防止车辆与路沿碰撞的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种防止车辆与路沿碰撞的方法及装置，其中方法包括：步骤一，采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；采集车速传感器产生的车速信号；步骤二，根据所述距离信号判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则执行步骤三；否则返回步骤一；步骤三，根据所述车速信号计算所述车辆碰撞路沿的预计时间；步骤四，判断所述预计时间是否大于门限值，是则进行报警；否则在进行报警的同时进行辅助驾驶干预。本发明专利技术的目的是当车辆行驶在最左侧或者最右侧车道时，防止车辆与路沿发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
防止车辆与路沿碰撞的方法及装置
本专利技术涉及车辆领域，特别是涉及一种防止车辆与路沿碰撞的方法及装置。
技术介绍
随着汽车使用量的增加，行车安全越来越受到人们的关注与重视。现有技术中，为了避免车辆行驶过程中偏离车道，通常利用车道偏离预警系统进行检测。现有的车道偏离预警系统通过摄像头采集路面图像，利用数字图像处理算法来判断行驶车辆是否偏离车道。由于现有的车道偏离预警系统根据图像中的车道线判断车辆是否偏向路沿，因此系统对道路中车道线的清晰度要求较高。当车辆行驶在道路的最左侧或最右侧车道时，如果路沿侧的车道线不清晰，或者路沿侧的车道线周围存在物体或路沿的阴影时，车道偏离预警系统可能会漏检车道线，不能为驾驶员提供及时报警。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供一种防止车辆与路沿碰撞的方法及装置，当车辆行驶在最左侧或者最右侧车道时，防止车辆与路沿发生碰撞。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种防止车辆与路沿碰撞的方法，包括：步骤一，采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；采集车速传感器产生的车速信号；步骤二，根据所述距离信号判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则执行步骤三；否则返回步骤一；步骤三，根据所述车速信号计算所述车辆碰撞路沿的预计时间；步骤四，判断所述预计时间是否大于门限值，是则进行报警；否则在进行报警的同时进行辅助驾驶干预。优选地，所述步骤一中，所述至少两个传感器至少包括：设置在所述车辆运行方向前端的能够产生第一距离信号的第一距离传感器，和设置在所述车辆运行方向后端的能够产生第二距离信号的第二距离传感器。优选地，所述步骤二中，若所述第一距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离小于所述第二距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离，则认为所述车辆具有碰撞路沿的趋势。优选地，所述步骤四中，所述辅助驾驶干预包括：根据方向盘的转向信号预估车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则控制转向系统进行调节，否则返回步骤一。本专利技术还提供了一种防止车辆与路沿碰撞的装置，包括：距离信号采集模块，用于：采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；车速信号采集模块，用于：采集车速传感器产生的车速信号；处理模块，用于：根据所述距离信号判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势；在具有碰撞路沿的趋势的条件下，根据所述车速信号计算所述车辆碰撞路沿的预计时间，并判断所述预计时间是否大于门限值；报警系统，用于：在具有碰撞路沿的趋势的条件下进行报警；转向装置，用于：在所述预计时间不大于所述门限值的条件下进行辅助驾驶干预。优选地，所述至少两个传感器至少包括：设置在所述车辆运行方向前端的能够产生第一距离信号的第一距离传感器，和设置在所述车辆运行方向后端的能够产生第二距离信号的第二距离传感器；所述处理模块，具体用于：若所述第一距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离小于所述第二距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离，则认为所述车辆具有碰撞路沿的趋势。优选地，所述距离信号采集模块包括：多路开关，连接所述至少两个距离传感器；信号调理电路，连接所述多路开关；模拟/数字转换器，连接所述信号调理电路。优选地，所述车辆的每一侧都设置有三个所述距离传感器。本专利技术至少存在以下技术效果：1)本专利技术中，当车辆行驶在最左侧或者最右侧车道时，通过设置在车身同侧的至少两个距离传感器能够判断出车辆是否有碰撞路沿的趋势；通过设置车速传感器能够计算车辆碰撞路沿的预计时间；通过设置门限值，并且针对不同的预计碰撞时间采取不同的控制策略，能够使不同运行情况的车辆都及时转向，从而达到防止车辆碰撞路沿的目的。2)本专利技术中，采集车辆运行方向前端与路沿的距离和车辆运行方向后端与路沿的距离，通过比较两个距离的大小关系来判断车辆是否有碰撞路沿的趋势，判断方法简单可行，易于操作，不依赖于车道线与车辆运行条件，应用范围广，判断准确率高。3)本专利技术中，由于仅检测距离信号，车速信号和方向盘的转角信号，因此所采集的数据量少，检测反应速度快，对车辆运行条件和时间无限制，能够全天候多工况工作。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是本专利技术一个实施例提供的防止车辆与路沿碰撞的方法处理流程图；图2是本专利技术另一个实施例提供的防止车辆与路沿碰撞的方法的处理流程图；图3是本专利技术又一个实施例提供的防止车辆与路沿碰撞的装置的结构示意图；以及图4是本专利技术再一个实施例提供的防止车辆与路沿碰撞的装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对具体实施例进行详细描述。图1是本专利技术一个实施例提供的防止车辆与路沿碰撞的方法处理流程图。如图1所示，一种防止车辆与路沿碰撞的方法，至少包括步骤S102至步骤S108。步骤S102，采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；采集车速传感器产生的车速信号。步骤S104，根据距离信号判断车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则执行步骤S106；否则返回步骤S102。步骤S106，根据车速信号计算车辆碰撞路沿的预计时间。步骤S108，判断预计时间是否大于门限值，是则进行报警；否则在进行报警的同时进行辅助驾驶干预。可见，本专利技术实施例中，当车辆行驶在最左侧或者最右侧车道时，通过设置在车身同侧的至少两个距离传感器能够判断出车辆是否有碰撞路沿的趋势；通过设置车速传感器能够计算车辆碰撞路沿的预计时间；通过设置门限值，并且针对不同的预计碰撞时间采取不同的控制策略，能够使不同运行情况的车辆都及时转向，从而达到防止车辆碰撞路沿的目的。具体地，在车辆的同一侧至少设置两个距离传感器，至少设置两个距离传感器的目的包含但不限于检测车辆同一侧不同部位与路沿之间的不同距离。基于这一目的，距离传感器的设置方式可以有多个多种，这里优选一种设置方式，设置两个距离传感器，分别是：设置在车辆运行方向前端的能够产生第一距离信号的第一距离传感器，和设置在车辆运行方向后端的能够产生第二距离信号的第二距离传感器。特别地，当在车辆的同一侧只设置两个距离传感器时，必须是设置在车辆运行方向前端的能够产生第一距离信号的第一距离传感器，和设置在车辆运行方向后端的能够产生第二距离信号的第二距离传感器。步骤S102中，采集体现车辆运行方向前端与路沿之间的距离的第一距离信号和体现车辆运行方向后端与路沿之间的距离的第二距离信号，还采集车速传感器产生的车速信号。步骤S104中，根据距离信号判断车辆是否有碰撞路沿的趋势，具体方法可以有很多种，比如，若第一距离信号体现的车辆运行方向前端与路沿之间的距离小于第二距离信号体现的车辆运行方向后端与路沿之间的距离，则认为车辆具有碰撞路沿的趋势。当第一距离信号体现的距离与第二距离信号体现的距离不相同时，可以知道车辆运行方向不与路沿平行，当第一距离信号体现的距离小于第二距离信号体现的距离时，可以知道车辆方向前端偏向路沿，因此车辆有碰撞路沿的趋势。在确定车辆有碰撞路沿的趋势后，执行步骤S106，步骤S106具体为，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防止车辆与路沿碰撞的方法，其特征在于，包括：步骤一，采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；采集车速传感器产生的车速信号；步骤二，根据所述距离信号判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则执行步骤三；否则返回步骤一；步骤三，根据所述车速信号计算所述车辆碰撞路沿的预计时间；步骤四，判断所述预计时间是否大于门限值，是则进行报警；否则在进行报警的同时进行辅助驾驶干预。

【技术特征摘要】
1.一种防止车辆与路沿碰撞的方法，其特征在于，包括：步骤一，采集设置在车辆同一侧的至少两个距离传感器产生的体现车辆与路沿之间距离的距离信号；采集车速传感器产生的车速信号；步骤二，根据所述距离信号判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则执行步骤三；否则返回步骤一；步骤三，根据所述车速信号计算所述车辆碰撞路沿的预计时间；步骤四，判断所述预计时间是否大于门限值，是则进行报警；否则在进行报警的同时进行辅助驾驶干预。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一中，所述至少两个距离传感器至少包括：设置在所述车辆运行方向前端的能够产生第一距离信号的第一距离传感器，和设置在所述车辆运行方向后端的能够产生第二距离信号的第二距离传感器。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤二中，若所述第一距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离小于所述第二距离信号体现的所述车辆与路沿之间的距离，则认为所述车辆具有碰撞路沿的趋势。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤四中，所述辅助驾驶干预包括：根据方向盘的转向信号预估车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹判断所述车辆是否具有碰撞路沿的趋势，是则控制转向系统进行调节，否则返回步骤一。5.一种防止车辆与路沿碰撞的装置，其特征在于，包括：距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉，徐杰，徐现昭，宋超，李博，孙立志，周大永，刘卫国，吴成明，冯擎峰，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33