一种多方位物料自动搬运装卸设备制造技术

本发明专利技术公开了一种多方位物料自动搬运装卸设备，包括垂直升降平台、X/Y向水平进给装置和装卸工作台，垂直升降平台用于物料垂直方向的搬运，X/Y向水平进给装置用于实现物料在X/Y向平面的搬运，装卸工作台用于物料的安放和装卸，X/Y向水平进给装置安装在垂直升降平台上，装卸工作台安装在X/Y向水平进给装置上，装卸工作台上设有装卸机械手。本发明专利技术的自动搬运装卸设备结构简单，能够满足多种物料的装卸，操作简单，适用范围广；采用PLC控制器对升降平台的上下移动、X/Y向水平进给装置的水平移动和装卸工作台的物料装卸分别进行控制，控制精度高，实现了搬运和装卸的自动化，提高了生产线的工作效率，节省了人力和时间。

【技术实现步骤摘要】
一种多方位物料自动搬运装卸设备
本专利技术属于物流领域，特别涉及一种多方位物料自动搬运装卸设备。
技术介绍
物料的搬运与装卸是生产加工实践中的重要环节，其作业方式、自动化程度、工作特点等因素直接决定着工作效率的高低。随着科技水平迅速发展，工厂的生产和加工智能化程度越来越高，但工厂中各种物料和成品运输主要还是靠轨道车、传送带、叉车等搬运工具进行搬运。这些运输方式普遍存在智能化水平低，运行路线及安放位置固定，只适用于单种尺寸物品的搬运，导引精度低，制造成本高，耗费人力和物力等缺点。而且，随着工厂生产产品的多样化和环境的日益复杂，这些搬运方式显然不适合机械，电子，医药，化工等行业的复杂生产环境。由于工业生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，以及生产过程中物料搬运费用对赢利的影响巨大，促使企业在生产中越来越多的采用大型、高效、自动化的物料搬运机械。随着我国物料搬运设备制造企业在国际市场上竞争能力的不断增强，以及发展中国家经济建设持续稳定发展的市场需要，世界市场对我国物料搬运机械的总体需求将不断增长。物料搬运设备制造行业为国民经济各行业、重大建设工程以及国防安全提供各种现代化的搬运设备。由此可见，研发一种能够适用于非固定路线搬运、安放物品位置随机、搬运不同大小尺寸的物品，集码垛、搬运、装卸功能于一体的新型智能搬运车，以及采用何种控制方法来提高其工作效率和智能化程度，成为本领域技术人员丞待解决的技术课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，能够满足多种物料的装卸，采用PLC控制器进行控制，控制精度高，实现了搬运和装卸的自动化，提高生产线的工作效率高，节省了人力和时间的多方位物料自动搬运装卸设备。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多方位物料自动搬运装卸设备，包括垂直升降平台、X/Y向水平进给装置和装卸工作台，垂直升降平台用于物料垂直方向的搬运，X/Y向水平进给装置用于实现物料在X/Y向平面的搬运，装卸工作台用于物料的安放和装卸，X/Y向水平进给装置安装在垂直升降平台上，装卸工作台安装在X/Y向水平进给装置上，装卸工作台上设有装卸机械手。进一步地，所述的垂直升降台包括升降平台底座、升降台液压缸、液压泵、升降台电磁阀、升降台液压推杆、升降台上板面和两组双叉支架，双叉支架用于推动平台的升降，两组双叉支架呈前后对称式分布，每一组双叉支架包括固定支架和活动支架，活动支架和固定支架交叉布置，中间通过连接螺杆铰接，活动支架底部通过支架滑轮滑动连接在升降平台底座上一侧的滑轨内，固定支架的底部铰接在升降平台底座的另一端；液压泵和升降台电磁阀分别通过螺栓固定安装在平台底座上，液压泵分别与升降台电磁阀和升降台液压缸连接，升降台电磁阀与PLC控制器相连，升降台液压缸与升降台液压推杆的一端铰接，升降台液压推杆的另一端铰接在固定支架的中部，固定支架和活动支架的顶部分别铰接在升降台上板面的底部。进一步地，所述的X/Y向水平进给装置包括支撑平台、X向滚珠丝杆驱动装置和Y向滚珠丝杆驱动装置，X向滚珠丝杆驱动装置由X向滚珠丝杆、X向滚珠丝杆螺母座、X向轴承座、X向轴承、X向联轴器和X向步进电机组成，Y向滚珠丝杆驱动装置由Y向滚珠丝杆、Y向滚珠丝杆螺母座、Y向轴承座、Y向轴承、Y向联轴器和Y向步进电机组成；支撑平台安装在X向滚珠丝杆螺母座上方，支撑平台的底部通过第一滑块滑动连接在升降平台上板面上的导轨内，X向滚珠丝杆通过X向轴承安装在X向轴承座之间，X向轴承座安装在升降平台上板面上，X向滚珠丝杆通过X向联轴器与X向步进电机连接，X向步进电机与PLC控制器连接，Y向滚珠丝杆通过Y向轴承安装在Y向轴承座之间，Y向轴承座安装在支撑平台上，Y向滚珠丝杆的末端通过Y向联轴器与Y向步进电机连接，Y向步进电机与PLC控制器连接。进一步地，所述的装卸工作台包括工作平台、装卸机械手基座、装卸机械手，装卸机械手安装在装卸机械手基座上，装卸机械手分为手腕和手爪，手腕用于实现旋转动作，手腕的一端通过手腕回转油缸固定连接在装卸机械手基座上，手腕的另一端通过手爪伸缩油缸固定连接手爪，装卸机械手基座固定安装在工作平台上，工作平台底部通过第二滑块滑动连接在支撑平台上的导轨内。进一步地，所述的装卸工作台还包括门架、挡板和叉架，门架的底部固定安装在工作平台上，门架上设有供手爪伸缩油缸穿过的孔，手爪伸缩油缸穿过门架与手爪固定连接，挡板和叉架分别固定安装在门架的下端。进一步地，所述的手腕回转油缸通过手腕电磁阀连接PLC控制器，手爪伸缩油缸通过手爪电磁阀连接PLC控制器。所述的固定支架和活动支架均为V型支架，两个V型支架交叉布置，V型支架相交处分别通过两个连接螺杆铰接。进一步地，所述的升降台电磁阀采用双线圈双位电磁阀。本专利技术的有益效果是：1、结构简单，采用标准件设计完成，易于实现，能够满足多种物料的搬运装卸，操作简单，适用范围广；2、采用PLC控制器对升降平台的上下移动、X/Y向水平进给装置的水平移动和装卸工作台的物料装卸分别进行控制，控制精度高，实现了搬运和装卸的自动化，提高了生产线的工作效率，节省了人力和时间；3、实现了物料的四自由度的运动，工作空间大。附图说明图1为本专利技术的搬运装卸设备结构示意图；图2为本专利技术的装卸工作台结构示意图；图3为本专利技术的控制系统结构示意图；附图标记说明：1-升降平台底座，2-升降台液压缸，3-液压泵，4-升降台液压推杆，5-X向步进电机，6-X向联轴器，7-第一滑块，8-X向滚珠丝杆，9-X向滚珠丝杆螺母座，10-Y向滚珠丝杆，11-支撑平台，12-轴承座，13-轴承，14-升降台上板面，15-固定支架，16-滑动支架，17-支架滑轮，18-工作平台，19-装卸机械手基座，20-手腕回转油缸，21-手腕，22-手爪伸缩油缸，23-门架，24-手爪，25-挡板，26-叉架，27-连接螺杆，28-第二滑块。具体实施方式下面结合附图进一步说明本专利技术的技术方案，但本专利技术所保护的内容不局限于以下所述。如图1所示，一种多方位物料自动搬运装卸设备，包括垂直升降平台、X/Y向水平进给装置和装卸工作台，垂直升降平台用于物料垂直方向的搬运，X/Y向水平进给装置用于实现物料在X/Y向平面的搬运，装卸工作台用于物料的安放和装卸，X/Y向水平进给装置安装在垂直升降平台上，装卸工作台安装在X/Y向水平进给装置上，装卸工作台上设有装卸机械手。进一步地，所述的垂直升降台包括升降平台底座1、升降台液压缸2、液压泵3、升降台电磁阀、升降台液压推杆4、升降台上板面14和两组双叉支架，双叉支架用于推动平台的升降，两组双叉支架呈前后对称式分布，每一组双叉支架包括固定支架15和活动支架16，活动支架16和固定支架15交叉布置，中间通过连接螺杆27铰接，活动支架16底部通过支架滑轮17滑动连接在升降平台底座1上一侧的滑轨内，固定支架15的底部铰接在升降平台底座1的另一端；液压泵3和升降台电磁阀分别通过螺栓固定安装在平台底座1上，液压泵3分别与升降台电磁阀和升降台液压缸2连接，升降台电磁阀与PLC控制器相连，用于控制平台的升降，升降台液压缸2与升降台液压推杆4的一端铰接，升降台液压推杆4的另一端铰接在固定支架15的中部，固定支架15和活动支架16的顶部分别铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多方位物料自动搬运装卸设备，其特征在于：包括垂直升降平台、X/Y向水平进给装置和装卸工作台，垂直升降平台用于物料垂直方向的搬运，X/Y向水平进给装置用于实现物料在X/Y向平面的搬运，装卸工作台用于物料的安放和装卸，X/Y向水平进给装置安装在垂直升降平台上，装卸工作台安装在X/Y向水平进给装置上，装卸工作台上设有装卸机械手。

【技术特征摘要】
1.一种多方位物料自动搬运装卸设备，其特征在于：包括垂直升降平台、X/Y向水平进给装置和装卸工作台，垂直升降平台用于物料垂直方向的搬运，X/Y向水平进给装置用于实现物料在X/Y向平面的搬运，装卸工作台用于物料的安放和装卸，X/Y向水平进给装置安装在垂直升降平台上，装卸工作台安装在X/Y向水平进给装置上，装卸工作台上设有装卸机械手；所述的垂直升降平台包括升降平台底座(1)、升降台液压缸(2)、液压泵(3)、升降台电磁阀、升降台液压推杆(4)、升降台上板面(14)和两组双叉支架，双叉支架用于推动平台的升降，两组双叉支架呈前后对称式分布，每一组双叉支架包括固定支架(15)和活动支架(16)，活动支架(16)和固定支架(15)交叉布置，中间通过连接螺杆(27)铰接，活动支架(16)底部通过支架滑轮(17)滑动连接在升降平台底座(1)上一侧的滑轨内，固定支架(15)的底部铰接在升降平台底座(1)的另一端；液压泵(3)和升降台电磁阀分别通过螺栓固定安装在平台底座(1)上，液压泵(3)分别与升降台电磁阀和升降台液压缸(2)连接，升降台电磁阀与PLC控制器相连，升降台液压缸(2)与升降台液压推杆(4)的一端铰接，升降台液压推杆(4)的另一端铰接在固定支架(15)的中部，固定支架(15)和活动支架(16)的顶部分别铰接在升降台上板面(14)的底部；所述的X/Y向水平进给装置包括支撑平台(11)、X向滚珠丝杆驱动装置和Y向滚珠丝杆驱动装置，X向滚珠丝杆驱动装置由X向滚珠丝杆(8)、X向滚珠丝杆螺母座(9)、X向轴承座(12)、X向轴承(13)、X向联轴器(6)和X向步进电机(5)组成，Y向滚珠丝杆驱动装置由Y向滚珠丝杆(10)、Y向滚珠丝杆螺母座、Y向轴承座、Y向轴承、Y向联轴器和Y向步进电机组成；支撑平台(11)安装在X向滚珠丝杆螺母座(9)上方，支撑平台(11)的底部通过第一滑块(7)滑动连接在升降平台上板面(...

【专利技术属性】
技术研发人员：高涛，王海军，万宇，杨利庆，彭孝国，石虎，胡兴隆，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51