车辆驾驶辅助控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆驾驶辅助控制装置，通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状況对应的控制。控制单元估计司机的可视距离，作为该可视距离的随时间的变化量，计算可视距离劣化率，比较该可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的警报阈值来判定是否执行由警报装置发出针对司机的警报，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的控制特性变更阈值来判定是否变更ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能的各控制特性，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的减速控制动作阈值来判定是否执行自动制动。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助控制装置
本专利技术涉及车载的车辆的各控制装置根据前方环境而适当地动作的车辆驾驶辅助控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中，开发并实用化了使用相机和/或雷达等来检测前方行驶道路的形状、以及存在于前方的车辆、障碍物等的立体物体，从而在行使道路稳定地行驶，且防止与立体物体的冲突的各种驾驶辅助控制装置。例如，在日本特开2003-16597号公报(以下称作专利文献1)中，公开了以下有关障碍物信息显示装置的
技术实现思路
。即，检测行驶道路的形状信息，通过路车间通信来检测存在于行驶道路的障碍物信息，基于行驶道路的形状信息计算司机能够看到的可视距离，当在行驶道路上检测出障碍物时，通过在与能够按照预定的减速度停止在障碍物跟前的减速距离对应的时刻发出警报的警报装置，从而在可视距离为减速距离以下时，使发出警报的时刻比与减速距离对应的时刻提前。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-16597号公报
技术实现思路
技术问题根据如上述的专利文献1所公开的警报装置，由于根据司机的可视距离来变更警报的发出时刻，因此与仅在一定的减速距离进行警报的现有的警报装置相比，能够更接近司机感觉来进行警报。然而，司机的可视距离由于雾、暴风雪等而时刻变化，因此若不考虑这样的变化而进行警报产生时刻等的变更，则存在警报产生时刻也被可视距离的变化所影响而变得不稳定，而重复误操作和/或不必要的开/关(ON/OFF)动作的隐患。另外，近年来，在车辆中，为了提高车辆的稳定性、安全性而搭载了防抱死制动系统(ABS:AntilockBrakeSystem)、侧滑防止控制装置、制动助力控制装置等的各种控制装置。虽然在这样的控制装置中，考虑了司机的可视距离来进行控制能够更加自然地进行高精度的控制，然而，若仍不考虑可视距离的变化而使车载的各控制装置发生改变，则存在该动作也被可视距离的变化所影响而变得不稳定，而重复误操作和/或不必要的开/关(ON/OFF)动作的可能性。另一方面，若突然产生雾和/或暴风雪而使可视距离变短(可视距离劣化)，发生这样的可视距离不良时最危险的是针对可视距离的劣化的司机的认知、判断、应对延迟，因此需要考虑可视距离正在劣化，或者正在恢复的情况来进行警报和/或控制。本专利技术是鉴于上述的情况而提出的，目的在于提供一种车辆驾驶辅助控制装置，所述车辆驾驶辅助控制装置通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，另外，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状况对应的控制。技术方案根据本专利技术的一个方面的车辆驾驶辅助控制装置，具备：可视距离估计部件，其估计司机的可视距离；可视距离变化量计算部件，其计算所述可视距离随时间的变化量；和控制部件，其基于所述可视距离随时间的变化量而使控制装置进行动作。有益效果根据本专利技术的车辆驾驶辅助控制装置，通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，另外，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状况对应的控制。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施方式的在车辆搭载的车辆驾驶辅助控制装置的示意性结构图。图2是根据本专利技术的一个实施方式的控制单元的功能框图。图3是根据本专利技术的一个实施方式的车辆驾驶辅助控制程序的流程图。图4是根据本专利技术的一个实施方式的本车辆和可视距离的说明图。图5是根据本专利技术的一个实施方式的车速和可视距离劣化率的说明图。图6示出根据本专利技术的一个实施方式的对应于车速而设定的各阈值的一例。符号说明1本车辆2驾驶辅助控制装置3立体照相机单元(环境识别部件)5控制单元5a可视距离估计部(可视距离估计部件)5b可视距离劣化率计算部(可视距离变化量计算部件)5c警报控制部(警报控制部件)5d控制特性变更部(防抱死制动控制部件、侧滑防止控制部件、制动助力控制部件)5e减速控制部(减速控制部件)6车速传感器11警报装置(警报控制部件)12制动控制装置(防抱死制动控制部件、侧滑防止控制部件、制动助力控制部件、减速控制部件)31立体照相机32环境识别部具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在图1中，符号1为汽车等的车辆(本车辆)，驾驶辅助控制装置2搭载于本车辆1。该驾驶辅助控制装置2主要由作为环境识别部件的立体照相机单元3和控制单元5构成。并且，将检测本车车速V的车速传感器6的各种传感器类装置连接于驾驶辅助控制装置2，根据需要将由控制单元5产生的控制信号输出到警报装置(警报指示灯)11以及制动控制装置12。立体照相机单元3由立体照相机31和处理来自该立体照相机31的信号的环境识别部32构成。立体照相机31作为立体光学系统，由具备例如电荷耦合元件(CCD)等的固体撮像元件的左右一组CCD照相机构成。构成该立体照相机31的各CCD照相机保持一定的间隔而被安装于车厢内的车顶前方，从不同的视点对车外的目标进行立体拍摄，并将拍摄的图像信息输出到环境识别部32。环境识别部32接收来自立体照相机31的图像信息，识别前方的白线数据等来估计本车车道。这里，环境识别部32例如以如下方式进行来自立体照相机31的图像信息的处理。即，对于由立体照相机31拍摄的本车前进方向的左右一组的图像(立体图像对)，基于对应的位置的偏移量根据三角测量的原理而生成距离信息。具体地，环境识别部32将基准图像(例如，右侧的图像)分割为小区域，将各自小区域的亮度或者色彩图案与比较图像进行比较而找出对应的区域，求出关于基准图像整体的距离分布。而且，环境识别部32对于基准图像上的各像素考察与相邻像素的亮度差，将这些亮度差超过阈值(对比度阈值)的像素一起作为边缘而提取，并且通过将距离信息赋予提取出的像素(边缘)，从而生成具备距离信息的边缘分布图像(距离图像)。环境识别部32，通过例如针对距离图像进行已知的分组处理，与预先设定的各种模板进行图案匹配，从而识别本车前方的白线。该白线的识别在各帧间连续地被监视。这里，环境识别部32在识别白线时，将从左右的白线的位置坐标得到的白线的宽度W、本车车道内的本车辆1的宽度方向的位置(本车辆1至左白线的距离和至右白线的距离)也作为白线数据存储。另外，环境识别部32对于根据来自于立体照相机31的图像信息的亮度、对比度而得到的上述的白线以外的白线，例如，由于某种情况而中断了的白线部分和/或估计为在更远的地方存在的本车车道的白线，将根据来自立体照相机31的图像信息而得到白线通过向远方延伸而外推，从而作为坐标数据进行估计。并且，该进行了外推的白线的坐标数据也可以根据未图示的导航系统的地图数据等而求出。据此，如此根据立体照相机单元3而得到的行驶车道的白线信息被输出到控制单元5。若由后述的控制单元5将产生警报的控制信号输入警报装置(警报指示灯)11，则点亮(闪烁)仪表面板或者车载显示器上的预定的指示灯，对司机告知可视距离正在劣化。制动控制装置12与针对四轮分别独立地动作自如的制动驱动部(未图示)连接，构成为具备已知的ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能、自动制动控制功能，若由控制单元5输入控制特性变更的信号，则变更ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能的控制特性，另外，若由控制单元5输入由该控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助控制装置，其特征在于，具备：可视距离估计部件，其估计司机的可视距离；可视距离变化量计算部件，其计算所述可视距离随时间的变化量；和控制部件，其基于所述可视距离随时间的变化量而使控制装置进行动作。

【技术特征摘要】
2013.07.01 JP 2013-1380841.一种车辆驾驶辅助控制装置，其特征在于，具备：可视距离估计部件，其估计司机的可视距离；可视距离变化量计算部件，其计算所述可视距离随时间的变化量；和控制部件，其基于所述可视距离随时间的变化量而使控制装置进行动作，所述控制部件至少为以滑移允许率进行动作来防止制动时车轮的锁死的防抱死制动控制部件，所述防抱死制动控制部件比较所述可视距离的随时间的变化量与预先设定的第二阈值来判定是否进行所述滑移允许率的变更。2.一种车辆驾驶辅助控制装置，其特征在于，具备：可视距离估计部件，其估计司机的可视距离；可视距离变化量计算部件，其计算所述可视距离随时间的变化量；和控制部件，其基于所述可视距离随时间的变化量而使控制装置进行动作，所述控制部件至少为使偏航转矩产生于车辆而防止车辆的侧滑的侧滑防止控制部件，所述侧滑防止控制部件比较所述可视距离的随时间的变化量与预先设定的第三阈值来判定是否变更所述偏航转矩的产生时刻和产生的偏航转矩的强度中的至少一个。3.一种车辆驾驶辅助控制装置，其特征在于，具备：可视距离估计部件，其估计司机的可视距离；可视距离变化量计算部件，其计算所述可视距离随时间的变化量；和控制部件，其基于所述可视距离随时间的变化量而使控制装置进行动作，所述控制部件至少为辅助由司机造成的制动力的制动助力控制部件，所述制动助力控制部件比较所述可视距离的随时间的变化量...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，堀口阳宣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP