本发明专利技术涉及一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法。该方法具有读取的步骤、分析处理的步骤以及提供的步骤。在所述读取的步骤中，读取关于在所述隘路中可行驶的通道的信息、在所述隘路中所述车辆的当前的轨迹以及当前由所述驾驶员施加到所述车辆的转向装置上的转向力矩。在所述分析处理的步骤中，在使用所述车辆的已知的尺寸的情况下分析处理关于所述通道的信息、所述轨迹以及所述转向力矩，以便识别所述通道受所述车辆的至少一部分的预见性的侵犯。在所述提供的步骤中，如果识别到所述侵犯，则提供用于反作用于所述转向力矩的反作用力矩的控制信号以便在避免所述侵犯中支持所述驾驶员。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法。该方法具有读取的步骤、分析处理的步骤以及提供的步骤。在所述读取的步骤中，读取关于在所述隘路中可行驶的通道的信息、在所述隘路中所述车辆的当前的轨迹以及当前由所述驾驶员施加到所述车辆的转向装置上的转向力矩。在所述分析处理的步骤中，在使用所述车辆的已知的尺寸的情况下分析处理关于所述通道的信息、所述轨迹以及所述转向力矩，以便识别所述通道受所述车辆的至少一部分的预见性的侵犯。在所述提供的步骤中，如果识别到所述侵犯，则提供用于反作用于所述转向力矩的反作用力矩的控制信号以便在避免所述侵犯中支持所述驾驶员。【专利说明】用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法和设备
本专利技术涉及一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法、相应的设备以及相应的计算机程序产品。
技术介绍
如果行车道由于障碍物而变窄，则车辆的驾驶员可能在此具有将车辆安全地引导通过最终的隘路的困难。 文献DE102011082475A1描述了一种用于在碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统。
技术实现思路
在该背景下，本专利技术提出根据主权利要求的一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法、一种使用该方法的设备以及一种相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求以及随后的说明书得出。 车辆的驾驶员可以在隘路中通过错误的转向运动引起与例如行车道边界或其他车辆的碰撞。 通过检测转向运动并且检查是否车辆作为转向运动的结果预见性地侵犯预先确定的在空间上的边界，可以在危险情形中施加反作用于转向运动的反作用力矩到转向装置上。通过反作用力矩可以警告驾驶员。通过反作用力矩可以校正转向运动。通过校正可以避免边界的侵犯。 通过在此提出的方法可以在隘路内行驶时支持驾驶员，而在此不会受约束，因为仅仅当识别到即将来临的碰撞时才进行干预。如果由于转向运动而低于与对象的预先确定的安全距离，则也就已经可以进行干预。 在此提出一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法，其中，所述方法具有以下步骤: 读取关于在隘路中可行驶的通道的信息、在隘路中的车辆的当前的轨迹以及当前由驾驶员施加到车辆的转向装置上的转向力矩； 在使用车辆的已知的尺寸的情况下分析处理关于通道的信息、轨迹以及转向力矩，以便识别通道受车辆的至少一部分的预见性的侵犯；以及 如果识别到侵犯，则提供用于反作用于转向力矩的反作用力矩的控制信号以便在避免侵犯中支持驾驶员。 特别是可以将车辆理解为一种道路车辆。隘路可以是道路或车道的一个区段，该区段相对于道路走向或车道走向具有减小的宽度。在此，如果隘路的宽度大于车辆的宽度，则可以识别为隘路。在执行该方法的情况下可以在驶过该隘路的行驶任务中支持车辆驾驶员。隘路可以至少单侧地通过障碍物限定，与该障碍物应该保持一个安全距离。隘路可以通过检测装置检测。检测装置或监视装置可以确定与侧面的障碍物的安全距离并且将道路或车道的保留的带(Streifen)限定为可行驶的通道。当前的轨迹可以是车辆在道路或车道上的运动路径，车辆当前在该运动路径上运动。转向力矩可以是一种转矩，通过驾驶员将该转矩作用到车辆的转向装置上。通道的侵犯可以是可预期地通过车辆的至少一部分超过通道的边界。在此例如突出的车辆部分一例如外后视镜也可以引起侵犯。反作用力矩可以通过电机或执行器在转向装置中提供。 在分析处理的步骤中，可以在使用车辆的当前的轨迹、转向力矩以及尺寸的情况下确定车辆的将来的轨迹。可以将所述将来的轨迹与通道进行比较，以便识别侵犯。可以估计将来的轨迹。在侵犯的评估中可以考虑将来的轨迹的概率。 该方法可以具有在使用通道和将来的轨迹的情况下求取反作用力矩的大小并且替代地或补充地方向的步骤。在提供的步骤中可以在使用所述大小和/或方向的情况下提供控制信号。如果需要仅仅微小的干预用于校正转向力矩以便避开侵犯，则可以提供相比于当需要大的干预时更小的反作用力矩。 该方法可以具有检测关于通道的信息的步骤，其中，在使用车辆的至少一个传感器的传感器数据的情况下检测信息。在传感器数据中检测隘路的至少一个最小宽度并且替代地或补充地隘路的走向，以便获得信息。也可以直接求取通道。由此该方法可以特别快速地做出反应。 在检测的步骤中可以区分在隘路的区域中的静止的对象与动态的对象。相比于与动态的对象，与静止的对象可以遵循更小的安全距离，以便限定通道。通过匹配的安全距离可以考虑动态的对象的可能的变化。例如另一车辆可以进一步使得隘路变窄，而行车道边界是不可运动的。因此可以相比于其他车辆更驶近行车道边界。 如果读取驾驶员的对于避免侵犯而言足够的校正力矩，则通过控制信号可以逐步减小反作用力矩。逐步改变的反作用力矩可以防止驾驶员的惊恐。 通过控制信号可以将反作用力矩限制到预给定的最大值上。通过该限制驾驶员可以在必要时以转向力矩克服反作用力矩，以便有意识地避免严重的事故，其方式是，低于另一安全距离。 此外，提出一种用于在隘路中支持车辆的驾驶员的设备，其中，所述设备具有以下特征: 用于读取关于在隘路中可行驶的通道的信息、在隘路中的车辆的当前的轨迹以及当前由驾驶员施加到车辆的转向装置上的转向力矩的接口； 用于分析处理的装置，其构造用于在使用车辆的已知的尺寸的情况下分析处理关于通道的信息、轨迹以及转向力矩以便识别通道受车辆的至少一部分的预见性的侵犯；以及 用于如果识别到侵犯，则提供用于反作用于转向力矩的反作用力矩的控制信号以便在避免侵犯中支持驾驶员的装置。 所述设备被构造来在相应的装置中实施或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本专利技术的以控制设备形式的实施变型方案可以快速和高效地解决本专利技术所基于的任务。 设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，还可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。 具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在与计算机相应的设备上执行程序时根据先前描述的实施方式之一来实施所述方法。 【专利附图】【附图说明】 以下根据附图示例性地更详细地阐述本专利技术。附图示出: 图1:在隘路中的车辆的示图； 图2:按照本专利技术的一个实施例的用于在隘路中支持车辆的驾驶员的方法的流程图； 图3:按照本专利技术的一个实施例的用于在隘路中支持车辆的驾驶员的设备的方框图；以及 图4:按照本专利技术的一个实施例的用于在隘路中支持车辆的驾驶员的设备的方框图。 在本专利技术的实施例的以下描述中对于在不同的图中示出的并且作用相似的元件使用相同或相似的附图标记，其中，不再对这些元件进行重复描述。 【具体实施方式】 图1示出在隘路102中的车辆100的视图。车辆100具有按照本专利技术的一个实施例的用于在隘路102中支持车辆100的驾驶员的设备104。车辆100位于多车道的行车道106上。行车道106的车道通过行本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于在隘路(102)中支持车辆(100)的驾驶员的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：读取(202)关于在所述隘路(102)中可行驶的通道(116)的信息(406)、在所述隘路(102)中所述车辆(100)的当前的轨迹(118)以及当前由所述驾驶员施加到所述车辆(100)的转向装置(120)上的转向力矩(122)；在使用所述车辆(100)的已知的尺寸(408)的情况下分析处理(204)关于所述通道(116)的信息(406)、所述轨迹(118)以及所述转向力矩(122)，以便识别所述通道(116)受所述车辆(100)的至少一部分的预见性的侵犯(124)；以及如果识别到所述侵犯(124)，则提供(206)用于反作用于所述转向力矩(122)的反作用力矩(128)的控制信号(410)以便在避免所述侵犯(124)中支持所述驾驶员。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：F·弗莱米希，Y·马，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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