车道划分标示检测装置、驾驶辅助系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道划分标示检测装置(100)，该车道划分标示检测装置(100)具有：多个拍摄单元(11、12)，拍摄对车辆行驶的车道进行划分的车道划分标示；车道划分标示检测单元(24)，根据由多个所述拍摄单元分别生成的图像数据中的至少一个图像数据来检测车道划分标示；道路形状推断单元(25)，根据所述车道划分标示检测单元检测到的车道划分标示来推断道路形状；以及图像数据决定单元(26)，根据所述道路形状推断单元推断出的道路形状，来决定所述车道划分标示检测单元检测车道划分标示所使用的图像数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种车道划分标示检测装置(100)，该车道划分标示检测装置(100)具有：多个拍摄单元(11、12)，拍摄对车辆行驶的车道进行划分的车道划分标示；车道划分标示检测单元(24)，根据由多个所述拍摄单元分别生成的图像数据中的至少一个图像数据来检测车道划分标示；道路形状推断单元(25)，根据所述车道划分标示检测单元检测到的车道划分标示来推断道路形状；以及图像数据决定单元(26)，根据所述道路形状推断单元推断出的道路形状，来决定所述车道划分标示检测单元检测车道划分标示所使用的图像数据。【专利说明】车道划分标示检测装置、驾驶辅助系统
本专利技术涉及对标示于路面的车道划分标示进行检测的车道划分标示检测装置。
技术介绍
已知有一种利用由车载的照相机拍摄到的白线来进行防止从车道脱离等各种驾 驶辅助的技术。另外，存在使用可获取距离信息的立体相机作为用于拍摄白线的照相机的 情况。在检测由立体相机拍摄到的白线的情况下，作为白线检测装置检测白线的方法，有如 下两种方法（例如，参照专利文献1): (1)将白线检测用的图像固定为左照相机拍摄到的图像或者右照相机拍摄到的图 像的任意一个的方法 (2)根据由左右的照相机共同拍摄到的图像区域来检测的方法。 在专利文献1中公开了一种根据由立体相机拍摄到的图像来计算三维位置信息， 并根据左右图像的每一个来检测在路面上存在的白线的图像处理装置。 然而，在使用了立体相机的情况下的现有白线检测方法中，存在如下的问题：在道 路弯曲（以下称为"转弯"）的情况下，图像中拍摄到白线的区域变窄。 S卩，在如上述的（1)那样将白线检测用的照相机固定为左边的情况下，若道路向 右转弯，则拍摄到右侧的白线的区域变窄，在将白线检测用的照相机固定为右边的情况下， 若道路向左转弯，则拍摄到左侧的白线的区域变窄。 另外，如上述的（2)那样白线检测装置根据左右的照相机共同拍摄到的图像区域 来检测的情况也相同，若道路向右或者左的任一边转弯，则在共同拍摄到的图像区域中拍 摄到白线的区域变窄。 使用图来进行说明。图1表示在道路向左转弯的情况下，由右照相机和左照相机 分别拍摄到的图像的一个例子。图1(a)表示左照相机的图像，图1(b)表示右照相机的图 像。在图示的状况下，当将右照相机拍摄的图像固定为白线检测用的图像时，无法检测左侧 的远方的白线。 另外，左照相机的图像和右照相机的图像各自的虚线内的区域是由左右的照相机 共同拍摄到的区域。因此，在根据左右照相机共同拍摄到的图像区域来检测白线的情况下， 同样无法检测左侧的远方的白线。 此外，这样的问题因为立体相机中左右的照相机沿车宽度方向分离配置（左右的 照相机具有规定的基线长），且右照相机比车宽度方向的中央靠右侧配置，左照相机比车宽 度方向的中央靠左侧配置而产生。 专利文献1 :日本特开2009 - 041972号公报
技术实现思路
本专利技术鉴于上述课题而提出，其目的在于，提供一种不管道路形状如何均能够提 高车道划分标示的检测精度的车道划分标示检测装置。 本专利技术涉及一种车道划分标示检测装置，该车道划分标示检测装置具有：多个拍 摄单元，拍摄对本车辆行驶的车道进行划分的车道划分标示；车道划分标示检测单元，根 据由多个所述拍摄单元分别生成的图像数据中的至少一个图像数据来检测车道划分标示； 道路形状推断单元，根据所述车道划分标示检测单元检测到的车道划分标示来推断道路形 状；以及图像数据决定单元，根据所述道路形状推断单元推断出的道路形状，来决定所述车 道划分标示检测单元为了检测车道划分标示而使用的图像数据。 根据本专利技术，能够提供一种不管道路形状如何均能够提高白线检测精度的车道划 分标示检测装置。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示道路向左转弯的情况下由左右的照相机拍摄到的图像的一个例子的 图。 图2是说明白线检测装置的概略特征的图的一个例子。 图3是包含白线检测装置的驾驶辅助系统的概略结构图的一个例子。 图4是照相机计算机的功能框图的一个例子。 图5是表示平行化后的右照相机的图像数据和左照相机的图像数据的一个例子 的图。 图6是说明视差的搜索的图的一个例子。 图7是说明坐标系的图的一个例子。 图8是示意性地说明白线的检测的图的一个例子。 图9是表示白线检测装置检测白线，并切换白线检测用的照相机的步骤的流程图 的一个例子。 图10是表示外侧和内侧的白线长度的比较的图的一个例子。 图11是照相机计算机的功能框图的一个例子。 图12是表示白线检测装置检测白线，并切换白线检测用的照相机的步骤的流程 图的一个例子。 符号说明 11...右照相机；12...左照相机；13...照相机计算机；21...立体图像获取部； 22...形变修正/平行化部；23...边缘提取部；24...白线检测部；25...试车道路参数推 断部；26...处理图像切换部；27...视差计算部；29...白线长度计算部；100...白线检测 装置；200. . ?驾驶辅助ECU ;300. . ?工作设备。 【具体实施方式】 以下，参照附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。 图2是说明本实施方式的白线检测装置的概略特征的图的一个例子。在白线检测 装置中，作为初始设定，左右的照相机中的白线检测用的照相机被预先设定（S3)。例如，作 为初始设定，在将右照相机作为白线检测用的照相机的情况下，根据右照相机拍摄到的图 像来检测白线。 白线检测装置根据检测到的白线来推断试车道路参数（S2)。由于试车道路参数例 如包含道路的曲率、半径，所以白线检测装置判定道路是否向与当前的配置有白线检测用 (例如初始设定）的照相机一侧相反方向弯曲（以下称为"转弯"）（S3)。即，在右照相机是 当前的白线检测用的照相机的情况下，白线检测装置100判定道路是否向左方向转弯。 在道路向与当前的配置有白线检测用的照相机一侧相反方向转弯的情况下（S3 的是），白线检测装置切换白线检测用的照相机（S4)。即，在右照相机是当前的白线检测用 的照相机的情况下，从下一个图像开始将左照相机拍摄到的图像作为白线检测用的图像。 由此，拍摄白线检测用的图像的照相机被设定为右照相机或者左照相机的任意一 个，即使道路向与当前的配置有白线检测用的照相机一侧相反方向转弯也能够检测远方的 白线。其中，白线检测装置持续判定道路是否转弯，在道路向与当前的配置有白线检测用的 照相机一侧相反方向转弯的情况下，切换白线检测用的照相机。通过反复进行该处理，能够 与道路形状无关地根据由左右任意一个照相机拍摄到的图像来检测远方的白线。 以下，列举实施例来进行说明。其中，以下的实施例中，不特别区别地记载了切换 白线检测用的照相机和切换白线检测用的图像。 实施例1 〔构成例〕 图3表示包含白线检测装置100的驾驶辅助系统的概略结构图的一个例子。在驾 驶辅助系统500中，具有经由CAN(Controller Area Network:控制区域网路）总线等车载 LAN彼此连接的白线检测装置100、驾驶辅助EQJ(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道划分标示检测装置，其中，具有：多个拍摄单元，拍摄对本车辆行驶的车道进行划分的车道划分标示；车道划分标示检测单元，根据由多个所述拍摄单元分别生成的图像数据中的至少一个图像数据来检测车道划分标示；道路形状推断单元，根据所述车道划分标示检测单元检测到的车道划分标示来推断道路形状；以及图像数据决定单元，根据所述道路形状推断单元推断出的道路形状，来决定所述车道划分标示检测单元为了检测车道划分标示而使用的图像数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：竹前嘉修，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP