动力转向系统、搭载了该动力转向系统的车辆、及其控制方法技术方案

具备向用于辅助转向器(4a)的操舵性的动力转向器(13)供给流体的电动泵(11)、以及通过电动泵(11)的转速控制流体的供给量的ECU(5)，并且ECU(5)构成为具备：第1单元，在车辆(1)下坡时或者上坡时，计算利用与坡路角度θ或者车体角度θn相应地计算的坡路校正值Nx对与车速Vn相应的电动泵(11)的待机转速N0进行校正而得到的坡路时待机转速N0'，控制电动泵(11)以使其成为坡路时待机转速N0'，因此通过电动泵(11)供给流体，辅助转向操作，能够分别抑制下坡时操舵力不足所引起的转向操作的卡滞感、以及上坡时操舵力过大所引起的转向操作的反应感不足。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种通过电动泵供给液压油并辅助转向操作的动力转向系统、搭载了该动力转向系统的车辆、及其控制方法。
技术介绍
最近，在车辆上搭载各种各样的辅助系统，使车辆平滑地行驶，且降低油耗。作为其中之一，有动力转向系统。该动力转向系统使车辆的驾驶变得舒适，使其操作变得简单、准确。在该动力转向系统中，有由电动机(马达)直接辅助转向操作的电动动力转向系统(以下称为EPS系统)、或通过电动泵供给液压从而辅助转向操作的电动泵动力转向系统(以下称为EHPS系统)等。两种系统中的哪一种都能够通过与发动机无关地进行动作的电动机辅助转向操作，因此能够提高车辆的燃油经济性，尤其是EHPS系统，由于能够提供与以往的液压式的动力转向系统同样的操作感，因而较多地搭载于卡车等重型车辆。在此，对照图5以及图6说明EHPS系统的控制方法。如图5所示，EHPS系统10具备：电动泵11，具有液压泵11a与电动机(马达)11b；副油箱12；动力转向器(辅助操舵装置)13；泄压阀(管路压力控制阀)14；以及单向阀(止逆阀)15。通常，EHPS系统10的控制是如下的控制，即通过从电动泵11对动力转向器13供给流体(液压油)来增减动力转向器13的辅助力。关于电动泵11，若在需要动力转向器13的辅助力时供给流体，而在不需要辅助力时即在转向操作处于中立位置时停止该电动泵11以不供给流体，则能够削减电动泵11所消费的能源。>但是，若将流体的供给量设为零，则有可能产生动力转向器13中的烧熔现象、或者产生直行时由反冲等外扰引起的操舵轮的摇晃现象等。还存在如下问题，即在紧急操舵时等，到上升至所需的流体的供给量之前会耗费时间，对转向操作的辅助而言会产生响应延迟等。于是，控制电动泵11，以在无需转向操作时等将所需的最低限度的待机流量供给至动力转向器13。细节如图6所示，首先，通过待机转速映射M1对与车速Vn(km/h)相应的电动泵11的待机转速N0(rpm)进行基本定义。在无需转向操作时等，控制电动泵11的转速使其成为待机转速N0。并且，在操作转向器时，通过车速系数映射M2计算与车速Vn相应的车速系数(也称车速响应性)k，另外，通过操舵速度感应映射M3计算与操舵速度ωn(deg/s)相应的追加转速N1(rpm)。接着，若对计算的车速系数k与追加转速N1进行积算，计算操舵时校正值N1’(rpm)，则对待机转速N0与操舵时校正值N1’进行合计，计算目标转速N2(rpm)。并且，控制电动泵11的转速使其成为目标转速N2。可是，在上述的控制方法中存在以下问题：车辆在坡路上行驶时，在下坡时会因前轴负荷的增加而造成操舵力不足，难以操舵。另外还存在以下问题：上坡时产生操舵力过大而没有反应感。针对该问题，例如如果为了解决下坡时操舵力不足而增加待机转速N0，则电动泵11的电能会增加，从而燃油经济性恶化，另外，会导致上坡时操舵力过大的增加。反之，如果为了解决上坡时操舵力过大而减少待机转速N0，则因下坡时操舵力不足，而难以或无法操作转向器。针对上述的车辆在坡路上行驶时的问题，存在如下装置，即通过选择与路面梯度相应的齿轮比，兼顾上坡时的转头性与下坡时的稳定性(例如参照专利文献1)。如该装置那样，搭载了EPS系统的车辆由于来自电动机的辅助力的增减直接传递至转向器，因此即使存在路面梯度的情况下，只要在转向操作时使其辅助力增减，就能够立即辅助转向操作。另一方面，在EHPS系统中如果像上述装置那样，在转向操作时，根据路面梯度使来自电动泵的流体的供给量增减，则直到从电动泵对动力转向器供给流体之前会耗费时间，针对转向器的操作的响应性变差。尤其是，平头型的卡车等车辆随着轴距短或装载所引起的重心高度的高度上升，作为操舵力的最大因素的前轴负荷的变化较大，因此会发生下坡时操舵力不足所引起的转向操作的卡滞感、以及上坡时操舵力过大所引起的转向操作的反应感不足。因此，需要进行与路面梯度相应的转向操作时的辅助力的增减，需要考虑与路面梯度相应的控制。在先技术文献专利文献专利文献1：特开平5-221330号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种动力转向系统、搭载了该动力转向系统的车辆、及其控制方法，其能够分别抑制车辆下坡时操舵力不足所引起的转向操作的卡滞感与车辆上坡时操舵力过大所引起的转向操作的反应感不足。用于解决问题的手段用于解决上述的目的的本专利技术的动力转向系统具备对用于辅助转向器的操舵性的操舵辅助装置供给液压油的电动泵、以及通过所述电动泵的转速控制所述液压油的供给量的控制装置，该动力转向系统构成为：所述控制装置具备第1单元，该第1单元在车辆下坡时或者上坡时，计算坡路时待机转速，并控制所述电动泵以成为所述坡路时待机转速，所述坡路时待机转速是利用与坡路角度或者车体角度相应地计算的坡路校正值对与车速相应的所述电动泵的待机转速进行校正而得到的转速。通过该构成，在车辆下坡时或者上坡时无需转向操作时，与坡路角度或者车体角度相应地使从电动泵供给至操舵辅助装置的液压油的流量增减，由此能够得到车辆在坡路上行驶时所需的转向操作的辅助力。据此，能够分别抑制下坡时操舵力不足所引起的转向操作的卡滞感、以及上坡时操舵力过大所引起的转向操作的反应感不足。尤其适合随着轴距短或装载所引起的重心高度高而前轴负荷的变化较大的平头型的卡车。另外，通过与坡路角度或者车体角度相应地控制电动泵的待机转速，从而不增加平时的耗电地抑制泵驱动损失，能够降低泵驱动的损失并实现燃油经济性的提高。另外，这里所谓的坡路角度或者车体角度，在利用重力传感器(G传感器)的情况下是通过反余弦推测而得的值，另外，在利用角度传感器的情况下是直接检测出的检测值，在车辆下坡时表示为负值，在车辆上坡时表示为正值。另外，在上述的动力转向系统中，如果所述控制装置具备第2单元，该第2单元在所述第1单元的控制后所述转向器被操舵时，计算操舵时目标转速，并控制所述电动泵以成为所述操舵时目标转速，所述操舵时目标转速是至少利用与所述转向器的操舵相应的操舵时校正值对所述坡路时待机转速进行校正而得到的转速，则在车辆下坡时或者上坡时，由于如前所述通过与坡路角度或者车体角度相应的坡路时待机转速控制电动泵，并与转向器的操舵相应地校正该坡路时待机转速，因此能够不使转向器的操舵时的响应性变差地兼顾下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动力转向系统，具备向用于辅助转向器的操舵性的操舵辅助装置供给液压油的电动泵、以及通过所述电动泵的转速控制所述液压油的供给量的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：第1单元，在车辆下坡时或者上坡时，计算坡路时待机转速，控制所述电动泵以使该电动泵成为所述坡路时待机转速，所述坡路时待机转速是利用与坡路角度或者车体角度相应地计算的坡路校正值对与车速相应的所述电动泵的待机转速进行校正而得到的转速。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.17 JP 2012-1136451.一种动力转向系统，具备向用于辅助转向器的操舵性的操舵辅助装
置供给液压油的电动泵、以及通过所述电动泵的转速控制所述液压油的供
给量的控制装置，其特征在于，
所述控制装置具备：
第1单元，在车辆下坡时或者上坡时，计算坡路时待机转速，控制所
述电动泵以使该电动泵成为所述坡路时待机转速，所述坡路时待机转速是
利用与坡路角度或者车体角度相应地计算的坡路校正值对与车速相应的所
述电动泵的待机转速进行校正而得到的转速。
2.如权利要求1所述的动力转向系统，其特征在于，
所述控制装置具备：
第2单元，在所述第1单元的控制后所述转向器被操舵的情况下，计
算操舵时目标转速，控制所述电动泵以使该电动泵成为所述操舵时目标转
速，所述操舵时目标转速是至少利用与所述转向器的操舵相应的操舵时校
正值对所述坡路时待机转速进行校正而得到的转速。
3.如权利要求1或2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩男信幸，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP