本发明专利技术提供一种吸引并输送对象物的输送装置，该输送装置包括能够吸引对象物的吸引部以及用于移动吸引部的输送部。吸引部包括：基部构件，其安装于输送部；多个喷嘴，其与多种对象物相对应地设置，分别在一端部具有空气流入口，分别在另一端部具有空气流出口；收纳室形成部，其安装于基部构件，形成用于收纳多个喷嘴(4)的另一端部侧的收纳室(5)，且该收纳室形成部具有面向空气流出口的密封部；负压产生部，其用于使收纳室的内部产生负压；以及驱动部，其以使多个喷嘴中的、根据对象物所选择的喷嘴的空气流出口离开密封部、并使未被选择的喷嘴的空气流出口与密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动多个喷嘴。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种吸引并输送对象物的输送装置，该输送装置包括能够吸引对象物的吸引部以及用于移动吸引部的输送部。吸引部包括：基部构件，其安装于输送部；多个喷嘴，其与多种对象物相对应地设置，分别在一端部具有空气流入口，分别在另一端部具有空气流出口；收纳室形成部，其安装于基部构件，形成用于收纳多个喷嘴(4)的另一端部侧的收纳室(5)，且该收纳室形成部具有面向空气流出口的密封部；负压产生部，其用于使收纳室的内部产生负压；以及驱动部，其以使多个喷嘴中的、根据对象物所选择的喷嘴的空气流出口离开密封部、并使未被选择的喷嘴的空气流出口与密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动多个喷嘴。【专利说明】吸引并输送对象物的输送装置
本专利技术涉及一种吸引并输送对象物的输送装置。
技术介绍
迄今为止，已知有借助喷嘴吸引并输送工件等对象物的装置。在日本特开2012 -240166号公报(JP2012 — 240166A)所记载的装置中，使用安装于机器人的顶端部的单个喷嘴来吸引对象物。在日本特开2011 - 243673号公报(JP2011 — 243673A)所记载的装置中，以可装卸的方式将喷嘴安装于安装头，使用与对象物的种类相对应的喷嘴来吸引对象物。 然而，在如JP2012 - 240166A所记载的装置那样使用单个喷嘴的结构中，难以吸引不同种类的对象物。另外，在如JP2011 - 243673A所记载的装置那样根据对象物的种类更换喷嘴的结构中，不仅装置结构变得复杂，作业效率也降低。
技术实现思路
本专利技术的一技术方案的输送装置包括能够吸引对象物的吸引部以及用于移动吸引部的输送部。吸引部包括:基部构件，其安装于输送部；多个喷嘴，其与多种对象物相对应地设置，且该多个喷嘴分别在一端部具有空气流入口，分别在另一端部具有空气流出口 ；收纳室形成部，其安装于基部构件，形成用于收纳多个喷嘴的另一端部侧的收纳室，且该收纳室形成部具有面向空气流出口的密封部；负压产生部，其用于使收纳室的内部产生负压；以及驱动部，其以使多个喷嘴中的、根据对象物的种类所选择的喷嘴的空气流出口离开密封部、并使未被选择的喷嘴的空气流出口与密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动多个喷嘴。 【专利附图】【附图说明】 通过与附图相结合的以下实施方式的说明进一步明确本专利技术的目的、特征以及优点。在附图中， 图1是表示本专利技术的实施方式的输送装置的整体结构的立体图。 图2是构成图1的输送装置的吸引装置的放大立体图。 图3是构成图1的输送装置的吸引装置的放大立体图。 图4是剖切构成图2的吸引装置的收纳壳体的一部分而得到的立体图。 图5是表示本专利技术的实施方式的输送装置的控制结构的框图。 图6是表示利用图5的控制器执行的处理的一例的流程图。 图7是表示图1的变形例的输送装置的立体图。 【具体实施方式】 以下，参照图1?图7说明本专利技术的实施方式。图1是表示本专利技术的实施方式的输送装置100的整体结构的立体图。该输送装置100包括工业用机器人I和吸引装置2。 机器人I具有:基部11 ;回旋部12，其以能够回旋的方式设于基部11的上方；下部臂13，其以能够转动的方式支承于回旋部12 ;上部臂14，其以能够转动的方式支承于下部臂13的顶端部；以及手部15，其以能够转动的方式支承于上部臂14的顶端部，在手部15的顶端部设有吸引装置2。回旋部12被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于基部11旋转，下部臂13被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于回旋部12旋转，上部臂14被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于下部臂13旋转，手部15被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于上部臂14旋转。因而，吸引装置2能够利用机器人I的动作在三维空间中移动，还能够改变其姿态。 图2是图1的吸引装置2的放大立体图，图3是从与图2不同的方向观察的吸引装置2的放大立体图。此外，以下为了方便说明，如图示那样定义前后方向、左右方向以及上下方向，依据该定义来说明吸引装置2的结构。图2是从斜前方观察吸引装置2的图，图3是从斜后方观察的图。 如图2、图3所示，吸引装置2具有:基部构件3，其安装于手部15的顶端部；多个(在图中为3个)喷嘴4，其以能够升降(能够沿上下方向移动)的方式设于基部构件3的前侧；收纳壳体6，其安装于基部构件3，并且形成用于收纳多个喷嘴4的上部的收纳室5 ；吸引软管22，其一端部连接于收纳室5，另一端部连接于抽吸泵21 (图1);以及多个(3个)气缸7，其使多个喷嘴4单独升降。 基部构件3具有:平板部31，其固定于手部15，并沿前后左右方向延伸；以及平板部32，其从平板部31的顶端部向上方立起。沿上下方向延伸的左右一对侧板33利用螺栓34固定于平板部32的前表面，收纳壳体6支承于侧板33。而且，在平板部32的前表面，与各喷嘴4相对应地从左向右沿上下方向延伸设置有多个(3个)引导件35，把持板36以分别能够沿各引导件35升降的方式被支承。 图4是剖切图2的收纳壳体6的一部分而表示的立体图。多个喷嘴4分别呈大致圆筒形状，且与对象物的种类相对应地具有互不相同的直径。在图4中，若以附图标记41表示左侧的喷嘴4，以附图标记42表示中央的喷嘴4，以附图标记43表示右侧的喷嘴4，则喷嘴41的直径最大，喷嘴43的直径最小。而且，喷嘴41?43的上下方向上的长度彼此相等。喷嘴41?43分别在下端具有空气流入口 44，在上端具有空气流出口 45。在喷嘴41?43的上下方向中央部设有被把持板36把持的把持部41a?43a，喷嘴41?43利用把持板36的升降动作而进行升降。 收纳壳体6能够以上下方向中央部为分界大致分为上侧壳体部61和下侧壳体部62。上侧壳体部61遍布收纳壳体6的左右方向上的整个区域而形成箱状的单个收纳室5。在下侧壳体部62的左右两处设有沿前后方向贯通下侧壳体部62的长孔63，下侧壳体部62以长孔63为分界在左右方向上被分割为3部分。在分割后的各下侧壳体部62上分别沿上下方向开设贯通孔64,上侧壳体部61内的收纳室5分支为3个贯通孔64。喷嘴41?43以能够滑动的方式分别插入于各贯通孔64内。在喷嘴41?43的外周面与贯通孔64的内周面之间设有未图示的密封部，以确保收纳室5的密闭。 如图3、图4所示，与喷嘴41?43相对应地设置的多个气缸7 (7a?7c)配置在基部构件3的平板部32与收纳壳体6之间，并沿上下方向延伸。各气缸7具有:缸体部71，其被固定于基部构件3 (平板部32、侧板33)；以及杆部72，其以能够滑动的方式插入于缸体部71，在杆部72的下端部固定有把持板36。在缸体部71的上端部设有经由未图示的软管供给压缩空气的空气供给部73。通过对从空气供给部73向缸体部71供给压缩空气的供给作业进行控制，从而气缸7伸缩，由此把持板36与喷嘴4 一体地升降。 在图4中，喷嘴41、42上升至最大幅度。将该状态称作收纳状态。在收纳状态下，喷嘴41、42的上端部被推压至收纳壳体6的上壁65的内壁面65a，空气流出口 45被封堵。此时，喷嘴41、42的比把持部43a靠下侧的部分从收纳壳本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种输送装置(100)，其包括能够吸引对象物的吸引部(2)以及用于移动该吸引部的输送部(1)，其特征在于，上述吸引部包括：基部构件(3)，其安装于上述输送部；多个喷嘴(41、42、43)，其与多种对象物相对应地设置，且该多个喷嘴分别在一端部具有空气流入口(44)，分别在另一端部具有空气流出口(45)；收纳室形成部(6)，其安装于上述基部构件，形成用于收纳上述多个喷嘴的另一端部侧的收纳室(5)，且该收纳室形成部具有面向上述空气流出口的密封部(65a)；负压产生部(21、22)，其用于使上述收纳室的内部产生负压；以及驱动部(7)，其以使上述多个喷嘴中的、根据对象物的种类所选择的喷嘴的上述空气流出口离开上述密封部、并使未被选择的喷嘴的上述空气流出口与上述密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动上述多个喷嘴。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：落石好纪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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