机器人及机器人的制造方法技术

本发明专利技术提供一种能提高舣装电缆的保养性的机器人及机器人的制造方法。实施方式涉及的机器人具有机器人臂、安装部、末端执行器、末端执行器侧电缆和机器人侧电缆。安装部设置于机器人臂的前端。末端执行器安装于安装部。末端执行器侧电缆从末端执行器延伸。机器人侧电缆沿机器人臂舣装，并且在比安装部还靠近末端执行器侧与末端执行器侧电缆进行端子连接。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人的制造方法
本专利技术的实施方式涉及一种机器人及机器人的制造方法。
技术介绍
以往，提出一种由末端执行器进行规定作业的机器人(例如，参照专利文献1)，该机器人具有机器人臂、安装于机器人臂前端侧的手腕部的末端执行器(例如，点焊用焊枪等)。在这种机器人中，在机器人臂上例如沿机器人臂舣装向末端执行器供电的电缆。另外，在末端执行器上设置电缆，来自机器人侧电缆的电力等输入其中。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第5151513号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题然而，考虑到在机器人工作时，舣装的电缆受到过度的应力作用，从而对于保养性而言具有改善的余地。实施方式的一个技术方案鉴于上述问题而做出，目的是提供一种能够提高舣装电缆的保养性的机器人及机器人的制造方法。用于解决问题的方法实施方式涉及的机器人具有机器人臂、安装部、末端执行器、末端执行器侧电缆以及机器人侧电缆。安装部设置于所述机器人臂的前端。末端执行器安装于所述安装部。末端执行器侧电缆从所述末端执行器延伸。机器人侧电缆沿着所述机器人臂舣装，并且在比所述安装部还靠近所述末端执行器侧与所述末端执行器侧电缆进行端子连接。专利技术效果采用实施方式的一个技术方案，能够提高舣装电缆的保养性。附图说明图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。图2是表示实施方式涉及的末端执行器与机器人臂的连结部分的俯视示意图。图3A是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图3B是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图3C是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图4A是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图4B是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图4C是表示实施方式涉及的端子连接方法的说明图。图5是表示实施方式涉及的机器人的制造工序的流程图。附图标记说明1：机器人10：基座11：旋转部12：第一臂13：第二臂14：第三臂15：第四臂16：连结部2：机器人臂3：末端执行器33：安装部34：前壁35：后壁36：右壁34a、35a、36a：孔41至46：机器人侧电缆5：连接器6：固定器具71：螺钉72：螺母81：常温收缩管82：内芯83：细长片9：末端执行器侧电缆4a、9a：电源电缆4b、9b：压接端子Ja、Jb、Jc、Jd、Je、Jf：旋转轴具体实施方式下面参照附图详细地说明本申请的机器人及机器人的制造方法的实施方式。另外，本专利技术不限于下面所示的实施方式。图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。如图1所示，机器人1是多关节型机器人，具有多个连杆和连接各连杆的多个旋转轴(关节轴)Ja至Jf。详细地讲，机器人1具有机器人臂2、通过连结部16设置于机器人臂2的前端的安装部33、以及安装于安装部33的末端执行器3。作为连杆，机器人臂2具有基座10、旋转部11、第一臂12、第二臂13、第三臂14以及第四臂15。旋转部11、第一臂12、第二臂13、第三臂14以及第四臂15连接成能够相互进行旋转。具体地讲，旋转部11连接于基座10，并能够相对于基座10围绕旋转轴Ja进行旋转，第一臂12连接于旋转部11，并能够围绕垂直于旋转轴Ja的旋转轴Jb进行旋转。另外，第二臂13连接于第一臂12，并能够围绕平行于旋转轴Jb的旋转轴Jc进行旋转，第三臂14连接于第二臂13，并能够围绕垂直于旋转轴Jc的旋转轴Jd进行旋转。第四臂15连接于第三臂14，并能够围绕垂直于旋转轴Jd的旋转轴Je进行旋转，安装部33连接于第四臂15，并能够围绕垂直于旋转轴Je的旋转轴Jf进行旋转。另外，上述“垂直”“平行”等词语不一定必须具有数学意义上的严密精度，允许其具有实质上的公差或者误差等。另外，该说明书中的“垂直”这一词语，不仅表示在同一平面内两条直线(例如，旋转轴)相交成直角，也包含两条直线不共面相交成直角的位置关系。机器人1还具有驱动所述旋转部11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15以及安装部33进行旋转的致动器Ma至Mf(图示略)。各致动器Ma至Mf具体例如为伺服马达。另外，上述致动器Ma至Mf为伺服马达，然而不限于此，例如也可以是液压马达等其他种类的马达。另外，在以下说明中，将致动器表示为“马达”。下面对各马达Ma至Mf进行说明，马达Ma连接于旋转部11并且驱动旋转部11进行旋转。马达Mb连接于第一臂12并且驱动第一臂12进行旋转，另外，马达Mc连接于第二臂13并且驱动第二臂13进行旋转。马达Md连接于第三臂14并且驱动第三臂14进行旋转，另外，马达Me连接于第四臂15并且驱动第四臂15进行旋转。同样地，马达Mf连接于安装部33并且驱动安装部33进行旋转。在上述马达Ma至Mf中，输入来自未图示的控制装置的表示动作指令的信号，根据该信号对动作进行控制。另外，末端执行器3例如是点焊枪。所述末端执行器3安装于安装部33。关于安装部33将参照图2进行后述。另外，末端执行器3不限于点焊枪。例如，末端执行器3也可以是焊接用焊炬，在机器人1进行搬运工件等其他作业时，末端执行器3例如也可以是用于把持或者吸附工件的机器人手。如上述结构的机器人1，通过控制装置对马达Ma至Mf等的动作进行控制，适当地改变末端执行器3的位置或者角度等，从而执行规定的作业，例如对未图示的工件执行焊接作业等。如此，机器人1的结构为，能够根据规格，具体地讲能够根据作业内容或者用途，从多种末端执行器3中选择一种末端执行器3进行安装。另外，在此，如上所述，作为末端执行器3，具有点焊用焊枪。另外，在机器人1上沿机器人臂2舣装有能够分成多个的机器人侧电缆41至46，其内置从机器人1侧向末端执行器3供电的电源电缆、供给控制信号的电缆等多根电缆。另外，根据末端执行器3的种类，机器人侧电缆41至46可选择配置一种导管电缆，其内置电源电缆、气体软管以及冷却水软管。另外，电源电缆为用于向末端执行器3供电的电缆，气体软管为用于供给驱动末端执行器3的气体的软管，冷却水软管为用于供给末端执行器3所使用的冷却水的软管。另外，在图1中表示了机器人侧电缆41至46为内置三根电缆的情况，然而，对机器人侧电缆41至46所内置的电缆的根数而言，例如也可以为两根以下，或者为四根以上。另外，电缆、软管的种类也不限于上述内容。多个机器人侧电缆41至46之间由连接器5相互进行连接。并且，机器人侧电缆41至46在第一至第三臂12至14的侧面上的多个位置适当地由固定器具6进行固定。另外，在图1中表示了机器人侧电缆41至46在机器人臂2的外侧露出配置的例子，然而不限于此。即，例如也可以将机器人侧电缆41至46的一部分或者全部穿过机器人臂2的内部而配置成不露出。这样，在机器人1上将能够分成多个的机器人侧电缆41至46沿机器人臂2进行舣装。由此，例如当机器人1的一部分电缆损坏时，能够选择性地将损坏的部分进行更换，从而能够提高电缆的保养性。另外，机器人侧电缆41至46形成长条形，结构为在轴线方向排列且能够分成多个。并且，机器人侧电缆41至46能够在机器人臂2的驱动次数较多的部位分开。具体地讲，机器人侧电缆41至46在基座10的附近分成第一机器人侧电缆41与第二机器人侧电缆42。第一机器人侧电缆41的一端上连接有未图示的电源装置、气体供给装置以及冷却水供给装置等。另外，机器人侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具有：机器人臂；安装部，其设置于所述机器人臂的前端；末端执行器，其安装于所述安装部；末端执行器侧电缆，其从所述末端执行器延伸；以及机器人侧电缆，其沿所述机器人臂进行舣装，并且在比所述安装部还靠近所述末端执行器侧与所述末端执行器侧电缆进行端子连接。

【技术特征摘要】
2013.07.26 JP 2013-156047;2013.09.19 JP 2013-194701.一种机器人，其特征在于，具有：机器人臂；安装部，其设置于所述机器人臂的前端；末端执行器，其安装于所述安装部；末端执行器侧电缆，其从所述末端执行器延伸；以及机器人侧电缆，其沿所述机器人臂进行舣装，并且在比所述安装部还靠近所述末端执行器侧与所述末端执行器侧电缆进行端子连接，所述机器人侧电缆横穿所述机器人臂的前端臂的延伸方向进行舣装。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人侧电缆以及所述末端执行器侧电缆，内置有从所述机器人侧向所述末端执行器供电的配线。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈久学，金森贵彦，广达生，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP