一种应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多功能机器人及其自动分离功能模块的控制装置和方法，该多功能机器人包括本体(1，1’)、多个功能模块(2)和至少一个自动分离机构(13)，所述多个功能模块(2)设置在所述本体(1，1’)上，该本体(1，1’)包括行走机构(11)及控制单元(12)，每一个所述自动分离机构(13)与一个所述功能模块(2)对应连接，所述控制单元(12)控制所述自动分离机构(13)将与其连接的所述功能模块(2)从所述本体(1)上分离出来或组合在一起。通过以上技术方案，可以根据需要，将一个或多个功能模块从多功能机器人的本体上分离出来，在减轻了机器人负重的情况下，不影响机器人的工作，从而延长了机器人的有效工作时间。

【技术实现步骤摘要】
一种应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置本案是申请号为201110091558.1，申请日为2011年03月31日，专利技术名称为“多功能机器人及其自动分离功能模块的控制装置和方法”的分案申请。
本专利技术涉及一种控制装置，尤其是一种应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置。
技术介绍
随着科技的进步，机器人已经成为一种常见的智能装置，在各行各业发挥着重要的作用。通常，一种机器人具有一种或几种相关的功能。以清洁这一功能为例，为了清洁室内环境，人们通常用吸尘器、扫地机、拖把等地面清洁器来清洁地面，并用空气净化器来净化室内空气，但地面清洁器和空气净化器分别仅有单一的地面清洁和空气净化功能。为了使地面清洁器和空气净化器可同时工作，现有技术中出现了具有地面清洁和空气净化功能的多功能智能清洁机器人，如图1所示，图1为现有技术中多功能智能清洁机器人功能框图，多功能智能清洁机器人包括地面清洁单元100a、空气净化单元200a、移动机构12a和控制单元13a。所述地面清洁单元100a用来清洁地面，所述空气净化单元200a用于净化空气，移动机构12a用来驱动多功能智能清洁机器人在室内移动，控制单元13a用来控制地面清洁单元100a、空气净化单元200a和移动机构12a的协调工作。具体地，如图2所示，为现有技术中多功能智能清洁机器人的剖面示意图。所述多功能智能机器人1a包括壳体11a和移动机构12a，所述移动机构12a包括驱动轮121a和随动轮122a。其中所述壳体11a内部设置有地面清洁单元100a，空气净化单元200a。所述地面清洁单元100a内部设置有尘筒102a，地面清洁单元100a的底部设有进灰口103a，该进灰口103a通过进风通道104a与尘筒102a相连通，所述的进灰口103a的相应位置处设有滚刷105a，所述尘筒102a通过灰尘过滤网106a与出风通道107a连接；当地面清洁单元100a工作时，控制单元(图中未示出)控制吸尘电机109a带动滚刷105a转动，将地面上的脏物从进灰口103a、进风通道104a收集到所述尘筒102a内，在地面清洁单元100a运行中，带有脏物的气流A沿箭头方向进入尘筒102a并向出风通道107a方向流动，当脏物遇到灰尘过滤网106a时，被阻隔滑落到尘筒102a中，无脏物的气流A通过出风通道107a，从出风口108a吹出。请再次参考图2，空气净化单元200a，其内部设置有空气质量传感器201a，空气过滤网202a与风道203a密封连接，所述风道203a内部设有离心式风轮204a。当空气净化单元200a工作时，所述空气质量传感器201a检测空气质量，并将检测到的值发送给控制单元(图中未示)，控制单元接收到信号后，判断空气质量是否达标，如果不达标，控制电机205a带动离心式风轮204a转动，将被污染的气体从进气口206a吸入到空气净化单元200a内，并吸附到空气过滤网202a上进行过滤，污染物被滞留在空气过滤网202a中，过滤后的气体沿着B方向从出气口207a排出。以上地面清洁单元100a和空气净化单元200a的具体结构仅仅是一个示例，还可以是现有技术中的任何一种具体结构。上述多功能智能清洁机器人通常使用充电电池供电工作，由于同时具有地面清洁单元和空气净化单元，重量较大，驱动智能机器人行走的驱动电力消耗大。在进行室内清洁时，一般不会同时进行地面清洁和空气净化的工作，若仅进行地面清洁时，因为要带上空气净化模块，因而比较浪费驱动电力，若仅进行空气净化工作时，也需带上地面清洁模块，同样浪费电力，而充电电池的能量一定，因而，大大缩短机器人的有效工作时间，不能很好的完成室内清洁工作。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种多功能机器人及其自动分离功能模块的控制装置和方法，可以提供多种功能，并根据需要，可以自动分离或组合某一功能模块，在其他功能模块完成工作的同时减轻机器人的负重，延长机器人的有效工作时间。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供了一种应用在上述多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置，所述控制装置包括分离控制单元和伸缩机构的控制机构，所述分离控制单元设置于所述本体中；所述伸缩机构的控制机构与伸缩机构设置于所述功能模块上，与所述分离控制单元无线连接；所述分离控制单元根据接收到的信号确定待分离功能模块，并向该所述待分离功能模块中的伸缩机构的控制机构发送分离/组合指令；所述伸缩机构的控制机构接受所述分离控制单元的分离指令，控制所述伸缩机构伸展，将所述功能模块向上抬起，从而将所述功能模块从所述本体上分离出来，或者所述伸缩机构的控制机构接受所述分离控制单元的组合指令，控制所述伸缩机构收缩，将所述功能模块向下移动，从而将所述功能模块组合到所述本体上。通过以上技术方案，可以根据需要，将一个或多个功能模块从多功能机器人的本体上分离出来，在减轻了机器人的负重的情况下，又不影响多功能机器人的工作，从而延长了机器人的有效工作时间。下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为现有技术中多功能智能清洁机器人功能框图；图2为现有技术中多功能智能清洁机器人结构剖面示意图；图3为本专利技术多功能机器人整体结构框图；图4为本专利技术多功能机器人自动分离机构的功能框图；图5为本专利技术多功能机器人自动分离功能模块的方法流程图；图6为本专利技术多功能机器人一个具体实施例的部分结构示意图；图7为本专利技术多功能机器人一个具体实施例中的两个功能模块分离的结构示意图；图8为本专利技术自动分离机构中的伸缩机构的一种结构示意图；图9为图8所示伸缩机构的控制机构实施例一的功能框图；图10为图8所示伸缩机构的控制机构实施例二的功能框图；图11为本专利技术自动分离机构的伸缩机构的另一种结构示意图；图12为图11所示伸缩机构的控制机构的功能框图；图13为本专利技术多功能机器人实施例二的主体的结构示意图。图14为本专利技术所述应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置的一个实施例的功能框图。具体实施方式图3为本专利技术多功能机器人整体结构框图，如图3所示，本专利技术所提供的多功能机器人包括主体1、多个功能模块2和至少一个自动分离机构13，多个功能模块2设置在所述本体1上方，在所述本体1上还设置有行走机构11、控制单元12和第一能量供应单元(图中未示出)，所述第一能量供应单元分别通过接口与各个功能模块2行走机构11电连接，用于为所述功能模块2和行走机构11提供工作能量，所述控制单元12通过控制行走机构11使多功能机器人能够移动。在自动分离机构13或功能模块上还设有第二能量供应单元，用于为自动分离机构13提供工作能量。所述多个功能模块，在本专利技术的一个具体实施例中为地面清洁模块20和空气净化模块21，所述地面清洁模块20和空气净化模块21依次叠设在本体1上，并通过接收控制单元12的工作指令进行工作。每一个所述自动分离机构13与一个与其对应的所述功能模块2相连接，所述控制单元12控制所述自动分离机构13将与其连接的所述功能模块2从所述本体1上分离出来，或者将所述功能模块2和所述本体1组合在一起。在本专利技术的一个具体实施例中，所述控制单元12包括第一信号接收单元121、中央处理单元122和第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置，所述多功能机器人包括本体(1，1’)和多个功能模块(2)，所述多个功能模块(2)设置在所述本体(1，1’)上，所述本体(1，1’)上设有行走机构(11)；其特征在于，所述控制装置包括分离控制单元(140)和伸缩机构的控制机构(132，100，120)，所述分离控制单元(140)设置于所述本体(1，1’)中；所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)与伸缩机构(131)设置于所述功能模块(2)上，与所述分离控制单元(140)无线连接；所述分离控制单元(140)根据接收到的信号确定待分离功能模块，并向该所述待分离功能模块中的伸缩机构的控制机构(132，100，120)发送分离/组合指令；所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)接受所述分离控制单元(140)的分离指令，控制所述伸缩机构伸展，将所述功能模块(2)向上抬起，从而将所述功能模块从所述本体(1，1’)上分离出来，或者所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)接受所述分离控制单元(140)的组合指令，控制所述伸缩机构收缩，将所述功能模块(2)向下移动，从而将所述功能模块(2)组合到所述本体(1，1’)上。...

【技术特征摘要】
1.一种应用在多功能机器人中自动分离功能模块的控制装置，所述多功能机器人包括本体(1，1’)和多个功能模块(2)，所述多个功能模块(2)设置在所述本体(1，1’)上，所述本体(1，1’)上设有行走机构(11)；其特征在于，所述控制装置包括分离控制单元(140)和伸缩机构的控制机构(132，100，120)，所述分离控制单元(140)设置于所述本体(1，1’)中；所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)与伸缩机构(131)设置于所述功能模块(2)上，与所述分离控制单元(140)无线连接；所述分离控制单元(140)根据接收到的信号确定待分离功能模块，并向所述待分离功能模块中的伸缩机构的控制机构(132，100，120)发送分离/组合指令；所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)接受所述分离控制单元(140)的分离指令，控制所述伸缩机构伸展，将所述功能模块(2)向上抬起，从而将所述功能模块从所述本体(1，1’)上分离出来，或者所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)接受所述分离控制单元(140)的组合指令，控制所述伸缩机构收缩，将所述功能模块(2)向下移动，从而将所述功能模块(2)组合到所述本体(1，1’)上。2.如权利要求1所述的自动分离功能模块的控制装置，其特征在于，所述伸缩机构(131)包括气源、气室(1310)、活塞(1311)及伸缩杆(1312)；所述活塞(1311)设于所述气室(1310)内部，将所述气室(1310)分为上下两个腔室(1314，1315)；所述伸缩杆(1312)的一端与所述活塞(1311)相连接，另一端伸出所述气室(1310)；在所述气室(1310)上，对应上下两个腔室分别设有进气口和出气口；所述气源分别与所述进气口和所述出气口相通；所述气源为气泵(1320)，所述伸缩机构的控制机构(132)包括设置在所述气泵(1320)与进气口之间、所述气泵(1320)与出气口之间的管道上的气阀(1321)和第二信号接收单元(1322)，所述第二信号接收单元(1322)接收所述分离控制单元(140)发送的指令，并将该指令发送给气阀(1321)，所述气阀(1321)根据该...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕小明，
申请(专利权)人：泰怡凯电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32