一种具有移动功能的起缝器制造技术

本发明专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种具有移动功能的起缝器，包括起缝机构、摆臂机构、驱动机构及外壳，外壳的两侧分别安装有摆臂机构，每个摆臂机构上均安装有驱动机构；起缝机构安装在外壳内，包括电机组件、丝杠螺母组件及上、下起缝机构，电机组件及丝杠螺母组件分别安装在外壳内的固定框上，丝杠螺母组件中的丝杠与电机组件连接，丝杠螺母组件中的螺母的上下两侧分别连接有上、下起缝机构，该上、下起缝机构均为平行四边形机构，电机组件通过丝杠螺母组件驱动上、下起缝机构以相反的运动轨迹交替起缝。本发明专利技术环境适应性强，能够实现在光滑地面、楼梯台阶、洞穴废墟等复杂环境下的自由移动及重载条件下的重物开缝起升。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种具有移动功能的起缝器，包括起缝机构、摆臂机构、驱动机构及外壳，外壳的两侧分别安装有摆臂机构，每个摆臂机构上均安装有驱动机构；起缝机构安装在外壳内，包括电机组件、丝杠螺母组件及上、下起缝机构，电机组件及丝杠螺母组件分别安装在外壳内的固定框上，丝杠螺母组件中的丝杠与电机组件连接，丝杠螺母组件中的螺母的上下两侧分别连接有上、下起缝机构，该上、下起缝机构均为平行四边形机构，电机组件通过丝杠螺母组件驱动上、下起缝机构以相反的运动轨迹交替起缝。本专利技术环境适应性强，能够实现在光滑地面、楼梯台阶、洞穴废墟等复杂环境下的自由移动及重载条件下的重物开缝起升。【专利说明】一种具有移动功能的起缝器
本专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种能够用于废墟、洞穴等环境中的具有移动功能的起缝器。
技术介绍
中国是世界上受灾最严重的国家之一。我国位于太平洋与印度板块之间的环太平洋地震带和地中海喜马拉雅地震带上，地震活动频繁。在这些地质带附近发生的地震，震源浅强度大，可造成潜在的大面积破坏及伤亡。地震和次生灾害使很多人失去了生命，历史上唐山大地震、四川汶川地震、四川雅安地震等等都造成了巨大的破坏和经济损失。 我国的地震主要是板内地震，具有震源浅、频度高、强度大、分布广的特征。我国人口众多，建筑物抗震性能差，因而成灾率较高。据统计数据显示，虽然中国只占世界陆地面积的7%，但是20世纪世界范围内大约三分之一的地震发生在中国，多余50%的地震遇难者在中国，这意味着大约有60万人死于地震。 我国于2004年10月成立了中国地震应急搜救中心。目前地震救援设备虽种类繁多，但是设备高大、沉重等问题阻碍了救援设备的应用，设备总体的性能质量还有提高。 目前，国内外能够应用于地震救援的起缝设备包括液压起缝器、日本的Baribari I和Baribari II机器人等救援设备。但上述设备大都是依靠液压动力进行驱动，配套设备多、体积大很难应用于救援现场。
技术实现思路
为了解决现有起缝设备无法满足现场救援要求的问题，本专利技术的目的在于提供一种具有移动功能的起缝器。该起缝器能够用于废墟、洞穴等复杂环境条件下的电力驱动救援，具有结构坚固、运动灵活、步进起缝且起缝需求间距小等特点。 本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的: 本专利技术包括起缝机构、摆臂机构、驱动机构及外壳，其中外壳的两侧分别安装有摆臂机构，每个摆臂机构上均安装有驱动所述起缝器移动的驱动机构；所述起缝机构安装在外壳内，包括电机组件、丝杠螺母组件及用于起缝的上起缝机构和下起缝机构，电机组件及丝杠螺母组件分别安装在外壳内的固定框上，丝杠螺母组件中的丝杠与电机组件连接，丝杠螺母组件中的螺母的上下两侧分别连接有所述上起缝机构和下起缝机构，该上起缝机构和下起缝机构均为平行四边形机构，电机组件通过丝杠螺母组件驱动所述上起缝机构和下起缝机构以相反的运动轨迹交替起缝。 其中:所述电机组件为一个或多个，当电机组件为多个时，分别安装在所述固定框上，每个电机组件驱动一个或多个丝杠螺母组件，当每个电机组件驱动多个丝杠螺母组件时，分别安装在所述固定框上，各丝杠螺母组件之间通过传动机构连接，任一个丝杠螺母组件与所述电机组件相连，由所述电机组件驱动各丝杠螺母组件同步动作，进而带动各丝杠螺母组件上的平行四边形机构动作； 所述上起缝机构和下起缝机构均为双摇杆机构，上起缝机构包括连接筒、上前起升臂、上后起升臂及起升臂，上前起升臂、上后起升臂、起升臂与连接筒相互铰接、构成位于丝杠螺母组件上方的平行四边形机构；所述下起缝机构包括下前起升臂、下后起升臂、扩张臂及所述连接筒，下前起升臂、下后起升臂、扩张臂与连接筒相互铰接、构成位于丝杠螺母组件下方的平行四边形机构；所述连接筒与所述丝杠螺母组件中的螺母相连，所述上前起升臂与下前起升臂连接后、铰接在该连接筒上，所述上后起升臂与下后起升臂连接后、铰接在所述连接筒上，所述起升臂分别与上前起升臂及上后起升臂铰接，所述扩张臂分别与下前起升臂及下后起升臂铰接；所述固定框上安装有上固定座，该上固定座上设有上固定轴，当丝杠螺母组件为多个时，所述上固定轴分别穿过每个丝杠螺母组件上的上前起升臂，在上固定轴上套接有上导向臂的一端，所述上导向臂的另一端与所述上前起升臂铰接；由同一个电机组件驱动的上起缝机构中的起升臂为主动起升臂，该主动起升臂通过连接轴可连接至少一个从动起升臂连动；所述起升臂的起缝面为齿状面，该起缝面为斜面，由上至下、由内向外倾斜； 所述摆臂机构包括摆臂电机、摆臂输出法兰及摆臂，摆臂电机安装在所述外壳上，该摆臂电机的输出轴与摆臂输出法兰相连，所述摆臂的一端与所述摆臂输出法兰的法兰盘连接；所述驱动机构包括驱动电机、大同步带轮、小同步带轮、大履带轮及小履带轮，其中驱动电机安装在所述摆臂上，在驱动电机的输出轴上连接有大同步带轮，所述小同步带轮及小履带轮同轴设置、位于所述摆臂的另一端，所述小同步带轮通过第一同步带与大同步带轮相连，所述小履带轮通过履带与转动连接在所述摆臂输出法兰轴上的大履带轮相连；所述小履带轮及小同步带轮之间固连，并通过同一转轴安装在所述摆臂的另一端；所述大同步带轮位于小履带轮与大履带轮之间；所述丝杠螺母组件包括丝杠、左旋螺母及右旋螺母，其中丝杠转动安装在所述固定框上，丝杠的任一端与所述电机组件相连，左旋螺母及右旋螺母分别正向及反向安装在丝杠上，所述平行四边形机构位于下方的杆连接在左旋螺母及右旋螺母之间；由同一电机组件驱动的多个丝杠螺母组件，相邻丝杠螺母组件的丝杠上分别安装有同步带轮，相邻丝杠上的同步带轮之间通过第二同步带相连。 本专利技术的优点与积极效果为: 1.本专利技术环境适应性强，通过摆臂机构、驱动机构的相互配合，能够实现在光滑地面、楼梯台阶、洞穴废墟等复杂环境下的自由移动；同时，起缝机构可以实现重载条件下的重物开缝起升。 2.本专利技术结构紧凑、起升重量大、最小起缝间距小，能够实现步进式起升，可应用于救灾中建立废墟下的救援通道以及洞穴中的探进等领域。 3.本专利技术能够代替救援人员在废墟下开辟救援通道，通过本专利技术在通道前扩展通道，其它机器人在本专利技术后面对通道进行加固保护；本专利技术能够开辟通道并将废墟下的人员救出或者将救援急需物品带给被救人员，同时本专利技术能够对废墟下或洞穴中的环境进行录像并同步传输给操作人员，有效的防止废墟、建筑物等的二次坍塌对救援人员的伤害。 4.本专利技术的上导向臂一端与上前起升臂铰接，另一端通过上固定轴与上固定座相连，保证各起升臂起缝平稳。 5.本专利技术起升臂的起缝面为齿状面，可以增加起缝面与重物间的磨擦，防止重物滑落。 【专利附图】【附图说明】 图1为本专利技术的立体结构示意图； 图2为本专利技术摆臂机构及驱动机构的结构剖示图； 图3为本专利技术起缝机构的结构示意图之一； 图4为本专利技术起缝机构的结构示意图之二 ； 图5为本专利技术起缝机构的结构示意图之三； 图6为本专利技术起缝机构的结构示意图之四； 图7为本专利技术起缝机构去掉起升臂、扩张臂后的结构示意图； 图8为本专利技术电机组件及丝杠组件的结构示意图； 图9为本专利技术起升臂的结构示意图； 图10为本专利技术越障示意图； 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有移动功能的起缝器，其特征在于：包括起缝机构、摆臂机构、驱动机构及外壳（2），其中外壳（2）的两侧分别安装有摆臂机构，每个摆臂机构上均安装有驱动所述起缝器移动的驱动机构；所述起缝机构安装在外壳（2）内，包括电机组件、丝杠螺母组件及用于起缝的上起缝机构和下起缝机构，电机组件及丝杠螺母组件分别安装在外壳（2）内的固定框（14）上，丝杠螺母组件中的丝杠与电机组件连接，丝杠螺母组件中的螺母的上下两侧分别连接有所述上起缝机构和下起缝机构，该上起缝机构和下起缝机构均为平行四边形机构，电机组件通过丝杠螺母组件驱动所述上起缝机构和下起缝机构以相反的运动轨迹交替起缝。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，李志强，张国伟，王聪，郑怀兵，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21