图像处理装置制造方法及图纸

图像处理装置(81)具有距离信息取得部(35)和图像合成部(30)。距离信息取得部(35)根据由拍摄车辆周边的多个摄像机(10、11、12、13)拍摄到的共同被摄体在多个摄影图像上的位置，计算从车辆的基准位置(O)到共同被摄体的第1被摄体距离，根据第1被摄体距离计算到由多个摄像机(10、11、12、13)中的一个摄像机拍摄到的被摄体的第2被摄体距离。图像合成部(30)根据第1被摄体距离和第2被摄体距离，将以多个摄像机(10、11、12、13)为视点的摄影图像变换成以基准位置(O)为视点的图像，并在一个投影面上连接起来。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置
本专利技术涉及车载图像处理装置，利用摄像机拍摄在车辆行驶时产生的死角区域而生成图像，帮助驾驶员确认车辆周围。
技术介绍
驾驶员在驾驶车辆时通过视觉进行车辆周围的状况确认。但是，由于存在本车的车体和障碍物，有时产生驾驶员通过视觉不能识别的死角区域。“死角”是指从某个角度无论如何都看不到的范围。在此是指驾驶员看不到的范围。“本车”是指驾驶员乘坐的车辆。为了帮助驾驶员识别这样的死角区域，提出了利用安装于车体的摄像机拍摄车辆周围的图像，并显示在设置于车内的显示装置的画面上的技术。关于这种技术可以列举如下。专利文献1中记载的技术是，使用侧方摄像机和后方摄像机从各个摄像机图像中切取图像，并进行粘贴来显示。根据车速改变图像的切取范围。在车速较快时，在更宽的范围内切取侧方摄像机的图像。由此，粘贴而成的显示图像的显示区域扩大，能够实现削减死角区域。“侧方摄像机”是指拍摄车辆的左右方向的摄像机。“后方摄像机”是指拍摄车辆的后方的摄像机。“车速”是指车辆的速度。另外，专利文献2中记载的方式是，将由多个摄像机拍摄到的车辆的周边图像显示在显示装置上，改变显示面积在显示装置的画面中占据的比率而进行合成。能够通过根据方向盘操作的状态改变显示比率，从显示在同一画面的多个摄像图像中使应该关注的图像更醒目。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-312523号公报(第0021～0024段，图2)专利文献2：日本特开2005-198160号公报(第0030～0038段，图1)
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述专利文献1公开的现有技术中，没有具体披露在进行多个摄像机图像的粘贴时进行视点变换的方法。在独立地进行从各摄像机图像中切取区域和视点变换时，在摄像机图像间的接合部分直线被弯折显示，存在成为从视觉上难以识别被摄体形状的不自然形状的问题。另外，在上述专利文献2所示的现有技术中，同样是按照方向盘操作等切换待显示的摄像机图像的显示比率。但是，关于图像的视点变换，仅从使朝向一致以使在同时显示的图像彼此间车辆的行进方向相同的观点进行了记载。即，专利文献2所示的现有技术没有考虑到图像间的接合。因此，对于位于多个摄像机的边界区域的被摄体，存在不能正确把握形状，驾驶员难以识别被摄体的问题。因此，本专利技术的课题是提供一种图像处理装置，使驾驶员容易确认车辆的周边状况的图像。即，即使在多个摄像机的图像的边界部分，也能够降低被摄体的形状的弯折程度。并且，能够抑制被摄体被重影显示。并且，能够抑制被摄体的显示有缺失。因此，本专利技术的课题是提供一种图像处理装置，以接近驾驶员实际目视确认时的形状显示画面。用于解决问题的手段为了解决上述课题，本专利技术的图像处理装置具有：距离信息取得部，其根据由拍摄车辆周边的多个摄像机拍摄到的共同被摄体在所述多个摄影图像上的位置，计算从所述车辆的基准位置到所述共同被摄体的第1被摄体距离，根据所述第1被摄体距离计算到由所述多个摄像机中的一个摄像机拍摄到的被摄体的第2被摄体距离；以及图像合成部，其根据所述第1被摄体距离和所述第2被摄体距离，将以所述多个摄像机为视点的所述摄影图像变换成以所述基准位置为视点的图像，并在一个投影面上连接起来。专利技术效果本专利技术即使在摄像机间的图像的边界部分，也能够降低被摄体的形状的弯折程度，提高目视确认性。附图说明图1是表示实施方式1的行驶支援装置的框图。图2是表示实施方式1的摄像机在车辆上的安装位置的图。图3是表示实施方式1的被合成后的图像例的图。图4是表示实施方式1的方向盘的转向角与图像切取位置的对应关系的图。图5是表示实施方式2的行驶支援装置的框图。图6是表示实施方式2的被摄体的匹配方法的图。图7是表示实施方式2的在合成多个摄像机图像时产生的被摄体位置偏移的图。图8是表示实施方式2的投影面的校正方法的图。图9是表示实施方式2的投影面的校正方法的图。图10是表示实施方式3的行驶支援装置的框图。图11是表示实施方式3的方向盘的转向角与车辆后方图像的切取位置的对应关系的图。图12是表示实施方式3的车辆前方图像和车辆后方图像的显示方法的图。具体实施方式实施方式1图1是表示实施方式1的行驶支援装置100的结构的框图。本专利技术的行驶支援装置100具有摄像机10、11、12、13、转向角检测部20、图像合成部30、图像切取部32以及显示部40。并且，行驶支援装置100还可以具有存储器31。实施方式1的图像处理装置80具有图像合成部30。并且，图像处理装置80还可以具有图像切取部32。图像处理装置80还可以具有存储器31。摄像机10、11、12、13拍摄车辆周边。转向角检测部20检测车辆的方向盘转动角。“方向盘转动角”是指转动方向盘的角度。“转动方向盘”是指通过旋转方向盘的操作来改变车辆的行进方向。即，“方向盘转动角”是指旋转方向盘的角度，是表示改变车辆的行进方向的程度的角度。图像合成部30合成来自摄像机10、11、12、13的输入图像，生成沿着全周表示车辆周围的图像。在此，“合成”是指将各摄像机10、11、12、13拍摄到的图像连接起来。因此，“合成”不包括将各摄像机10、11、12、13拍摄到的图像叠加在一个图像上的情况。另外，在按照后述的方向FR、FL、RR、RL那样由相邻的摄像机双方拍摄到的区域中，预先设定由各摄像机生成的图像的区域，根据该区域的设定，选择任意一个摄像机的图像。并且，图像合成部30也能够合成来自摄像机10、11、12、13的输入图像，生成表示车辆周围的一部分的图像。存储器31记录从图像合成部30输出的图像数据。图像切取部32参照存储器31中存储的图像，根据转向角检测部20的输出值决定切取区域，进行图像的切取。显示部40显示图像切取部32切取的图像。显示部40与驾驶员的位置相比配置在车辆的前方侧。“图像的切取”是指提取图像的一部分。“切取区域”是指切取图像的区域。摄像机10、11、12、13安装在车辆的前后左右。以使4个摄像机10、11、12、13的摄像机视场角包含车辆周围的全部方向的方式，配置摄像机10、11、12、13。“车辆周围的全部方向”是指车辆周围的360度的方向。图2是从上方观察车辆的图。并且，图2是表示摄像机10、11、12、13的安装位置的示意图。图像合成部30进行图像的视点变换和合成。由此，图像合成部30生成将4个摄像机10、11、12、13的图像沿水平方向全部连接起来的图像。为了合成多个摄像机图像而生成以一点为中心的水平方向360度的全周图像，需要将各摄像机图像投影到一个共同的假想面(投影面)。在图2中，粗实线表示用于对各摄像机10、11、12、13的图像进行投影的共同的投影面5的示例。投影面5是图像被合成时的投影面。如图2所示，例如从车辆的上方观察，投影面5形成以车辆的中心为中心O的圆形。投影面5是围绕车辆的圆筒形状的面。在图2中，摄像机10被安装在车辆的前方表面的中央。摄像机11被安装在车辆的左侧面的中央。摄像机12被安装在车辆的后方表面的中央。摄像机13被安装在车辆的右侧面的中央。摄像机的视场角范围510是摄像机10的视场角范围。摄像机的视场角范围511是摄像机11的视场角范围。摄像机的视场角范围512是摄像机12的视场角范围。摄像机的视场角范围513本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，该图像处理装置具有：距离信息取得部，其根据由拍摄车辆周边的多个摄像机拍摄到的共同被摄体在所述多个摄影图像上的位置，计算从所述车辆的基准位置到所述共同被摄体的第1被摄体距离，根据所述第1被摄体距离计算到由所述多个摄像机中的一个摄像机拍摄到的被摄体的第2被摄体距离；以及图像合成部，其根据所述第1被摄体距离和所述第2被摄体距离，将以所述多个摄像机为视点的所述摄影图像变换成以所述基准位置为视点的图像，并在一个投影面上连接起来。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.22 JP 2012-1167551.一种图像处理装置，其特征在于，该图像处理装置具有：距离信息取得部，其根据由配置在互不相同的位置的多个摄像机拍摄到的共同被摄体在多个摄影图像上的位置，计算从基准位置到所述共同被摄体的第1被摄体距离，根据所述第1被摄体距离计算从所述基准位置到由所述多个摄像机中的一个摄像机拍摄到的被摄体的第2被摄体距离；以及图像合成部，其根据所述第1被摄体距离和所述第2被摄体距离，校正以所述基准位置为视点的作为圆筒形状的面或平滑的曲面的投影面的位置，从多个所述摄影图像变换成投影到所述投影面的图像并连接起来，所述距离信息取得部根据将具有所述第2被摄体距离的被摄体夹在中间的2个所述共同被摄体的第1被摄体距离、以及表示与各第1被摄体距离对应的共同被摄体的方向的角度，计算所述第2被摄体距离。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述距离信息取得部根据所述摄像机的位置、该摄像机的基准方向、该摄像机的视场角以及所述共同被摄体在摄影图像上的位置，求出以该摄像机的位置为起点的所述共同被摄体的方向，根据由以2个以上的所述摄像机的位置为起点的所述共同被摄体的方向求出的所述共同被摄体的位置，计算所述第1被摄体距离。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，所述图像合成部在连接所述基准位置和所述摄影图像上的包括所述共同被摄体的被摄体的直线与所述投影面相交的位置配置包括所述共同被摄体的所述被摄体。4.根据权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田伟雄，的场成浩，三次达也，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP