本发明专利技术在进行车辆的驾驶支援的系统中，当在本车的行进方向上识别出立体物时，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，由目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量，并且，由控制部进行按照该目标控制量的碰撞避免控制。进而，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，由控制量校正部进行与本车的转弯控制相关的目标控制量的校正。由此，能够避免由路面的低摩擦引起的、转向装置的过度的转向，从而能够消除驾驶员的不适感。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的驾驶支援系统、路面摩擦状态推定系统
本专利技术涉及碰撞避免等的本车的驾驶支援技术。
技术介绍
以往，开发出如下的技术:检测存在于本车的前方的立体物，在预测到检测出的立体物与本车要发生碰撞的情况下，电气性地使制动器工作而通过其制动力来避免与立体物的碰撞。然而，若仅仅是基于制动力的碰撞避免，则根据路面的状况、轮胎的状态而产生的制动力发生变动，而且也成为发生紧急制动的要因，因此开发了一种在通过制动力无法实现充分的碰撞避免的情况下进行基于转弯的躲避动作的技术(例如，参照专利文献I)。 专利文献 专利文献1:日本特开2001-247023号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题 然而，如现有技术那样，在使本车转弯而欲实现与立体物的碰撞避免的情况下，通过本车的转向装置自动地转向来进行本车的转弯控制。此时，在本车行驶的路面的状况为摩擦系数比较低的情况下(例如，雨天时的路面行驶等)，在转弯时本车的车轮从路面受到的反力减小，因此会形成未按照驾驶员的驾驶感觉的状况。 本专利技术鉴于上述的各种实际情况而作出，其目的是在进行车辆的碰撞避免等的驾驶支援的系统中提供一种能够进行车辆的稳定行驶的、与驾驶员的感觉相适的驾驶支援技术。 用于解决课题的方案 本专利技术为了解决上述的课题，在对车辆避免碰撞进行支援的系统中，采用如下的结构:为了形成用于避免立体物与本车碰撞的目标行驶状态，设定与碰撞避免控制相关的目标控制量，并基于实际的碰撞避免控制中的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的目标控制量，来校正碰撞避免控制中的与转弯控制相关的目标控制量。通过如此校正与转弯控制相关的目标控制量，能够缓和用于使本车转弯的转向的程度，从而能够避免给驾驶员造成不适感的情况。 详细而言，本专利技术的车辆的驾驶支援系统具备:识别部，识别在本车的行进方向上存在的立体物；目标控制量设定部，在由所述识别部识别出所述立体物的存在的情况下，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，所述目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量；控制部，按照由所述目标控制量设定部设定的所述目标控制量，来控制用于避免与所述立体物碰撞的本车的行驶状态；及控制量校正部，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，来校正与本车的转弯控制相关的所述目标控制量。 在本专利技术的驾驶支援系统中，当在本车的行进方向上由识别部识别出立体物的存在时，为了避免车辆与识别出的立体物碰撞，由控制部进行碰撞避免控制。在此，由控制部进行的碰撞避免控制是包含本车的转弯控制在内的控制，在该碰撞避免控制中，使用由目标控制量设定部设定的目标控制量。另外，关于本车的转弯控制，例如，基于本车的行驶状态来算出本车能够行驶的用于避免碰撞的躲避目标轨道，以产生为了在该躲避目标轨道上行驶所需的横摆率的方式，控制本车的转向装置。而且，也可以通过转向控制以外的手法，例如，通过对本车的左右轮的制动力设置差别来进行转弯控制。 上述目标控制量是使本车的行驶状态达到避免本车与立体物碰撞的目标行驶状态的控制量，由目标控制量设定部设定。另外，目标控制量根据在本专利技术的驾驶支援系统的具体的结构中执行的碰撞避免控制的内容而适当设定，但是如上述那样，至少包含与本车的转弯控制相关的控制量。并且，控制部按照该设定的目标控制量，执行本车的碰撞避免控制，将其行驶状态控制成目标行驶状态，由此实现避免与立体物碰撞。 在此，在由控制部进行本车的碰撞避免控制时，假设在本车行驶的路面的摩擦比较低的情况下，车辆从路面受到的反力减小，因此即便为了避免与立体物碰撞而进行基于控制部的控制，也存在本车的行驶状态未充分达到能避免碰撞的目标的状态即目标行驶状态的可能性。换言之，当路面的摩擦下降时，存在在控制部的碰撞避免控制下的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的目标控制量之间产生偏差的可能性。另外，在此所说的状态量是以某些观点将本车的行驶状态进行定量化所得的量，例如，可以例示本车的速度、加减速度等。 并且，当如此在上述状态量和与之对应的目标控制量之间产生偏差的情况下，合理地认为本车行驶的路面的摩擦处于比较低的状态。在这样的情况下，当按照目标控制量设定部所设定的目标控制量来进行本车的转弯控制时，在没有来自路面的充分的反力的状况下进行本车的转弯控制。因此，本车的实际的行驶状态自身并未较大地产生变化，并且会对驾驶员造成不适感。 因此，在本专利技术的车辆的驾驶支援系统中，基于上述状态量和与之对应的目标控制量，通过控制量校正部来校正由目标控制量设定部设定的目标控制量中的与本车的转弯控制相关的目标控制量。由此，能够减轻没有来自路面的充分的反力的状况下的对驾驶员造成的不适感，能实现确保本车的稳定行驶。另外，在本专利技术的驾驶支援系统中，上述碰撞避免控制的内容没有强加特别的条件，但是另一方面，在根据预定的目的而要将转弯时等的本车的运行情况控制成预定的状态的情况下等，可以将与该目的对应的条件(例如，将转弯时的本车的横向加速度设为预定的加速度以下等的条件)被强加给该碰撞避免控制的情况作为前提。 在此，在上述车辆的驾驶支援系统中，可以是，在所述目标控制量与所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量之差大于预定的基准差的情况下，与该差为该预定的基准差以下的情况相比，所述控制量校正部对与本车的转弯控制相关的所述目标控制量进行校正使得成为由该转弯控制产生的本车的转弯量减少的控制量或成为不进行该转弯控制的控制量。 即，考虑目标控制量与控制部进行碰撞避免控制时的与本车的行驶状态相关的状态量之差，由此来掌握进行碰撞避免控制的本车的路面的摩擦状态。并且，在该差大于作为基准的预定的基准差的情况下，路面的摩擦状态为了进行用于避免碰撞的本车的转弯控制而解释为低摩擦状态，在这种情况下，通过将与转弯控制相关的目标控制量校正为转弯量减少的控制量等，能够避免给驾驶员造成不适感。 另外，在上述车辆的驾驶支援系统中，可以是，所述目标控制量设定部设定为了避免与所述立体物碰撞而使本车减速时的目标减速度和为了避免该碰撞而对本车进行转弯控制时的与本车的转弯量相关的目标转弯量作为所述目标控制量。而且，可以是，在所述目标减速度与所述控制部进行控制时的本车的减速度之差大于所述预定的基准差的情况下，与该差为该预定的基准差以下的情况相比，所述控制量校正部对与本车的转弯控制相关的所述目标转弯量进行校正使得成为由该转弯控制产生的本车的转弯量减少的控制量或成为不进行该转弯控制的控制量。 即，作为与本车的路面的摩擦状态关联的参数，关注于碰撞避免控制时的本车的减速度。当路面为低摩擦状态时，可认为作为碰撞避免控制进行制动时的减速度未充分达到成为目标的减速度(即，与减速度对应的作为目标控制量的目标减速度)。因此，在与该减速度相关的差大于预定的基准差的情况下，合理地认为路面处于低摩擦状态，在这种情况下，如上述那样将与转弯控制相关的目标转弯量校正为转弯量减少的控制量等，由此能够避免给驾驶员造成不适感。 另外，在上述车辆的驾驶支援系统中，可以是，所述目标控制量设定部设定用于形成所述目标行驶状态的、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆的驾驶支援系统，具备：识别部，识别在本车的行进方向上存在的立体物；目标控制量设定部，在由所述识别部识别出所述立体物的存在的情况下，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，所述目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量；控制部，按照由所述目标控制量设定部设定的所述目标控制量，来控制用于避免与所述立体物碰撞的本车的行驶状态；及控制量校正部，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，来校正与本车的转弯控制相关的所述目标控制量。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的驾驶支援系统，具备: 识别部，识别在本车的行进方向上存在的立体物； 目标控制量设定部，在由所述识别部识别出所述立体物的存在的情况下，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，所述目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量； 控制部，按照由所述目标控制量设定部设定的所述目标控制量，来控制用于避免与所述立体物碰撞的本车的行驶状态；及 控制量校正部，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，来校正与本车的转弯控制相关的所述目标控制量。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶支援系统，其中， 在所述目标控制量与所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量之差大于预定的基准差的情况下，与该差为该预定的基准差以下的情况相比，所述控制量校正部对与本车的转弯控制相关的所述目标控制量进行校正使得成为由该转弯控制产生的本车的转弯量减少的控制量或成为不进行该转弯控制的控制量。3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶支援系统，其中， 所述目标控制量设定部设定为了避免与所述立体物碰撞而使本车减速时的目标减速度和为了避免该碰撞而对本车进行转弯控制时的与本车的转弯量相关的目标转弯量作为所述目标控制量， 在所述目标减速度与所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：秋山知范，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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