【技术实现步骤摘要】
通用仿人行走机器人
: 本专利技术属于服务机器人领域，尤其是可以通过研制仿人行走机器人，为各类仿人机器人提供一套通用的类人行走机构。
技术介绍
: 仿人行走机器人有着广泛的应用前景，其研究具有巨大的社会效益和潜在的经济效益，能够在军事、服务、医疗、教育、娱乐等多个领域得到应用。随着现代化的发展和人口老龄化的进程，仿人化服务机器人在各领域市场需求将越来越大，如果在价格和可靠性方面具有优势，市场风险较小。另外，研制开发后可以尽量选用国产化的元器件，大大降低成本。
技术实现思路
: 本专利技术提供一种通用仿人行走机器人，以解决目前各类仿人“服务机器人”在行走方面所遇到的问题研究及人工智能和先进控制算法研究提供良好平台。 本专利技术采取的技术方案是:由具有摆动副和回转副的胯部关节通过大腿与具有一个摆动副的膝关节连接、该膝关节通过小腿与具有摆动副和回转副的踝关节连接。 本专利技术胯部关节的结构是:电机穿过上连接板固定在法兰盘上，法兰盘与转动轴通过螺栓固定，转动轴同样通过螺栓固定在下连接板上，转动轴与腿部关节支架通过螺栓连接，腿部关节支架与大腿摆动支架连接，第一电机固定在大腿壳体上，腿关节深沟球轴承安装在大腿壳体与大腿摆动支架之间，用腿部连接端盖与大腿关节连接端盖在固定两侧，并用螺栓将两端盖固定在腿部关节支架上。 本专利技术膝关节的结构是:第二电机固定在小腿上，膝关节深沟球轴承安装在小腿和大腿之间，两侧用外侧膝关节连接盖与内测膝关节连接端盖通过螺栓固定。 本专利技术踝部关节的结构是:第三电机固定在脚踝关节支架上，小腿壳体与...
【技术保护点】
一种一种通用仿人行走机器人，其特征在于由具有摆动副和回转副的胯部关节1通过大腿2与具有一个摆动副的膝关节3连接、该膝关节通过小腿4与具有摆动副和回转副的踝关节5连接。
【技术特征摘要】
1.一种一种通用仿人行走机器人，其特征在于由具有摆动副和回转副的胯部关节I通过大腿2与具有一个摆动副的膝关节3连接、该膝关节通过小腿4与具有摆动副和回转副的踝关节5连接。2.根据权利要求1所述的通用仿人行走机器人，其特征在于电机112穿过上连接板101固定在法兰盘111上，法兰盘111与转动轴110通过螺栓固定，转动轴110同样通过螺栓固定在下连接板102上，转动轴110与腿部关节支架103通过螺栓连接，腿部关节支架103与大腿摆动支架105连接，直流伺服电机系统109通过电机螺栓连接在腿部关节支架103与大腿摆动支架105之间，第一电机108通过电机螺栓固定在大腿2上，腿关节深沟球轴承107安装在大腿2与大腿摆动支架105之间，用腿部连接端盖106在两侧固定，并用螺栓将两端盖104固定在腿部关节支架103上。3.根据权利要求1所述的通用...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜大伟，程庭海，张邦成，何丽鹏，赵俊鹏，宋国亚，刘溢泉，吴桐，常笑鹏，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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