一种新型机器人双边侧向堆垛系统技术方案

本发明专利技术新型机器人双边侧向堆垛系统，包括：压力机；输送皮带机；门型框架；两个六轴机器人，其分别设置于输送皮带机的左右两侧；直线倍速七轴，其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上；端拾器，其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部；两个码垛台车，其分别设置于直线倍速七轴的外侧。通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人双边侧向堆垛系统
本专利技术涉及冲压板料堆垛
，具体涉及一种新型机器人双边侧向堆垛系统。
技术介绍
汽车厂冲压车间一般都配有开卷落料线，把成卷的料加工成定长或定外形的板料，并自动堆垛供冲压线使用，很多异形的零件都是一模冲压成两件，一件沿着落料线板料运行方向送到电磁堆垛系统进行码垛，另一件沿着垂直物流方向滑出，因此必须配有侧向接料或码垛系统。 目前很多厂家都是用简单的废料箱接料的方式，极易划伤板料并且无法保证整齐度。单个机器人的码垛系统效率低下，无法实现不停车自动切换。电磁堆垛系统占用空间很大，并且价格昂贵，也不适用。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种使用两台机器人分布在压力机两侧，实现准确高速的抓取钢板进行堆垛的新型机器人双边侧向堆垛系统。 本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是:本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括:压力机；输送皮带机，其沿压力机出料方向设置，所述输送皮带机的头端设置于压力机的模具出料端处；门型框架，其横跨固定于输送皮带机的上方；两个六轴机器人，其分别设置于输送皮带机的左右两侧，所述输送皮带机的上端固定于门型框架上；直线倍速七轴，其通过上端设置的法兰II利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上；端拾器，其通过上端设置的法兰I利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部； 两个码垛台车，其分别设置于直线倍速七轴的外侧；当端拾器将输送皮带机上的板料吸取后，直线倍速七轴驱动六轴机器人横向移动至码垛台车处，六轴机器人转动后将板料放置到码垛台车上。 上述直线倍速七轴包括横向固定于门型框架上的固定框架、安装于固定框架上的伺服电机、通过直线导轨I滑动安装于固定框架下方的中间框架、安装于中间框架上的齿条以及通过直线导轨II滑动安装于中间框架下方的下框架，所述端拾器通过上端设置的法兰I利用螺纹紧固件固定于下框架下端，所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述中间框架内转动安装有同步带轮，沿中间框架长度方向设置的同步带包绕于同步带轮上，所述同步带一端固定于固定框架上，其另一端固定于下框架上。 为了提高抓取精度，上述门型框架上安装有指向输送皮带机的工业视觉系统。 本专利技术的有益效果是:通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。 【附图说明】图1为本专利技术的俯视结构示意图；图2为本专利技术的侧视结构示意图；图3为本专利技术的端拾器结构示意图；图4为本专利技术的直线倍速七轴结构示意图；图中，1.压力机2.码垛台车3.输送皮带机4.直线倍速七轴5.门型框架6.端拾器?.六轴机器人8.下框架9.法兰I 10.伺服电机11.固定框架12.法兰II 13.直线导轨I 14.中间框架15.直线导轨II 16.齿轮17.齿条18.同步带轮19.同步带。 【具体实施方式】 下面结合附图1至附图4对本专利技术做进一步说明。 本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括:压力机I ;输送皮带机3，其沿压力机I出料方向设置，输送皮带机3的头端设置于压力机I的模具出料端处；门型框架5，其横跨固定于输送皮带机3的上方；两个六轴机器人7，其分别设置于输送皮带机3的左右两侧，输送皮带机3的上端固定于门型框架5上；直线倍速七轴4，其通过上端设置的法兰II 12利用螺纹紧固件固定于六轴机器人7下端的安装法兰上；端拾器6，其通过上端设置的法兰I 9利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴4的底部；两个码垛台车2，其分别设置于直线倍速七轴4的外侧；当端拾器6将输送皮带机3上的板料吸取后，直线倍速七轴4驱动六轴机器人7横向移动至码垛台车2处，六轴机器人7转动后将板料放置到码垛台车2上。压力机I冲压落料一次，板料从模具内滑出并落到输送皮带机3上，皮带自动转动把板料输送到抓料位置，一侧的六轴机器人7驱动端拾器6运动到板料上方，通过端拾器6下方的真空吸盘将板料吸取。之后直线倍速七轴4带着板料横向移动到码垛台车2上方后，六轴机器人7调整到位后进行抛料码垛。同时第二张板料由另一侧的机器人以相同方式抓取码垛，两台机器人轮流工作使得节拍大幅提高。通过利用标准的六轴机器人7配合直线倍速七轴4的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。 如附图4所示，直线倍速七轴4为如下结构，其包括横向固定于门型框架5上的固定框架11、安装于固定框架11上的伺服电机10、通过直线导轨I 13滑动安装于固定框架11下方的中间框架14、安装于中间框架14上的齿条17以及通过直线导轨II 15滑动安装于中间框架14下方的下框架8，端拾器6通过上端设置的法兰I 9利用螺纹紧固件固定于下框架8下端，伺服电机10的输出轴上安装有齿轮16，齿轮16与齿条17相啮合，中间框架14内转动安装有同步带轮18，沿中间框架14长度方向设置的同步带19包绕于同步带轮18上，同步带19 一端固定于固定框架11上，其另一端固定于下框架8上。伺服电机10转动驱动齿轮16转动，齿轮16通过齿条17驱动中间框架14沿着直线导轨I 13相对固定框架11滑动伸出，中间框架14滑出的过程中固定框架11拉动同步带19绕着同步带轮18转动，同步带19另一端拉动下框架8沿着直线导轨II 15相对中间框架14滑动伸出，从而实现了两级伸出，从而增加了端拾器6的伸出行程，并且提高了端拾器6的移动速度。 门型框架5上可以安装有指向输送皮带机3的工业视觉系统。输送皮带机3把板料输送到抓料位置后，视觉摄像系统拍照，六轴机器人7根据视觉系统传输的信息调整端拾器6的姿态并抓取板料，提高了抓取精度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型机器人双边侧向堆垛系统，其特征在于：包括：压力机（1）；输送皮带机（3），其沿压力机（1）出料方向设置，所述输送皮带机（3）的头端设置于压力机（1）的模具出料端处；门型框架（5），其横跨固定于输送皮带机（3）的上方；两个六轴机器人（7），其分别设置于输送皮带机（3）的左右两侧，所述输送皮带机（3）的上端固定于门型框架（5）上；直线倍速七轴（4），其通过上端设置的法兰Ⅱ（12）利用螺纹紧固件固定于六轴机器人（7）下端的安装法兰上；端拾器（6），其通过上端设置的法兰Ⅰ（9）利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴（4）的底部；两个码垛台车（2），其分别设置于直线倍速七轴（4）的外侧；当端拾器（6）将输送皮带机（3）上的板料吸取后，直线倍速七轴（4）驱动六轴机器人（7）横向移动至码垛台车（2）处，六轴机器人（7）转动后将板料放置到码垛台车（2）上。

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人双边侧向堆垛系统，其特征在于:包括: 压力机(1)； 输送皮带机(3)，其沿压力机(1)出料方向设置，所述输送皮带机(3)的头端设置于压力机(1)的模具出料端处； 门型框架(5),其横跨固定于输送皮带机(3)的上方； 两个六轴机器人(7)，其分别设置于输送皮带机(3)的左右两侧，所述输送皮带机(3)的上端固定于门型框架(5)上； 直线倍速七轴(4)，其通过上端设置的法兰II (12)利用螺纹紧固件固定于六轴机器人(7)下端的安装法兰上； 端拾器(6)，其通过上端设置的法兰I (9)利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴(4)的底部； 两个码垛台车(2)，其分别设置于直线倍速七轴(4)的外侧； 当端拾器(6)将输送皮带机(3)上的板料吸取后，直线倍速七轴(4)驱动六轴机器人(7)横向移动至码垛台车(2)处，六轴机器人(7)转动后将板料放置到码垛台车(2)上。2.根据权利要求1所述的新型机器人双边...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘吉辉，王振宇，周吉林，
申请(专利权)人：济南奥图自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37