保持机动车巡航稳定的控制方法技术

保持机动车巡航稳定的控制方法，巡航状态启动后，巡航控制装置中至少包括有分别用于存储巡航基准速度的第一存储单元和用于存储速度操纵单元当前操纵位置调控值的第二存储单元。当检测的实际速度与存储单元中的基准速度在预设的行驶距离或时间范围内经比较运算单元处理的结果是相等或趋近时，对第二存储单元的存储值用当前的速度操纵位置调控值更新；当检测的实际速度小于（大于）存储的基准速度值、且速度操纵装置的操纵位置调控值也小于（大于）存储的位置调控值，则向速度操纵装置发送一个快速返回至第二存储单元存储值的快速位移调节信号。该方法能有助于减小巡航过程中速度调整的摇摆现象而保持巡航状态稳定。

【技术实现步骤摘要】
保持机动车巡航稳定的控制方法
本专利技术涉及的是一种用于保持机动车巡航行驶状态稳定的控制方法。
技术介绍
机动车的自动巡航行驶是近年来一个较新的
在目前的车辆巡航通常技术中，当外部启动巡航指令时，车辆的巡航装置将这个时刻的车速信号作为巡航控制的基准速度保存下来，并在完全释放车辆加速踏板后的巡航过程中，由速度检测机构根据巡航过程中采集的实际速度与基准速度之间的偏差，作为对车辆速度调控装置(例如内燃机的节气门等)进行操纵的调控信号，使车速始终保持在巡航速度上。这一技术在1977年公开美国专利US4,046,213“汽车加速和减速期间的巡航控制装置”中已有过披露。在实际应用过程中，影响车辆运行状态变化的因素很多，如需要减速过程中存在着整车的惯性；对于内燃机车辆而言，其节气门的开度变化与发动机转速变化之间存在着固有的滞后特性，以及车速骤然变化时节气门开度变化的响应程度等等，都直接影响到巡航过程车速的稳定性。因此，上述公献无法使巡航过程中的车速稳定在一个较小的范围内。对于内燃机车辆而言，巡航过程中车速的调整最终是通过对节气门开度大小控制进行的：当车速小于存储的巡航车速时，节气门开度增大，反之则减小。因此，巡航过程中节气门的开度始终处于这种不断的调整状态中。由于节气门开度的变化与反映在发动机转速(或实际速度)的变化之间固有的滞后特性，因此当车速小于指定的巡航车速时，节气门开度不断增大，发动机的转速并不与节气门开度的不断增大而同步提高，结果往往是当发动机的转速达到与巡航车速吻合时，节气门开度往往已经偏大，并使发动机的转速继续进一步增大，导致车速超过存储的巡航速度，于是节气门的开度又开始减小。同样由于发动机反映的滞后特性，当发动机转速适合巡航车速要求时，节气门开度又已经偏小，如此反复调整。这种被许多文献所称的“车速摇摆率”周期性地存在于巡航中的每一速度变化过程中。为解决这一弱点，目前的技术通常是采用将巡航时节气门开度的调节速度放到一种很慢的程度，这种很慢的过程包含了一种时间因素，通过在这一时间因素条件下去等待发动机转速的调整变化，以适应发动机转速变化的滞后时间。虽然这种处理方式曾被证明是行之有效的，但其作用领域仍是有限的，不能适应巡航过程中车速变化较-->大的情况。例如，在实际道路行驶中，根据不同的行驶条件，出于一种人为主观或客观的因素，车速往往要发生一些急剧变化，如巡航过程中当需要加速进行超车时，会由人为地操纵加速踏板，节气门开度由巡航时的自动控制需暂交由人工操纵；超速过程结束后，人工释放加速踏板又重新转入巡航状态时，实际速度已远远大于原来的巡航速度。由于上述巡航时对节气门开度的调节采用的是一种很慢的速度，因此不能使车速较快地返回到巡航车速上。又例如，在巡航行驶过程中，道路出现即使是一种缓慢的上坡后跟着又是下坡时，也会出现上述的情形：上坡过程中，由于车辆负载的增加车速减慢，此时节气门会自然增大开度以维持巡航速度；上坡过程结束时，节气门已处于一个大的开度位置上，而此时车辆又正处于下坡的状态，车速将急剧增大，而节气门开度同样也不能快速减小，无法使车速较快地返回到巡航车速上。美国专利US6,865,471“车辆巡航的控制方法和装置”公开了一种巡航过程中对车辆速度控制装置的速度控制方式。当存储的巡航车速与当前车速或加速度大于一个绝对值时，其向速度控制装置提供一个由低速改变为高速的运动信号；当存储的巡航车速与当前车速或加速度小于一个绝对值时，向速度控制装置提供一个低速或不变的运动的信号。这种根据巡航过程中车速的变化的大小来决定节气门开度控制的速度，以适应巡航过程中存在的速度急剧变化，仍存在有局限性：正常的巡航过程中，车速与巡航车速之差的绝对值很小，节气门开度的调节速度较小；当车辆负荷增大或减小时(如上坡或下坡)，车速与巡航车速之差的绝对值增大，节气门开度的速度增大，使车速能快速变化，以满足其绝对值较小的条件。但由于发动机反映的滞后性，当节气门开度以一个较快的速度变化时，发动机转速的变化达到巡航速度的转速要求后，节气门开度仍然会形成一个过度的偏差，这个偏差会使发动机转速沿偏差方向继续变化，使车速偏离巡航车速，这一现象集中体现在速度变化的结束过程中。因此，该文献只解决了车速急剧变化开始过程的巡航稳定性，在车速变化结束后同样存在车速偏离巡航车速的现象。美国专利US 4,598,370“汽车巡航期间加速和减速的控制装置”也涉及了巡航过程中对节气门开度角、节气门转动速度变化的控制。当巡航过程中车速开始发生变化时存储节气门开度位置，速度变化完成时再次存储节气门开度位置，即把这个开度位置分成了四个状态；a、加速度开始时的节气门开度位置；b、加速度结束时的节气门开度位置；c、减速度开始时的节气门开度位置；d、减速度结束时的节气门开度位置，并对这四个位置信号分别进行存储。在下一次速度变化时，从存储器中读出对应的位置信号，如减速度开始时读出上次减速开始时的节气门开度位置信号等。巡航中车速变化时对节气门转速的控制方式是，首先以一个较快的速度将节气门开度转动到上述-->的存储位置，再通过速度变化过程的时间计数器来逐步减慢节气门转动的速度，以实现其所述的目的：速度变化开始时能更快地提高响应速度，速度变化结束时能避免速度变化的一种过度现象。但据该文献所说，在实现其控制过程和方式时，对节气门位置的存储点除上述的四个状态外，其中还指出这个位置的存储点还包括巡航信号开始后，人工释放加速踏板时节气门的开度位置，即采用了多个节气门开度位置的存储与读出方式；在车速变化时对节气门的响应速度控制上，其是以一个较快的速度使节气门进入一个存储位置后，还需根据车速变化的时间Δt(t0 t1 t2)来使节气门开度的速度逐渐减小，即在速度控制上以纳入Δt作为技术条件。事实上，在当一个加速信号开始时，该文献的控制方式一方面存储当前节气门开度的位置信号，另一方面读出一个加速信号开始时的节气门开度位置信号。而被读出的位置信号实际上源自上一次加速开始时被存储的位置信号。由于巡航过程中影响车速变化的程度是不一致的，如上一次是车辆进入一个很微小的缓坡需要加速的情形，而这一次是进入一个相对较大的缓坡需要加速的情形，两者之间存在着差异，这种差异将直接造成车速的不稳定性。此外，如果上一次是一种相对较大的缓坡，而这一次进入一个很微小的缓坡时，Δt的存在反而加剧了车速的不稳定性。
技术实现思路
针对上述情况，本专利技术将提供一种以更简单、更精确的方式保持机动车巡航稳定的控制方法，以实现和提高车辆巡航过程中车速的稳定性。本专利技术的保持机动车巡航稳定的控制方法，在保持巡航所需的基本控制过程和原理的基础上，即在巡航状态启动后，由巡航控制装置中的存储单元记录作为基准值的当前行驶速度值和速度操纵单元的当前速度操纵位置调控值，并由巡航控制装置中的比较运算单元将巡航过程中至少由检测单元采集的实际速度与存储单元中的基准速度值进行比较后，向速度操纵单元发出使实际速度趋近或等于存储单元中基准速度值的速度调控位置是否改变的指令信号。其中的巡航控制装置中至少包括有分别用于存储巡航基准速度值的第一存储单元和，用于存储速度操纵单元当前的速度操纵位置调控值的第二存储单元，并且：a.在巡航过程中当检测单元在预设的行驶距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
保持机动车巡航稳定的控制方法，巡航状态启动后，巡航控制装置中的存储单元记录作为基准值的当前行驶速度值和速度操纵单元的当前速度操纵位置调控值，并由巡航控制装置中的比较运算单元将巡航过程中至少由检测单元采集的实际速度与存储单元中的基准速度值进行比较后，向速度操纵单元发出使实际速度趋近或等于存储单元中基准速度值的速度调控位置是否改变的指令信号，其特征是巡航控制装置中至少包括有分别用于存储巡航基准速度值的第一存储单元和，用于存储速度操纵单元当前的速度操纵位置调控值的第二存储单元，并且：ａ．在巡航过程中当检测单元在预设的行驶距离内或预设的时间范围内采集的实际速度等于或趋近于存储的基准速度值时，由比较运算单元向第二存储单元发出将原存储的速度操纵位置调控值更新为当前实际位置调控值的指令；ｂ．当检测单元采集的实 际速度小于存储的基准速度值、且速度操纵装置的速度操纵位置调控值也小于存储的位置调控值，或是采集的实际速度大于存储的基准速度值、且速度操纵装置的速度操纵位置调控值也大于存储的位置调控值时，由比较运算单元向速度操纵装置发送一个使其已偏离的速度操纵位置调控值快速返回至与第二存储单元中存储的位置调控值相一致的快速位移信号；ｃ．当检测单元采集的实际速度小于存储的基准速度值、但车速操纵装置的速度操纵位置调控值却不小于存储的位置调控值，或是采集的实际速度大于存储的基准速度值、但车速 操纵装置的速度操纵位置调控值却不大于存储的位置调控值时，则比较运算单元向车速操纵装置发送一个按正常速度向保持基准速度值的方向继续调整速度操纵调控位置的控制信号。...

【技术特征摘要】
1.保持机动车巡航稳定的控制方法，巡航状态启动后，巡航控制装置中的存储单元记录作为基准值的当前行驶速度值和速度操纵单元的当前速度操纵位置调控值，并由巡航控制装置中的比较运算单元将巡航过程中至少由检测单元采集的实际速度与存储单元中的基准速度值进行比较后，向速度操纵单元发出使实际速度趋近或等于存储单元中基准速度值的速度调控位置是否改变的指令信号，其特征是巡航控制装置中至少包括有分别用于存储巡航基准速度值的第一存储单元和，用于存储速度操纵单元当前的速度操纵位置调控值的第二存储单元，并且：a.在巡航过程中当检测单元在预设的行驶距离内或预设的时间范围内采集的实际速度等于或趋近于存储的基准速度值时，由比较运算单元向第二存储单元发出将原存储的速度操纵位置调控值更新为当前实际位置调控值的指令；b.当检测单元采集的实际速度小于存储的基准速度值、且速度操纵装置的速度操纵位置调控值也小于存储的位置调控值，或是采集的实际速度大于存储的基准速度值、且速度操纵装置的速度操纵位置调控值也大于存储的位置调控值时，由比较运算单元向速度操纵装置发送一个使其已偏离的速度操纵位置调控值快速返回至与第二存储单元中存储的位置调控值相一致的快速位移信号；c.当检测单元采集的实际速度小于存储的基准速度值、但车速操纵装置的速度操纵位置调控值却不小于存储的位置调控值，或是采集的实际速度大于存储的基准速度值、但车速操纵装置的速度操纵位置调控值却不大于存储的位置调控值时，则比较运算单元向车速操纵装置发送一个按正常速度向保持基准速度值的方向继续调整速度操纵调控位置的控制信号。2.如权利要求1所述的保持机动车巡航稳定的控制方法，其特征是所说的存储的基准速度值是车辆的行驶车速或驱动机构的转速。3.如权利要求1所述的保持机动车巡航稳定的控制方法，其特征是所说的速度操纵装置是内燃机车辆中的节气门驱动装置，所说的第二存储单元中存储的速度操纵位置调控值为节气门开度的位置值。4.如权利要求1所述的保持机...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵济威，袁跃强，
申请(专利权)人：成都依姆特高科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：90[中国|成都]