工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法技术

本发明专利技术提供工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。本发明专利技术通过简单的构成能够使优先度低的数据的传送不会对优先度高的数据的传送的周期性产生不良影响。本发明专利技术的数据发送方法包括以下步骤：在以固定周期到来的优先传送期间中，向其他网络节点开始发送优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述其他网络节点开始发送该非优先数据。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。
技术介绍
在制造系统和制造装置中，通常，与工业用网络连接的伺服放大器、I/O设备等N台工业用设备(从机)与控制这些装置的1台控制器(主机)一对N地进行通信(N≥1)，在主机和各从机之间要求来自主机的命令(指令值；输出数据)和来自从机的响应(当前值；输入数据)的实时交换(输入输出数据交换)。因此，在称作通信周期、传送周期的规定的时间(传送周期)内进行输入输出数据交换，并重复进行输入输出数据交换。在此，在机床、芯片插装装置等运动控制系统中，要求传送周期的准确性。这是因为，伺服驱动器等多个设备与传送周期同步地一齐进行动作，因此传送周期越准确，同步精度越提高，其结果是，能够提高加工精度。另外，在制造系统和制造装置中，除了以固定周期执行的、优先级较高的输入输出数据交换以外，由于进行连接机器的维护、管理，所以还要求优先级较低的不定期的数据传送(以下，称作“消息传送”)。但是，当执行这样的消息传送时，存在将输入输出数据交换的频带打乱、无法确保其实时性，或者使传送周期延长而使设备的一齐动作打乱的问题。此外，作为以固定周期进行输入输出数据交换、且在不打乱传送周期的情况下进行消息传送的现有技术，存在下述专利文献1中记载的FL-net(OPCN-2)。在FL-net中，通过令牌传递获得发送权的连接机器一齐同时报告输入数据或输出数据，当在传送周期的剩余频带中有余裕的情况下进行消息传送，由此以固定周期实现实时的通信。现有技术文献专利文献1：日本特开2005-215936号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题在FL-net中，所有连接机器需要安装令牌管理的处理，如果安装在继电器、交换机等I/O设备上，则处理负荷加大。本专利技术是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供通过简单的构成能够使优先级低的数据的传送不会对优先级高的数据的传送的周期性产生不良影响的工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。为解决技术问题的方法为了解决上述问题，本专利技术涉及的工业用设备是与控制器以及其他工业用设备一起连接到工业用网络的工业用设备，所述工业用设备包括：控制数据中继单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的一者向另一者发送的控制数据，并向所述另一者开始发送该控制数据；以及消息数据中继单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述一者向所述另一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述另一者开始发送该消息数据。另外，所述控制数据中继单元也可以在将所述控制数据全部接收之前，向所述另一者开始发送所述控制数据。例如，所述控制数据中继单元也可以以直通转发方式发送所述控制数据。另外，所述消息数据中继单元也可以在将所述消息数据全部接收之后，向所述另一者开始发送所述消息数据。例如，所述消息数据中继单元也可以以存储转发方式发送所述消息数据。另外，所述消息数据也可以是长度可变的数据。另外，所述工业用设备也可以包括在与所述控制器之间使所述优先传送期间和所述非优先传送期间同步的同步单元。另外，也可以还包括：第二控制数据中继单元，其在以固定周期到来的第二优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的控制数据，并向所述一者开始发送该控制数据；以及第二消息数据中继单元，其在与所述第二优先传送期间不同的第二非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述第二非优先传送期间的剩余时间，向所述一者开始发送该消息数据。另外，所述控制数据中继单元和所述消息数据中继单元也可以通过将所述控制数据或所述消息数据保存在由共同的传送介质传送的帧中，而发送所述控制数据和所述消息数据。另外，本专利技术涉及的工业用设备是与控制器一起通信连接到工业用网络的工业用设备，该工业用设备包括：控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述控制器开始发送控制数据；以及消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述控制器发送该消息数据。另外，本专利技术涉及的控制器是与工业用设备一起通信连接到工业用网络的控制器，该控制器包括：控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述工业用设备开始发送控制数据；以及消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述工业用设备开始发送该消息数据。另外，本专利技术涉及的数据传输方法包括以下步骤：在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的优先数据，并向第二网络节点开始发送该优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的非优先数据，并根据该非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述第二网络节点开始发送该非优先数据。另外，本专利技术涉及的数据发送方法包括以下步骤：在以固定周期到来的优先传送期间中，向其他网络节点开始发送优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述其他网络节点开始发送该非优先数据。附图说明图1是用作本专利技术实施方式涉及的工业用设备或控制器的工业用网络装置的整体构成图。图2是表示使用了本实施方式涉及的工业用网络装置的工业用网络的一例的图。图3是传送帧的构成例。图4是表示收发控制部的详细构成的框图。图5是表示周期传送控制部的详细构成的框图。图6是表示保存在周期传送控制部中的周期传送信息的一例的图。图7是表示图2涉及的工业用网络中的数据传送的时序图。图8是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。图9是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。图10是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。图11是表示用作从机(工业用设备)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。图12是表示用作从机(工业用设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用设备，与控制器以及其他工业用设备一起连接到工业用网络，其特征在于，包括：控制数据中继单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的一者向另一者发送的控制数据，并向所述另一者开始发送该控制数据；以及消息数据中继单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述一者向所述另一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述另一者开始发送该消息数据。

【技术特征摘要】
2013.05.29 JP 2013-1133711.一种工业用设备，与控制器以及其他工业用设备一起连接到工业用网络，
其特征在于，包括：
控制数据中继单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从所述
控制器或所述其他工业用设备中的一者向另一者发送的控制数据，并向所述另
一者开始发送该控制数据；以及
消息数据中继单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，
接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述一者向所述另一者发送的消
息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，
向所述另一者开始发送该消息数据。
2.根据权利要求1所述的工业用设备，其特征在于，所述控制数据中继单
元在将所述控制数据全部接收之前，向所述另一者开始发送所述控制数据。
3.根据权利要求2所述的工业用设备，其特征在于，所述控制数据中继单
元以直通转发方式发送所述控制数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述消
息数据中继单元在将所述消息数据全部接收之后，向所述另一者开始发送所述
消息数据。
5.根据权利要求4所述的工业用设备，其特征在于，所述消息数据中继单
元以存储转发方式发送所述消息数据。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述消
息数据是长度可变的数据。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述工
业用设备包括在与所述控制器之间使所述优先传送期间和所述非优先传送期间
同步的同步单元。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，还包括：
第二控制数据中继单元，其在以固定周期到来的第二优先传送期间中，接
收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的控制
数据，并向所述一者开始发送该控制数据；以及
第二消息数据中继单元，其在与所述第二优先传送期间不同的第二非优先
传送期间中，接收从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田守，佐藤辰彦，泷直也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP