自动导向搬运系统、控制方法与其自动导向搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动导向搬运系统、控制方法与其自动导向搬运装置，自动导向搬运系统包括一制造执行系统、一车控伺服器与多个自动导向搬运装置，其中多个自动导向搬运装置被分为多个群组，每一群组中具有一个伺服搬运装置与一个或多个终端搬运装置。伺服搬运装置负责指派所述终端搬运装置进行相对应的送件程序，而所述终端搬运装置则自行规划路径与执行任务，以此降低车控伺服器的运算量并且提高系统稳定度与灵活度。

【技术实现步骤摘要】
自动导向搬运系统、控制方法与其自动导向搬运装置
本专利技术关于一种自动搬运系统，且特别是关于一种可分组控制的自动导向搬运系统、控制方法与其自动导向搬运装置。
技术介绍
随着全球人力成本上升以及产业变化迅速，制造业面临强大的竞争压力与成本压力，客户对于产品价格、品质与时程的要求愈来愈高，所以企业纷纷导入电脑整合制造(ComputerIntegratedManufacturing；CIM)来达到自动化生产，降低人力成本与提高产品品质与制造速度。制造执行系统(ManufacturingExecutionSystem；MES)为CIM中最主要的部份，可用于收集与制造流程直接相关的信息并且下达相关的制造指令，例如送料、搬运等制造程序。自动导向搬运车(AutomaticGuidingVehicle;AGV)或自动导向堆高车(AutomaticGuidingForklift;AGF)可用来取代人力进行无人搬运、送料、进料等程序，MES系统会通过车控伺服器来进行场内自动导向搬运车的控管及任务分派。MES系统下达相关的送料信息至车控伺服器，车控伺服器会根据送料信息进行派车与路径规划，然后控制自动导向搬运车进行相关的送料程序。由于车控伺服器只有一台，若是在任务繁多或是网络传输环境不良时，会降低系统稳定度，而且所有的数据传递、路径规划与计算都是由车控伺服器来负责，这样的方式会降低系统灵活度，而且也会使车控伺服器的计算量过大而影响系统效能，无法即时传送数据至自动导向搬运车。缘是，本专利技术人有感上述问题的可改善，乃潜心研究并配合学理的运用，而提出一种设计合理且有效改善上述问题的本专利技术。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动导向搬运系统，可以将自动导向搬运装置分组控管，以此降低车控伺服器的计算量并且提高系统的灵活度与稳定度。本专利技术实施例提出一种自动导向搬运系统，包括一制造执行系统、一车控伺服器与多个自动导向搬运装置。车控伺服器电性连接于该制造执行系统，用以接收来自该制造执行系统的一送料信息。多个自动导向搬运装置，经由无线方式连结至该车控伺服器。其中，车控伺服器将所述多个自动导向搬运装置区分为多个群组，其中群组中的一第一群组具有多个第一自动导向搬运装置。上述第一自动导向搬运装置其中之一被设定为一第一伺服搬运装置，其他所述第一自动导向搬运装置被设定为一个或多个第一终端搬运装置。车控伺服器发送该送料信息至第一群组的第一伺服搬运装置，第一伺服搬运装置根据送料信息分别指派第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中第一终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。本专利技术一实施例中，其中所述多个群组中的一第二群组具有多个第二自动导向搬运装置，所述第二自动导向搬运装置其中之一被设定为一第二伺服搬运装置，其他所述第二自动导向搬运装置被设定为一个或多个第二终端搬运装置，该车控伺服器发送该送料信息至该第二群组的该第二伺服搬运装置，该第二伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第二终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第二终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。本专利技术一实施例中，其中该第一伺服搬运装置自行设定本身的一第一身份码，并且依据所述第一终端搬运装置的要求，为各该第一终端般运装置设定相对应的一第二身份码，并且储存该第一身份码与所述第二身份码于一查找表。本专利技术一实施例中，其中该车控伺服器依据车辆类别或区域对所述自动导向搬运装置进行分组以形成所述多个群组。本专利技术一实施例中，其中当该第一群组中该第一伺服搬运装置失能时，所述第一终端搬运装置其中之一主动递补以取代该第一伺服搬运装置，并且回报该车控伺服器以及通知其他所述第一终端搬运装置。本专利技术一实施例中，其中该第一伺服搬运装置收集所述第一终端搬运装置的状态并且回报至该车控伺服器。从另一个观点来看，本专利技术提出一种上述自动导向搬运系统的控制方法，自动导向搬运系统包括一制造执行系统、一车控伺服器以及多个自动导向搬运装置，该控制方法包括下列步骤：将所述多个自动导向搬运装置区分为多个群组；将所述多个群组中的一第一群组中的多个第一自动导向搬运装置其中之一设定为一第一伺服搬运装置，将其他所述第一自动导向搬运装置设定为一个或多个第一终端搬运装置；以及发送该送料信息至该第一群组的该第一伺服搬运装置，使该第一伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第一终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。从另一个观点来看，本专利技术提出一种自动导向搬运装置，经由无线方式连结至该车控伺服器，该自动导向搬运装置位于该车控伺服器所设定一群组中，其特征在于该自动导向搬运装置会寻找该群组中是否具有一伺服搬运装置，若无，则该自动导向搬运装置将本身设定为该伺服搬运装置，并且将该群组中的其他自动导向搬运装置设定为一个或多个第一终端搬运装置，然后自该车控伺服器接收一送料信息，并且根据该送料信息分别指派该群组中的所述第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，使所述第二终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。综上所述，本专利技术将自动导向搬运装置进行分组并且设定伺服搬运装置以作为群组中的伺服器使用，以此降低车控伺服器的计算量并且提高系统的灵活度与稳定度。为了能更进一步了解本专利技术为达成既定目的所采取的技术、方法及功效，请参阅以下有关本专利技术的详细说明、图式，相信本专利技术的目的、特征与特点，当可由此得以深入且具体的了解，然而所附图式与附件仅提供参考与说明用，并非用来对本专利技术加以限制者。附图说明图1为根据本专利技术第一实施例的自动导向搬运系统示意图。图2为根据本专利技术第一实施例的自动导向搬运系统的控制方法的流程图。图3为根据本专利技术第一实施例的自动导向搬运装置的启动流程图。图4为根据本专利技术第一实施例的伺服搬运装置的设定流程图。图5为根据本专利技术第一实施例的终端搬运装置的设定流程图。图6为根据本专利技术第二实施例的自动导向搬运装置的控制方法的流程图。其中，附图标记说明如下：自动导向搬运系统：100制造执行系统：110车控伺服器：120群组：130、140自动导向搬运装置：131～134自动导向搬运装置：141～144流程图步骤：S210～S250流程图步骤：S310～350流程图步骤：S410～440流程图步骤：S510～540流程图步骤：S610～640具体实施方式[第一实施例]请参考图1，图1为根据本专利技术第一实施例的自动导向搬运系统示意图。自动导向搬运系统100包括制造执行系统(Manufacturingexecutionsystem)110、车控伺服器120与多个自动导向搬运装置(Automaticguidingapparatus)131～134、141～144。自动导向搬运装置131～134、141～144例如是自动导向搬运车(AutomaticguidingVehicle;AGV)或自动导向起货机(AutomaticGuidingForklift;AGF)。车控伺服器120可经由有线网络或无线网络电性连接于制造执行系统110，用以接收来自制造执行系统110的送料信息。自动导向搬运装置131～134、141～144经由无线方式连结至车控伺服器120，并且可以依照但不限于车辆类型、区域、使用需求等条本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导向搬运系统，其特征在于，包括：一制造执行系统；一车控伺服器，电性连接于该制造执行系统，用以接收来自该制造执行系统的一送料信息；以及多个自动导向搬运装置，经由无线方式连结至该车控伺服器；其中，该车控伺服器将所述自动导向搬运装置区分为多个群组，其中所述多个群组中的一第一群组具有多个第一自动导向搬运装置，所述多个第一自动导向搬运装置其中之一被设定为一第一伺服搬运装置，其他所述第一自动导向搬运装置被设定为一个或多个第一终端搬运装置，该车控伺服器发送该送料信息至该第一群组的该第一伺服搬运装置，该第一伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第一终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。

【技术特征摘要】
1.一种自动导向搬运系统，其特征在于，包括：一制造执行系统；一车控伺服器，电性连接于该制造执行系统，用以接收来自该制造执行系统的一送料信息；以及多个自动导向搬运装置，经由无线方式连结至该车控伺服器；其中，该车控伺服器将所述自动导向搬运装置区分为多个群组，其中所述多个群组中的一第一群组具有多个第一自动导向搬运装置，所述多个第一自动导向搬运装置其中之一被设定为一第一伺服搬运装置，其他所述第一自动导向搬运装置被设定为一个或多个第一终端搬运装置，该车控伺服器发送该送料信息至该第一群组的该第一伺服搬运装置，该第一伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第一终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。2.如权利要求1所述的自动导向搬运系统，其中所述多个群组中的一第二群组具有多个第二自动导向搬运装置，所述多个第二自动导向搬运装置其中之一被设定为一第二伺服搬运装置，其他所述第二自动导向搬运装置被设定为一个或多个第二终端搬运装置，该车控伺服器发送该送料信息至该第二群组的该第二伺服搬运装置，该第二伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第二终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第二终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。3.如权利要求1所述的自动导向搬运系统，其中该第一伺服搬运装置自行设定本身的一第一身份码，并且依据所述第一终端搬运装置的要求，为各该第一终端搬运装置设定相对应的一第二身份码，并且储存该第一身份码与所述第二身份码于一查找表。4.如权利要求1、2或3任一所述的自动导向搬运系统，其中该车控伺服器依据车辆类别或区域对所述多个自动导向搬运装置进行分组以形成所述多个群组。5.如权利要求1、2或3任一所述的自动导向搬运系统，其中当该第一群组中该第一伺服搬运装置失能时，所述多个第一终端搬运装置其中之一主动递补以取代该第一伺服搬运装置，并且回报该车控伺服器以及通知其他所述第一终端搬运装置。6.如权利要求4所述的自动导向搬运系统，其中当该第一群组中该第一伺服搬运装置失能时，所述多个第一终端搬运装置其中之一主动递补以取代该第一伺服搬运装置，并且回报该车控伺服器以及通知其他所述第一终端搬运装置。7.如权利要求1、2或3任一所述的自动导向搬运系统，其中该第一伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：林传凯，陈宣伯，
申请(专利权)人：金宝电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71