喷涂机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种喷涂机械手，包括立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件、可编程控制器，立柱组件设置有立柱升降机构，横臂组件设置在立柱升降机构上，横臂组件上设置有横臂平移机构，伸缩臂组件设置在横臂平移机构上，伸缩臂组件配置有伸缩运动机构，喷涂手组件设置在伸缩臂组件上并能随伸缩臂组件作往复伸缩运动，喷涂手组件上设置有一转动装置，该转动装置上设置有喷枪架，喷枪安装在喷枪架上，依次通过立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件即可实现四轴运动，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，并可配合可编程控制器根据不同的工件对机械手进行编程，实现机械手的全自动喷涂，大大提高喷涂的效率及喷涂的质量。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种喷涂机械手，包括立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件、可编程控制器，立柱组件设置有立柱升降机构，横臂组件设置在立柱升降机构上，横臂组件上设置有横臂平移机构，伸缩臂组件设置在横臂平移机构上，伸缩臂组件配置有伸缩运动机构，喷涂手组件设置在伸缩臂组件上并能随伸缩臂组件作往复伸缩运动，喷涂手组件上设置有一转动装置，该转动装置上设置有喷枪架，喷枪安装在喷枪架上，依次通过立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件即可实现四轴运动，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，并可配合可编程控制器根据不同的工件对机械手进行编程，实现机械手的全自动喷涂，大大提高喷涂的效率及喷涂的质量。【专利说明】P员涂机械手
本专利技术涉及一种喷涂机械手。
技术介绍
目前，在工件的喷涂加工生产过程中，现有的喷涂设备一般都是通过气液压/电机驱使其上的喷涂组件升降运动，以使喷枪对工位上的工件完成喷涂加工；但是该类喷涂设备仅能用于喷涂规则的工件，在喷涂一些异形工件时仍需进行人工喷涂，喷涂效率低，且喷涂效果难以控制。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种全自动的喷涂机械手。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是: 喷涂机械手，包括: 立柱组件，所述立柱组件设置有立柱升降机构； 横臂组件，所述横臂组件设置在立柱升降机构上并能作升降运动，所述横臂组件上设置有横臂平移机构； 伸缩臂组件，所述伸缩臂组件设置在横臂平移机构上并能作平移运动，所述伸缩臂组件配置有伸缩运动机构，所述伸缩运动机构能够带动伸缩臂组件作往复伸缩运动； 喷涂手组件，所述喷涂手组件设置在伸缩臂组件上并能随伸缩臂组件作往复伸缩运动，所述喷涂手组件上设置有一转动装置，该转动装置上设置有用于安装喷枪的喷枪架； 可编程控制器，该可编程控制器能够对立柱升降机构、横臂平移机构、伸缩运动机构、转动装置的动作进行编程控制。 所述立柱组件包括两立柱型材，所述立柱升降机构包括设置在立柱型材内的立柱皮带传动装置及设置在能够驱动该立柱皮带传动装置的驱动机构。 所述驱动机构设置在两立柱型材之间，其包括立柱驱动电机、皮带装置、左输出轴、右输出轴，所述立柱驱动电机与皮带装置的主动轮连接，所述皮带装置的输出轮两端各通过一万向联轴器连接至左输出轴、右输出轴，所述立柱皮带传动装置包括两个分别设置在设置在立柱型材两端的立柱皮带轮及设置在两个立柱皮带轮之间的立柱皮带，所述左输出轴和右输出轴分别连接至两立柱型材的其中一立柱皮带轮，所述立柱皮带上设置有立柱滑动平台，所述横臂组件设置在该立柱滑动平台上。 所述立柱型材上端设置有一横梁，所述立柱驱动电机设置在横梁内，所述左输出轴和右输出轴分别连接至两立柱型材顶端的立柱皮带轮。 所述横梁中部设置有一盖板，所述立柱驱动电机设置在该盖板上。 所述横臂组件包括一横臂型材，所述横臂平移机构包括横臂驱动电机及设置在横臂型材内横臂皮带传动装置，所述横臂皮带传动装置包括两个分别设置在横臂型材两端的横臂皮带轮及设置在两个横臂皮带轮上的横臂皮带，所述横臂驱动电机通过一减速器连接至其中一横臂皮带轮，所述横臂皮带上设置有一横臂滑动平台，所述伸缩臂组件设置在该横臂滑动平台上，所述横臂组件还包括一快速回位装置，该快速回位装置包括设置在横臂滑动平台上的回位电机及设置在横臂型材上的直齿条，所述回位电机处设置有与直齿条啮合的小齿轮。 所述横臂型材内设置有一横支架，所述横臂型材由该横支架划分为上滑轨腔和用于布线的下走线腔，所述横臂型材端面及横支架上分别设置有上皮带槽、下皮带槽，其中上皮带槽为开口结构，所述横支架上还设置有卡槽，该卡槽上卡设有导轨，所述横臂滑动平台下方设置有与导轨对应的滑槽，通过导轨与滑槽的配合实现横臂滑动平台的滑动。 在横臂型材的端部还设置有盖板，该盖板内设置有抵靠在横臂皮带上的刮块，该刮块用于刮除附着在横臂皮带外表面上的粉尘。 所述伸缩臂组件包括伸缩臂型材，所述伸缩运动机构包括伸缩臂驱动电机及设置在伸缩臂型材内伸缩臂皮带传动装置，所述伸缩臂皮带传动装置包括两个分别设置在伸缩臂型材两端的伸缩臂皮带轮及设置在两个伸缩臂皮带轮上的伸缩臂皮带，所述伸缩臂驱动电机通过一减速器连接至其中一伸缩臂皮带轮，所述伸缩臂皮带轮上设置有伸缩臂滑动平台，所述伸缩臂滑动平台设置在横臂滑动平台上，所述伸缩臂滑动平台还配置有一支撑结构，该支撑结构包括设置在横臂型材上的滑轨机构、设置在滑轨机构上的支撑滑块及连接支撑滑块与伸缩臂滑动平台的支撑臂。 还包括支架，所述支架设置立柱型材上。 本专利技术的有益效果是:喷涂机械手，包括立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件、可编程控制器，所述立柱组件设置有立柱升降机构，所述横臂组件设置在立柱升降机构上并能作升降运动，所述横臂组件上设置有横臂平移机构，所述伸缩臂组件设置在横臂平移机构上并能作平移运动，所述伸缩臂组件配置有伸缩运动机构，所述伸缩运动机构能够带动伸缩臂组件作往复伸缩运动，所述喷涂手组件设置在伸缩臂组件上并能随伸缩臂组件作往复伸缩运动，所述喷涂手组件上设置有一转动装置，该转动装置上设置有喷枪架，喷枪安装在喷枪架上，依次通过立柱组件、横臂组件、伸缩臂组件、喷涂手组件即可实现三个直线坐标系加一旋转坐标系的四轴运动，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，并可配合可编程控制器如单片机、PLC、数控控制系统等根据不同的工件对机械手进行编程，实现机械手的全自动喷涂，大大提高喷涂的效率及喷涂的质量。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。 图1是本专利技术的结构示意图； 图2是本专利技术的横臂组件的结构分解示意图； 图3是本专利技术的横臂组件的剖面示意图； 图4是本专利技术的横臂型材的侧视图； 图5是本专利技术的伸缩臂组件的结构分解示意图； 图6是本专利技术的立柱组件的结构示意图； 图7是本专利技术的立柱组件的结构分解示意图； 图8是本专利技术的横臂滑动平台的结构分解示意图； 图9是本专利技术的横臂组件添加辅助喷枪组时的结构示意图。 【具体实施方式】 参照图1至图8，图1至图8是本专利技术一个具体实施例的结构示意图，如图所示，喷涂机械手，包括:立柱组件1、横臂组件2、伸缩臂组件3、喷涂手组件4、可编程控制器，所述立柱组件I设置有立柱升降机构，所述横臂组件2设置在立柱升降机构上并能作升降运动，所述横臂组件2上设置有横臂平移机构，所述伸缩臂组件3设置在横臂平移机构上并能作平移运动，所述伸缩臂组件3配置有伸缩运动机构，所述伸缩运动机构能够带动伸缩臂组件3作往复伸缩运动，所述喷涂手组件4设置在伸缩臂组件3上并能随伸缩臂组件3作往复伸缩运动，所述喷涂手组件4上设置有一转动装置41如电机等，该转动装置41上设置有用于安装喷枪的喷枪架42，可编程控制器，该可编程控制器能够对立柱升降机构、横臂平移机构、伸缩运动机构、转动装置41的动作进行编程控制。 如图所示，所述立柱组件I包括两立柱型材11，所述立柱升降机构包括设置在立柱型材11内的立柱皮带传动装置及设置在能够驱动该立柱皮带传动装置的驱动机构，所述驱动机构设置在两立柱型材11之间，其包括立柱驱动电机12、皮带装置13、左本文档来自技高网...

【技术保护点】
喷涂机械手，其特征在于:包括:立柱组件(1)，所述立柱组件(1)设置有立柱升降机构；横臂组件(2)，所述横臂组件(2)设置在立柱升降机构上并能作升降运动，所述横臂组件(2)上设置有横臂平移机构；伸缩臂组件(3)，所述伸缩臂组件(3)设置在横臂平移机构上并能作平移运动，所述伸缩臂组件(3)配置有伸缩运动机构，所述伸缩运动机构能够带动伸缩臂组件(3)作往复伸缩运动；喷涂手组件(4)，所述喷涂手组件(4)设置在伸缩臂组件(3)上并能随伸缩臂组件(3)作往复伸缩运动，所述喷涂手组件(4)上设置有一转动装置(41)，该转动装置(41)上设置有用于安装喷枪的喷枪架(42)；可编程控制器，该可编程控制器能够对立柱升降机构、横臂平移机构、伸缩运动机构、转动装置(41)的动作进行编程控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李有明，
申请(专利权)人：中山市东升镇今明自动化机械设备厂，
类型：发明
国别省市：广东;44