳处于松弛状态，则控制拉紧牵引绳；若牵引绳处于拉紧状态，则控制起升机构继续工作。应用本专利技术的技术方案，在牵引绳处于松弛状态时，控制装置控制起升电机拉紧牵引绳，有效地降低了出现乱绳现象的概率。 【附图说明】 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中: 图1示出了本专利技术实施例的起升机构的原理图； 图2示出了本专利技术实施例的起升机构的控制系统的控制框图； 图3示出了本专利技术实施例的起升机构的控制系统的控制流程图； 图4示出了本专利技术实施例的参考值标定流程图。 附图标记:1、起升电机；2、变频器；3、牵引绳；4、滑轮；5、控制器；6、编码器；7、吊钩；8、测力传感器；9、卷筒；10、手柄；11、起升架。 【具体实施方式】 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。 如图1至4所示，本专利技术实施例的控制方法包括:接收反应牵引绳3的受力情况的力的信息；根据牵引绳3的受力情况判断牵引绳3是否处于松弛状态；若牵引绳3处于松弛状态，则控制拉紧牵引绳3 ;若牵引绳3处于拉紧状态，则控制起升机构继续工作。 在牵引绳3收放的过程中，与牵引绳3连接的吊钩触地或触及其它支撑物时，牵引绳3所受的拉力减小，牵引绳3处于松弛状态，若此时继续放绳则容易出现乱绳现象。本实施例的控制方法中，根据牵引绳3的受力情况判断牵引绳3是否处于松弛状态，若牵引绳3处于松弛状态，则拉紧牵引绳3以降低出现乱绳现象的概率。 本实施例中，将用于引导牵引绳3的滑轮4施加在用于支撑滑轮4的销轴上的压力作为反应牵引绳3的受力情况的力。滑轮4套设在销轴上，销轴起到承载滑轮的作用。牵引绳3绕过滑轮4后向下延伸，滑轮4施加在用于支撑滑轮4的销轴上的压力与牵引绳3上的拉力成正比。另外，销轴与滑轮之间易于放置压力传感器，因此利用滑轮4施加在用于支撑滑轮4的销轴上的压力作为反应牵引绳3的受力情况的力。 根据牵引绳3的受力情况判断牵引绳是否处于松弛状态的步骤包括:获得起升机构的吊钩在空载状态下时牵引绳的受力情况标定值；将反应牵引绳3的受力情况的力与受力情况标定值进行比较，根据比较结果判断牵引绳3是否处于松弛状态。 建立受力情况标定值的方法为:将吊钩置于其行程的最高位置，检测吊钩在其行程的每一位置时反应牵引绳的受力情况的力的大小，并将其作为相应高度的受力情况标定值；或者，重复检测吊钩在其行程本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起升机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收反应牵引绳(3)的受力情况的力的信息；根据所述牵引绳(3)的受力情况判断所述牵引绳(3)是否处于松弛状态；若所述牵引绳(3)处于松弛状态，则控制拉紧所述牵引绳(3)；若所述牵引绳(3)处于拉紧状态，则控制所述起升机构继续工作。
【技术特征摘要】
1.一种起升机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括: 接收反应牵引绳(3)的受力情况的力的信息； 根据所述牵引绳(3)的受力情况判断所述牵引绳(3)是否处于松弛状态； 若所述牵引绳(3)处于松弛状态，则控制拉紧所述牵引绳(3);若所述牵引绳(3)处于拉紧状态，则控制所述起升机构继续工作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将用于引导所述牵引绳(3)的滑轮(4)施加在用于支撑所述滑轮(4)的销轴上的压力作为所述反应牵引绳(3)的受力情况的力。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述牵引绳(3)的受力情况判断所述牵引绳是否处于松弛状态的步骤包括: 获得所述起升机构的吊钩在空载状态下时所述牵引绳的受力情况标定值； 将所述反应牵引绳(3)的受力情况的力与所述受力情况标定值进行比较，根据比较结果判断所述牵引绳(3)是否处于松弛状态。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，建立所述受力情况标定值的方法为:将吊钩置于其行程的最高位置，检测吊钩在其行程的每一位置时反应所述牵引绳的受力情况的力的大小，并将其作为相应高度的受力情况标定值；或者，重复检测吊钩在沿其行程的每一位置时反应所述牵引绳的受力情况的力的大小，并将其重复检测的平均值作为相应高度的张力标定值。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述牵引绳(3)的受力情况判断所述牵引绳是否处于松弛状态的步骤之前还包括: 获得所述起升机构的变频器的输出力矩的减小值； 判断所述变频器的输出力矩的减小值是否大于第一预定值，若所述变频器的输出力矩的减小值大于所述第一预定值，则根据所述牵引绳(3)的受力情况判断所述牵引绳(3)是否处于松弛状态，若所述变频器的输出力矩的减小值小于所述第一预定值，则直接控制所述起升机构继续工作。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制拉紧所述牵引绳(3)包括: 控制停止所述牵引绳(3)下放；及/或 控制收紧所述牵引绳，将所述牵引绳(3)由松弛状态转为拉紧状态。7.一种起升机构的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括: 接收模块，用于接收反应牵引绳(3)的受力情况的力； 判断模块，用于根据所述牵引绳(3)的受力情况判断牵引绳(3)是否处于松弛状态； 控制模块，用于在所述牵引绳(3)处于松弛状态的情况下，控制拉紧所述牵引绳(3)；并用于在所述牵引绳(3)处于拉紧状态的情况下，控制起升机构继续工作。8.根据权利要求7所述的控...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈程，郭碧洲，曾杨，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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