研磨系统及点焊系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够多方面地探测到与研磨有关的异常的研磨系统和点焊系统。该研磨系统构成为包括：期间判定部，其根据对焊嘴进行研磨的修整器的研磨部的转矩，来判定研磨部对焊嘴进行研磨的期间即研磨期间以及研磨部没有对焊嘴进行研磨的期间即非研磨期间；以及异常检测部，其检测出预先与各个期间相关联的异常。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种能够多方面地探测到与研磨有关的异常的研磨系统和点焊系统。该研磨系统构成为包括：期间判定部，其根据对焊嘴进行研磨的修整器的研磨部的转矩，来判定研磨部对焊嘴进行研磨的期间即研磨期间以及研磨部没有对焊嘴进行研磨的期间即非研磨期间；以及异常检测部，其检测出预先与各个期间相关联的异常。【专利说明】研磨系统及点焊系统
本专利技术的实施方式涉及研磨系统及点焊系统。
技术介绍
以往，在汽车部件的组装等中广泛利用的点焊机如果长时间进行焊接处理，则对工件进行夹持的电极部位即焊嘴磨损、或者焊屑附着在焊嘴的表面上，而存在逐渐不能高精度地焊接的问题。因此进行如下操作:使用作为研磨装置的修整器来定期地研磨焊嘴，从而将表面保持在恒定的状态。 修整器具有安装在研磨部上的作为研磨部件的刀具，刀具一边旋转一边研磨伴随着工件的焊接而发生磨损或老化的焊嘴的前端部位。从生产管理的观点出发，在这样的研磨装置中，优选地，自动地检测出由磨损等引起的刀具的刀尖的异常，并向作业者等报告。作为根据研磨过程中的刀具的转速、施加于刀具的驱动部上的负载来自动地检测出异常并进行报告的研磨系统，例如有专利文献I中记载的系统。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2008 - 207189号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题 然而，在上述的现有技术中，仅考虑到在研磨执行中施加于刀具的驱动部上的负载的平均值，仅能检测出与刀具的刀尖有关的异常。因此，不仅是刀具的刀尖，而且如刀具的安装、修整器的驱动、焊嘴的加压等，存在实际上仅能探测到各种各样的异常原因中的一部分的问题。 本专利技术实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供能够多方面地探测到与研磨有关的异常的研磨系统以及点焊系统。 为解决技术问题的方法 本专利技术实施方式的一个方式涉及的研磨系统包括期间判定部和异常检测部。所述期间判定部根据对焊嘴进行研磨的修整器的研磨部的转矩，来判定所述研磨部对所述焊嘴进行研磨的期间即研磨期间以及所述研磨部没有对所述焊嘴进行研磨的期间即非研磨期间。所述异常检测部检测出预先与各个所述期间相关联的异常。 专利技术效果 根据本专利技术实施方式的一个方式，能够提供一种能够多方面地探测到与研磨有关的异常的研磨系统及点焊系统。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示本专利技术实施方式涉及的研磨系统所进行的异常检测的步骤的图。 图2是表示点焊系统的整体构成的图。 图3A是表示研磨系统的异常检测部的构成的框图。 图3B是表示研磨系统的异常检测部的变形例的构成的框图。 图4是表示研磨执行时的焊嘴的位置和各条件之间的关系的时序图。 图5A是表示旋转转矩相对于正常的研磨期间的时间的关系的图。 图5B是表示旋转转矩相对于发生异常的研磨期间的时间的关系的图。 图6是表示焊嘴的位置相对于研磨期间的时间的关系的图。 图7是表示异常检测的执行步骤的流程图。 附图标记说明如下: I点焊系统2研磨系统 10机器人11焊枪 13焊接变压器 15a焊嘴 16焊嘴枪17焊嘴驱动部 18移动量检测部20修整器 21主体22研磨驱动部 23修整器检测部24研磨部 30机器人控制器31控制部 40研磨控制部 41存储部 50编程器 【具体实施方式】 以下，参照附图对本专利技术所公开的研磨系统以及点焊系统的实施方式进行详细说明。此外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。 首先，利用图1对实施方式涉及的研磨系统所进行的异常检测的步骤进行说明。图1是表示实施方式涉及的研磨系统的异常检测的步骤的图。 焊嘴的前端随着焊接执行次数增加而被加热并发生变形、磨损，或者附着焊屑，带来焊接品质的下降。因此，需要每隔一定的焊接执行次数对焊嘴进行研磨，以使焊嘴的形状和表面维持在恒定的状态。 在此，以往，根据研磨执行中的研磨部即刀具的、例如旋转转矩或转速，自动地检测出在焊嘴研磨的执行中发生的异常，并进行报告。然而，在以往的方法中，仅能检测出与刀具的刀尖有关的异常。 因此，有可能因刀具的刀尖以外的异常而在没有充分研磨的情况下再次开始焊接工序，从而引起工件的焊接不良。因此，在本专利技术实施方式涉及的研磨系统中，多方面地探测到与研磨有关的异常，在探测到异常的情况下，停止研磨的执行。 由此，能够防患由研磨不良的焊嘴引起的不良品的产生。在下文中，对本专利技术实施方式涉及的研磨系统检测在焊嘴研磨的执行中发生的异常的步骤进行说明。 本专利技术实施方式涉及的研磨系统具有安装在可动柄的前端上的焊嘴，所述可动柄通过焊嘴驱动部可以移动。在焊嘴与未图示的另一电极之间夹持工件并对工件进行焊接。 另外，本专利技术实施方式涉及的研磨系统还包括修整器。修整器具有通过研磨驱动部旋转、摆动或振动而对焊嘴进行研磨的砂轮、砂纸、金属制的刀具等研磨部。 另外，研磨系统具有期间判定部和异常检测部。期间判定部判定研磨系统是否正在执行研磨的期间。异常检测部判定与期间判定部判定出的各个期间预先相关联的异常。 以下，对研磨系统进行异常判定的步骤进行说明。从使说明容易理解的观点出发，研磨部例如进行旋转来对焊嘴进行研磨，研磨部的转矩和速度设为由旋转转矩、转速检测出的转矩和速度。 期间判定部根据对焊嘴进行研磨的修整器的研磨部的旋转转矩等，来判定研磨部对焊嘴进行研磨的期间即研磨期间(al)、以及研磨部没有对焊嘴进行研磨的期间即非研磨期间(bl)。 异常检测部检测出研磨期间中与研磨的执行有关的异常(Cl)、并检测出非研磨期间中例如研磨驱动部的异常等其他的异常(dl)。另外，在通过异常检测部检测出异常的情况下，停止研磨的执行。 如上所述，实施方式的研磨系统多方面地探测到与研磨期间或非研磨期间相对应的异常，在探测到异常的情况下，自动地停止研磨的执行。由此，事先防止不良品的产生。 接下来，利用图2对实施方式涉及的研磨系统2进行说明。图2是表示点焊系统的整体构成的图。此外，从使说明容易理解的观点出发，在图2中，图示了包含将铅垂向上作为正方向、将铅垂向下作为负方向的Z轴的三维正交坐标。因此，沿着XY平面的方向是指水平方向。 如图2所示，具有研磨系统2的点焊系统I包括机器人10、修整器20、以及机器人控制器30。另外，机器人控制器30包括编程器50。 机器人10是通过多个关节1b以相对可动的方式安装有多个连杆部件1a的多轴结构的多关节机器人，其在前端具有作为末端执行器的焊枪11。 从机器人控制器30向机器人10延伸的供电或信号电缆101的一部分沿着连杆部件1a被安装，并且与焊枪11所具有的焊接变压器13连接。 接下来，对焊枪11进行说明。焊枪11具有在机器人10的臂的前端部的连杆部件1a上安装的基座部件12。基座部件12上安装有焊接变压器13、臂14、以及焊嘴枪16。 焊嘴枪16具有在前端安装有焊嘴15a的可动柄16a、焊嘴驱动部17、以及移动量检测部18。焊嘴驱动部17使可动柄16a沿着轴Gl移动，使焊嘴15a与后述的焊嘴15b进行夹持动作。 臂14是平板状的U字型臂，平板上的连结U字的开口部的线与轴Gl —致。焊嘴枪16将焊嘴15a面向焊嘴15b地安装在U字开口部的一侧端点上。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种研磨系统，其特征在于，包括：期间判定部，其根据对焊嘴进行研磨的修整器的研磨部的转矩，来判定所述研磨部对所述焊嘴进行研磨的期间即研磨期间、以及所述研磨部没有对所述焊嘴进行研磨的期间即非研磨期间；以及异常检测部，其检测出预先与各个所述期间相关联的异常。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：森阳介，园田哲平，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP