一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法技术方案

本发明专利技术提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法，该方法包括：巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；当巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到反馈信号的时间，移动到待巡检设备的正面；巡检主机控制巡检主机在移动到待巡检设备的正面对待巡检设备进行拍摄，并向巡检主控机发送图像。本发明专利技术提供的巡检系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，保证采集数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力设备监测领域，尤其涉及一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法。
技术介绍
随着社会进步经济发展，公众对用电质量的要求越来越高，这就要求电力提供方对供电网络和设备进行更好的监测。目前对于室内变电站中的设备巡检（刀闸位、开关位指示、仪表读数、设备状态指示符）主要有以下几种方式：人工巡检，即安排工作人员进入变电站内对设备进行检查，该方式的缺点是劳动强度大，工作效率低，且变电站内高磁场高电压环境对人体伤害较大。基于遥视系统的巡检，即工作人员在远端通过摄像头传回的遥感或遥测信号观察变电站内设备状态，达到巡检效果。但该方式的缺点是所需要摄像头数目较多，某些位置的设备由于摄像头拍摄角度、高度等原因无法准确观测到。为解决目前基于遥视系统的巡检方式存在某些位置的设备无法观测到的问题，又进一步提出了轨道巡检设备，其主要是将摄像头安装在可移动的巡检设备上，通过人工控制带摄像头的巡检设备前进后退，以及摄像头的上升下降，使得摄像头可以准确清楚的拍到需要被巡检的设备。但是该方法目前只能通过人工控制巡检设备的移动，无法实现自动定位的功能，操作繁琐，且容易发生漏检。
技术实现思路
为解决目前基于遥视系统的巡检方式存在某些位置的设备无法观测到的问题，以及可移动的摄像头巡检方式目前只能通过人工控制巡检设备的移动，无法实现自动定位的功能，操作繁琐，且容易发生漏检的问题，本专利技术提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法。该系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，该系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机。其中，所述巡检主机包括：主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像。其中，所述巡检主机还包括：主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像；所述摄像头上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置；垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。其中，所述反馈信号和搜索信号为射频信号和\\或超声信号。相应的，本专利技术还提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，包括：主控信息交互模块，位移控制模块，摄像头，以及搜索信号发射装置和至少两个反馈信号接收装置；主控信息交互模块，用于收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄到待巡检设备图像后，向巡检主控机发送所述图像；搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；位移控制系统，用于当所述反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，位移控制模块根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机移动到所述待巡检设备的正面；摄像头，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检装置完成位置移动后拍摄所述待巡检设备的图像。其中，所述位移控制系统包括：水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。其中，所述位移控制模块还包括：垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。对应的，本专利技术还提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，包括：巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面；巡检主机控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并向所述巡检主控机发送所述图像。其中，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：比较所述巡检主机上各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；控制所述巡检主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，该系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机。

【技术特征摘要】
1.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，该系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；
巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；
待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；
巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机。
2.如权利要求1所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像。
3.如权利要求1所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像；所述摄像头上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置；
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。
4.如权利要求1至3中任一项所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述反馈信号和搜索信号为射频信号和\\或超声信号。
5.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，包括：主控信息交互模块，位移控制模块，摄像头，以及搜索信...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔志文，戴昊，陈鲲，张虎，方丙涛，邵心元，刘振华，张明，朱瑞超，章裕文，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44