机器人及机器人的制造方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人及机器人的制造方法，本发明专利技术涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着机器人主体部被配置，且与末端执行器连接。连结部设置在子电缆之间，并连结子电缆彼此。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人的制造方法
本专利技术涉及机器人及机器人的制造方法。
技术介绍
在日本专利第5151513号公报中，提出了具备臂、手腕部等机器人主体部、以及与机器人主体部连接的末端执行器(例如点焊用焊枪等)，并使用末端执行器进行规定作业的机器人。在这样的机器人中，在末端执行器上例如连接有供电用的电缆。电缆从机器人主体部的基端侧(例如基部)至末端执行器连续地形成，并沿着机器人主体部被配置。然而，当使用如上所述地连续的电缆时，例如，即使电缆局部受损伤的情况下，也要更换全部电缆，在维护性方面存在改善的余地。
技术实现思路
本专利技术实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性的机器人及机器人的制造方法。本专利技术实施方式的一个方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。根据本专利技术实施方式的一个方式，能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性。附图说明关于本专利技术的更完全的认识以及由此产生的优点，若对照附图与以下的具体实施方式，则将更容易理解。图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。图2A是图1所示的第二模块的主视示意图。图2B是图2A所示的第二模块的右视示意图。图3是表示图1所示的机器人的制造步骤的流程图。图4是图1所示的机器人的装配的说明图。图5是表示实施方式涉及的机器人的变形例的机器人的整体示意图。具体实施方式实施方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。另外，实施方式涉及的机器人的制造方法包括以下步骤：预备机器人主体部和末端执行器；预备由多个子电缆构成的电缆；将所述多个子电缆沿着所述机器人主体部配置；将连结所述子电缆彼此的连结部设置在所述机器人主体部上；用所述连结部连接所述子电缆；以及将所述末端执行器与所述电缆连接。以下，对实施方式涉及的机器人及机器人的制造方法进行说明。图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。机器人1如图1所示，是具有多个连杆以及连接各连杆的多个旋转轴(关节轴)Ja至Jf的多关节型机器人。详细而言，机器人1具备机器人主体部2以及与机器人主体部2连接的末端执行器3。作为连杆，机器人1的机器人主体部2具备基部10、旋转部11、下臂12、上臂13、以及具有第一至第三手腕部14a至14c的手腕部14，这些部分相互以能够旋转的方式连接。具体而言，旋转部11以能够围绕旋转轴Ja旋转的方式相对于基部10连接，下臂12以能够围绕与旋转轴Ja垂直的旋转轴Jb旋转的方式相对于旋转部11连接。另外，上臂13以能够围绕与旋转轴Jb平行的旋转轴Jc旋转的方式相对于下臂12连接，第一手腕部14a以能够围绕与旋转轴Jc垂直的旋转轴Jd旋转的方式相对于上臂13连接。第二手腕部14b以能够围绕与旋转轴Jd垂直的旋转轴Je旋转的方式相对于第一手腕部14a连接，第三手腕部14c以能够围绕与旋转轴Je垂直的旋转轴Jf旋转的方式相对于第二手腕部14b连接。此外，上述的“垂直”、“平行”等语句不一定需要数学上的严格精度，而是允许实质的公差、误差等。并且，在本说明书中“垂直”这样的语句不仅意味着两条直线(例如旋转轴)在同一平面上以直角相交，也包含两条直线的关系处于不共面的情况。机器人1还具备对上述的旋转部11、下臂12、上臂13、以及第一至第三手腕部14a、14b、14c进行旋转驱动的致动器Ma至Mf(未图示)。各致动器Ma至Mf具体而言例如是伺服马达。此外，将上述的致动器Ma至Mf设为伺服马达，但不限于此，例如，也可以是液压马达等其他种类的马达。另外，在下面，将致动器表达为“马达”。对各马达Ma至Mf进行说明，马达Ma与旋转部11连接，并对旋转部11进行旋转驱动。马达Mb与下臂12连接，并对下臂12进行旋转驱动，并且，马达Mc与上臂13连接，并对上臂13进行旋转驱动。马达Md与第一手腕部14a连接，并对第一手腕部14a进行旋转驱动，马达Me与第二手腕部14b连接，并对第二手腕部14b进行旋转驱动。同样地，马达Mf与第三手腕部14c连接，并对第三手腕部14c进行旋转驱动。表示动作指令的信号从未图示的控制装置被输入至上述的马达Ma至Mf，上述的马达Ma至Mf基于该信号对动作进行控制。另外，末端执行器3与机器人主体部2的手腕部14连接，具体而言，例如与第三手腕部14c的前端侧连接。末端执行器3例如是点焊用焊枪。此外，在图1中，为了简化图示，使用方框示意性地表示末端执行器3以及后述的模块。如上所述地构成的机器人1，通过利用控制装置控制马达Ma至Mf等的动作，从而适当地改变末端执行器3的位置、角度等，并执行规定的作业，例如对未图示的工件执行焊接作业等。此外，在上文中，将点焊用焊枪作为末端执行器3而具备，但这仅是例示而不是限定，例如，也可以是焊接用喷灯等。另外，作为机器人1所进行的规定作业的例子，列举了焊接作业，但不限于此。即，机器人1在进行工件的搬运作业等其他作业的情况下，例如，也可以将抓持工件的手、吸附并保持工件的吸附部等作为末端执行器3而具备。如此，机器人1构成为能够根据规格，具体而言，根据作业内容、用途，从多个种类中选择一个末端执行器3来进行安装。此外，在此，如上所述，将点焊用焊枪作为末端执行器3而具备。该末端执行器3上连接有与末端执行器3的种类相应的电缆20。如图1所示，电缆20沿着机器人主体部2被配置。详细而言，电缆20从作为机器人主体部2的基端侧的基部10经由旋转部11、下臂12、上臂13、手腕部14延伸至末端执行器3被配置。此外，在图1中，示出了使电缆20向机器人主体部2的外侧露出地进行配置的例子，但不限定于此。即，例如，电缆20的一部分或全部也可以为穿过机器人主体部2的内部而不露出这样的构成。然而，例如，假设电缆为从机器人主体部的基部至末端执行器连续的一根电缆的情况下，电缆的维护性有可能降低。即，当使用如上所述地连续的电缆时，例如，即使电缆局部受损伤的情况下，也要更换全部电缆，电缆的维护性有可能降低。因此，在本实施方式涉及的机器人1中，形成为能够提高与末端执行器3连接的电缆20的维护性的构成。另外，如上所述，关于电缆20，选择与末端执行器3的种类相应的电缆来进行使用。另外，在电缆20的中途位置上，例如，插设阀、计量仪器等各种器具，各种器具设置在机器人主体部2上。这些电缆20的种类、器具的设置场所根据机器人1的规格而不同。因此，在以往技术中，当机器人的规格确定时，在确定后制作符合规格的电缆、器具，并将所制作的电缆等配置(装配)在机器人上。然而，在如以往技术那样设置的情况下，从规格确定至机器人完成为止，有可能耗费比较长的时间。在此，本实施方式涉及的机器人1中，设为能够尽可能缩短从规格确定至完成为止的时间，并且能够提高机器人1自身的生产率的构成。以下，对该机器人1的构成进行详细说明。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体部；末端执行器，其与所述机器人主体部的前端侧连接；电缆，其由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接；以及一个以上的连结部，其设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。

【技术特征摘要】
2013.07.26 JP 2013-1560471.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体部；末端执行器，其与所述机器人主体部的前端侧连接；电缆，其由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接；以及一个以上的连结部，其设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此，所述机器人主体部具备相互以能够旋转的方式连接的多个连杆，所述连结部配置在多个所述连杆之中的一个所述连杆的外侧，所述电缆沿着多个所述连杆配置，所述连结部具备连接器，所述连接器能够被直接连接且能够与模块连接，所述机器人主体部具备连接末端执行器的手腕部，所述连接器通过在所述手腕部附近被直接连接而串联连结所述子电缆彼此。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还具备支承部，该支承部设置在所述机器人主体部上，并支承所述连结部。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述连结部包括多个种类的模块，所述模块是从多个种类的所述模块中至少依据要连结的所述电缆的种类来选择的。4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述电缆包括多个种类的子电缆，所述子电缆是从多个种类的所述子电缆中至少依据所述末端执行器...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈久学，金森贵彦，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP