用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构。所述驱动力分配控制装置基于所述发动机扭矩确定有待分配给辅助驱动轮的第一扭矩，并基于所述车辆的目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差修正所确定的第一扭矩。当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于预先确定值时，所述机构基于修正后的扭矩进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制方法和装置，用以控制传送到前轮和后轮的发动机扭矩的分配比例。
技术介绍
在四轮驱动车辆中，已知的是包括扭矩分配离合器、发电机和电机的机构作为将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构。在具有扭矩分配离合器的四轮驱动车辆中，所述离合器的接合力基于前轮和后轮之间的转速差确定。此外，在现有技术中，修正系数基于目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的偏差确定，而扭矩分配离合器基于通过将离合器接合力乘以修正系数确定的修正后离合器接合力进行控制(参见JP5-278490A)。
技术实现思路
然而，例如当车辆在滑溜路面上转弯时，前轮和后轮之间的转速差以及目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的偏差都在变化。因此，采用以上技术，作为基础的预修正离合器接合力和修正系数都发生变化，并因此在辅助驱动轮的控制期间可能发生摆动。因此，本专利技术的目的是抑制辅助驱动轮的控制期间发生的摆动，即使当主驱动轮和辅助驱动轮之间的转速差发生变化。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配方法，其中发动机的扭矩被分配到主驱动轮，在两轮驱动期间所述扭矩传送到所述主驱动轮，以及在四轮驱动期间一部分所述扭矩被传送到所述辅助驱动轮，包括基于所述发动机的扭矩计算有待分配到辅助驱动轮的第一扭矩，检测所述车辆的横向偏摆率，计算所述车辆的目标横向偏摆率，计算所计算的目标横向偏摆率和所检测的横向偏摆率之间的偏差，基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩，检测所述主驱动轮的转速，检测所述辅助驱动轮的-->转速，计算所述主驱动轮的转速和所述辅助驱动轮的转速之间的转速差，基于所计算的转速差计算有待分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩，以及当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮，而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或大于预先确定值时将基于所述横向偏摆率偏差所修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。为了实现上述目的，本专利技术还提供了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构，并包括：第一扭矩计算单元，该第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；检测所述车辆的横向偏摆率的横向偏摆率检测单元；计算所述车辆的目标横向偏摆率的目标横向偏摆率计算单元；横向偏摆率偏差计算单元，该横向偏摆率偏差计算单元计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差；扭矩修正单元，该扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；转速差计算单元，该转速差计算单元计算所述主驱动轮和所述辅助驱动轮之间的转速差；第二扭矩计算单元，该第二扭矩计算单元基于所述转速差计算有待由所述机构分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及控制单元，当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮；而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。本专利技术的细节以及其他特征和优点将在本说明书的其余部分阐述并在附图中示出。附图说明图1是根据一实施例的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。图2是流程图，示出由4WD控制器执行的处理内容。图3是示出横向偏摆率偏差和修正增益Gunder之间的关系的曲线图。图4是示出横向偏摆率偏差和修正增益Gover之间的关系的曲线图。-->图5是示出极限值Tlim2和车辆速度之间的关系的曲线图。图6是基于后轮驱动的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。图7是图示在本专利技术应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gunder之间关系的视图。图8是图示在本专利技术应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gover之间关系的视图。具体实施方式图1是根据一项实施例的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。该驱动力分配控制装置应用其上的四轮驱动车辆是基于前轮驱动的四轮驱动车辆。换言之，前轮用作主驱动轮，而后轮用作辅助驱动轮。发动机1的驱动力经由自动变速器2和前差速器9直接传送到左和右前轮4、5。此外，发动机1的驱动力经由传动轴10、扭矩分配离合器3、后差速器15、以及后轮驱动轴8传送到左和右后轮6、7。在基于前轮驱动的四轮驱动车辆中，当扭矩分配离合器3的离合器接合力增大时，后轮的扭矩分配比例增大。例如，当所述扭矩分配离合器3断开时，前轮-后轮扭矩分配比例等于100：0，但是当所述扭矩分配离合器3以至少1/2发动机扭矩接合时，获得相等的前轮-后轮扭矩分配比例50：50。换言之，对所述扭矩分配离合器3的接合扭矩进行控制，使得传送到所述前轮4、5和后轮6、7的扭矩的分配比例位于前轮:后轮＝100到50:0到50的范围内。应当指出，所述前轮4、5和后轮6、7的分配比例的总和总是设定于100。VDC控制器11、发动机控制器12、以及4WD控制器13都彼此连接并能够通过CAN通讯交换各种类型的信息。车轮速度传感器24到27将分别对应于相应车轮4到7的车轮速度的车轮速度信号输出到VDC控制器11。转向角传感器18将对应于转向轮的转向角度的转向角信号输出到所述VDC控制器11。基于从所述车轮速度传感器24到27输入的车轮速度信号，所述VDC控制器11计算相应车轮4到7的车轮速度，并且基于由所述转向角传感器18输入的转向角信号，所述VDC控制器11计算转向角。-->所述发动机控制器12基于由油门开度传感器21输入的油门开度信号和由发动机转速传感器22输入的发动机转速信号确定发动机扭矩。一种已知的方法可以用作基于油门开度和发动机转速确定发动机扭矩的方法。横向偏摆率传感器16检测车辆的横向偏摆率并将所检测到的横向偏摆率输出到相应控制器11到13。前后加速度传感器17检测所述车辆前后方向的加速度并将所检测到的加速度输出到相应控制器11到13。4WD开关14是由驾驶员操作以在2WD和4WD之间转换的开关。4WD控制器13基于从所述4WD开关14输入的信号、从VDC控制器11输入的信号、从发动机控制器12输入的信号、从横向偏摆率传感器16输入的信号、以及从前后加速度传感器17输入的信号确定扭矩分配离合器3离合器接合力。4WD控制器13将对应于所确定的离合器接合力的离合器控制信号输出到扭矩分配离合器3。扭矩分配离合器3的离合器控制基于离合器控制信号进行。图2是示出了由4WD控制器13执行的处理内容的流程图。当在继车辆起动之后从4WD控制器14输入的信号指明4WD模式时，4WD控制器13开始步骤S10的处理。在步骤10中，转换角经由VDC控制器11读取，进而程序前进到步骤S20。在步骤S20中，车辆的目标横向偏摆率基于步骤S10中读取的转向角利用已知方法进行计算。一旦计算出车辆的目标横向偏摆率，程序前进到步骤S30.在步骤S30，读取由横向偏摆率传感器16检测的车辆的实际横向偏摆率，进而程序前进到步骤S40。在步骤S40中，计算横向偏摆率偏差，即步骤S20中计算出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构，并包括：　第一扭矩计算单元，该第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；　检测所述车辆的横向偏摆率的横向偏摆率检测单元；　计算所述车辆的目标横向偏摆率的目标横向偏摆率计算单元；　横向偏摆率偏差计算单元，该横向偏摆率偏差计算单元计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差；　扭矩修正单元，该扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；　转速差计算单元，该转速差计算单元计算所述主驱动轮和所述辅助驱动轮之间的转速差；　第二扭矩计算单元，该第二扭矩计算单元基于所述转速差计算有待由所述机构分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及　控制单元，当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮；而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。

【技术特征摘要】
JP 2007-8-7 205592/071.一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构，并包括：第一扭矩计算单元，该第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；检测所述车辆的横向偏摆率的横向偏摆率检测单元；计算所述车辆的目标横向偏摆率的目标横向偏摆率计算单元；横向偏摆率偏差计算单元，该横向偏摆率偏差计算单元计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差；扭矩修正单元，该扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；转速差计算单元，该转速差计算单元计算所述主驱动轮和所述辅助驱动轮之间的转速差；第二扭矩计算单元，该第二扭矩计算单元基于所述转速差计算有待由所述机构分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及控制单元，当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮；而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。2.如权利要求1所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中：所述机构具有将所述发动机扭矩分配给所述辅助驱动轮的离合器；第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算所述离合器的第一接合扭矩；当检测到的横向偏摆率小于算出的目标横向偏摆率时，所述横向偏摆率偏差计算单元将所述横向偏摆率偏差计算为正值；所述扭矩修正单元具有接合扭矩修正单元，该接合扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一接合扭矩；所述第二扭矩计算单元基于所述转速差计算所述离合器的第二接合扭-->矩；所述预先确定值包括正的第一预先确定值和负的第二预先确定值；以及当所述横向偏摆率偏差小于所述正的第一预先确定值或者大于所述负的第二预先确定值时，所述控制单元基于所述第一接合扭矩和所述第二接合扭矩中的较大接合扭矩控制所述离合器，而当所述横向偏摆率偏差等于或者大于所述正的第一预先确定值或者等于或小于所述负的第二预先确定值时，所述控制单元基于由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一接合扭矩控制所述离合器。3.如权利要求2所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，还包括：修正系数计算单元，该修正系数计算单元基于所述横向偏摆率偏差计算修正系...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田佳之，藤林智明，荒井英之，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：JP[日本]