仿射不变空间掩码中的代码的设计制造技术

提供一种用于产生用于代码掩码的代码的方法。可将多个符号布置成n1乘n2符号结构，其中n1和n2为整数值。可从所述符号结构内的不同的重叠k1乘k2窗口定义多个码字，其中共线且在空间上重叠的窗口定义唯一码字，且所述码字在所述符号结构的第一方向上是唯一的，但在垂直于所述第一方向的第二方向上重复。多个所述符号结构作为代码掩码，其中选择两个邻近k1乘k2窗口中的符号以便避免所述两个邻近k1乘k2窗口中的码字的码字混叠。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】仿射不变空间掩码中的代码的设计相关申请案的交叉引用本专利申请案主张2012年5月24日申请的第61/651,528号美国临时申请案、2012年5月24日申请的第61/651,529号美国临时申请案、2012年5月24日申请的第61/651,533号美国临时申请案、2012年5月24日申请的第61/651,535号美国临时申请案及2012年6月29日申请的第61/666,405号美国临时申请案以及2013年3月5日申请的第13/785,981号美国非临时申请案的优先权。
各种特征涉及用于深度感测的空间掩码的设计，且更具体来说，涉及解决用于深度感测的空间掩码的失真的技术。
技术介绍
在主动感测中，包括已知图案的空间掩码被照亮或投影到场景或对象上。投影到场景或对象上的图案的结构通常编码所述场景或对象的深度信息。接收器传感器通过其上的空间掩码俘获所述场景或对象的图像。所俘获图像中的空间掩码内的图案或代码接着用以确定图像中的场景或对象的深度。此深度信息可用以例如重建构场景或对象的3维表示。大多数场景或对象具有不同深度，从而导致空间掩码中的图案的失真。即，在空间掩码投影到场景或对象上时，场景或对象的曲线、深度、形状致使投影到其上的图案的若干部分变得失真。此类失真往往会使得不能够准确地识别空间掩码的图案。因此，需要正确地辨识可能在各种条件下已失真的空间代码的解决方案。
技术实现思路
提供一种用于产生用于代码掩码的代码的方法。可将多个符号布置成n1乘n2符号结构，其中n1和n2为整数值。可从所述符号结构内的不同的重叠k1乘k2窗口定义多个码字，其中共线且在空间上重叠的窗口定义唯一码字，且所述码字在所述符号结构的第一方向上是唯一的，但在垂直于所述第一方向的第二方向上重复。将多个所述符号结构显现为代码掩码，其中选择两个邻近k1乘k2窗口中的符号以便避免所述两个邻近k1乘k2窗口中的码字的码字混叠。所述不同的重叠k1乘k2窗口在两个维度中重叠。所述代码掩码可包含代码层和独立且相异的载体层，其中所述载体层包含对于投影时的失真稳健的多个参考对象。在一个实例中，所述载体层参考对象可包括用其间的保护间隔同等地隔开的多个参考条带。每一参考条带可具有与保护间隔不同的宽度。相对于保护间隔宽度的每一参考条带的宽度可通过发射器装置和/或接收器装置的预期光学扩散而确定。在一些实施方案中，所述代码层的所述多个符号可在至少一个维度中在空间上交错。类似地，还提供包括处理电路和有形媒体的代码掩码产生装置。所述处理电路可经调适以：(a)将多个符号布置成n1乘n2符号结构，其中n1和n2为整数值；和/或(b)从所述符号结构内的不同的重叠k1乘k2窗口定义多个码字，其中共线且在空间上重叠的窗口定义唯一码字，且所述码字在所述符号结构的第一方向上是唯一的，但在垂直于所述第一方向的第二方向上重复。在所述有形媒体上，多个所述符号结构被显现为代码掩码，其中选择两个邻近k1乘k2窗口中的符号以便避免所述两个邻近k1乘k2窗口中的码字的码字混叠。附图说明可在结合图式阅读时从下文阐述的详细描述明白各种特征、本质及优点，在图式中，相同参考字符始终对应地进行识别。图1说明示范性主动感测系统，其中使用已知图案来照亮场景或对象且获得借以从2维图像和/或信息产生3维信息的深度信息。图2说明用于主动感测的另一示范性系统，其中从2维(2D)图像或信息建构3维(3D)场景。图3说明可如何感测对象或场景的深度。图4说明为准确识别所投影代码时的问题的投影失真的实例。图5说明投影失真的另一实例。图6说明用于主动感测的典型空间译码所遇到的失真问题的实例。图7说明用于主动感测的典型空间译码是遇到的失真问题的另一实例。图8说明对空间译码时的失真问题的解决方案。图9说明可如何在形状经调制载体内表示二进制码字。图10说明使用载体层和代码层的代码微结构的进一步细节。图11(包括图11A和11B)说明使用载体层和代码层的代码微结构的进一步细节。图12说明使用三个灰阶等级(例如，黑色、白色和灰色)的第一复合代码掩码。图13说明使用两个灰阶等级(例如，黑色和白色)的第二复合代码掩码。图14说明具有正弦塑形的使用两个灰阶等级(例如，黑色和白色)的第三复合代码掩码。图15说明使用两个灰阶等级(例如，黑色和白色)的第四复合代码掩码。图16说明图15中的第四复合代码掩码的一部分。图17说明载体层与代码层的组合以及复合代码掩码的变换。图18说明所接收代码掩码的分解以及所接收代码掩码的对准或调整以获得原始代码层。图19说明可如何将所发射代码掩码投影在造成所接收代码掩码变换或失真的表面上的实例。图20说明可如何进一步拓宽图9的空间译码实例以包含空间调幅的实例。图21是说明用于产生复合掩码代码的掩码产生装置的框图。图22说明如何产生抗仿射变换的复合代码掩码的实例。图23说明用于产生码字和复合代码掩码的示范性方法。图24是说明可经配置以产生复合代码掩码和/或投影此类复合代码掩码的发射器装置的实例的框图。图25说明用于投影复合代码掩码的方法。图26是说明可经配置以从复合代码掩码获得深度信息的接收器装置的实例的框图。图27是说明接收器装置的示范性操作的框图。图28说明用于解码抗仿射变换的复合代码掩码内的所俘获码字的示范性方法。图29说明用于从所俘获代码掩码获得深度图的方法。图30说明码字分离如何指示码本基元重复使用距离。图31说明码本基元的重复使用距离与对象大小之间的关系。图32是说明用于通过重复使用码本基元来建构代码掩码的示范性方法的流程图。图33说明可如何将点扩散函数应用于对象以获得图像的实例。图34A说明空间域中的代码掩码载体的载体条带。图34B说明空间-频率域中的所得载体条带在其已经由发射信道传播之后的实例。图35A说明可如何将合成点扩散函数应用于载体条带以预先塑形空间域中的载体条带。图35B说明空间-频率域中的所得经预先塑形载体条带在其已经由发射信道传播之后的实例。图36说明可得到一组点扩散函数，可从其中选择一个PSF以对代码掩码载体在发射之前进行预先塑形。具体实施方式在以下描述中，给出特定细节以提供对实施例的透彻理解。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述实施例。举例来说，可以框图展示电路以便避免以不必要的细节混淆所述实施例。在其它情况下，可不详细展示熟知电路、结构和技术以便不混淆所述实施例。本文中使用词语“示范性”意指“充当实例、例子或说明”。本文中描述为“示范性”的任何实施方案或实施例未必应解释为比其它实施例优选或有利。同样，术语“实施例”不要求所有实施例均包含所论述的特征、优点或操作模式。概述第一特征通过组合载体层(具有参考标记)与代码层(具有唯一码字)而提供对失真不变的空间掩码。所述载体层提供参考标记(例如，处于已知定向的条带)，其允许校正代码层的失真(例如，偏斜、旋转、压缩、伸长、倾斜，等)且因此允许接收器正确地识别码字。根据第二特征，提供紧凑的码字结构和码本。紧凑的码字结构是合乎需要的，因为其准许确认深度时的较大粒度。然而，码字应足够大以避免分段。另外，较小码本准许较快地使经取样码字与码本中的可能码字相关。可通过将码字定义为定义代码层的至少一个轴线或方向上的唯一码字的重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于产生用于代码掩码的代码的方法，其包括：将多个符号布置成n1乘n2符号结构，其中n1和n2为整数值；从所述符号结构内的不同的重叠k1乘k2窗口定义多个码字，其中共线且在空间上重叠的窗口定义唯一码字，且所述码字在所述符号结构的第一方向上是唯一的，但在垂直于所述第一方向的第二方向上重复；以及将多个所述符号结构显现为代码掩码，其中选择两个邻近k1乘k2窗口中的符号以便避免所述两个邻近k1乘k2窗口中的码字的码字混叠。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.24 US 61/651,528;2012.05.24 US 61/651,529;1.一种用于产生用于代码掩码的代码的方法，其包括：将多个符号布置成n1乘n2符号结构，其中n1和n2为整数值；从所述符号结构内的不同的重叠k1乘k2窗口定义多个码字，其中共线且在空间上重叠的窗口定义唯一码字，且所述码字在所述符号结构的第一方向上是唯一的，但在垂直于所述第一方向的第二方向上重复；以及将多个所述符号结构显现为代码掩码，其中选择两个邻近k1乘k2窗口中的符号以便避免所述两个邻近k1乘k2窗口中的码字的码字混叠。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述代码掩码包含代码层和独立且相异的载体层，其中所述载体层包含对投影时的失真稳健的多个参考对象。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述载体层参考对象包括用其间的保护间隔同等地隔开的多个参考条带。4.根据权利要求3所述的方法，其中每一参考条带具有与所述保护间隔不同的宽度。5.根据权利要求3所述的方法，其中相对于保护间隔宽度的每一参考条带的所述宽度是通过发射器装置和/或接收器装置的预期光学扩散而确定。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述代码层的所述多个符号在至少一个维度中在空间上交错。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述不同的重叠k1乘k2窗口在两个维度中重叠。8.一种代码掩码产生装置，其包括：用于将多个符号布置成n1乘n2符号结构的装置，其中n1和n2为整数值；用于从所述符号结构内的不同的重叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡林·米特科夫·阿塔纳索夫，詹姆斯·威尔逊·纳什，维卡斯·拉马钱德兰，塞尔久·拉杜·戈马，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US