【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种具有自动角度调节功能的码垛机器人手抓，它包括手抓组件、球副杆、手抓紧固件、手臂紧固件和手臂组件，通过手抓组件和手臂组件之间球副杆的连接，在货物摆放不整齐或倾斜的情况下，通过球副部分的转动来实现一个平稳的抓取，同时在抓取后球副位置复原，从而实现稳定抓取和精确摆放的要求。该机器人手抓结构简单，造价低，能在货物摆放不整齐或倾斜的条件下通过自我调节完成工作，提高工作效率。【专利说明】—种可自动调节角度的码垛机器人手抓
本技术涉及一种具有自动角度调节功能、可抓取非平面摆放货物的的适用性更强的码垛机器人手抓装置，尤其应用于在工业机器人控制精度不高、操作环境比较恶劣的环境中。
技术介绍
目前，多关节码垛机器人的运动控制一般是通过伺服系统和计算机来实现的。计算机根据机器人几何尺寸和关节角在基本坐标系中建立起运动方程，经过变换产生机器人的各关节角坐标，从而确定机器人的空间位置和姿态，伺服系统则完成机器人的空间运动，使其精确地到达期望位置。但是对于一些精度不高或操作环境比较恶劣的码垛机器人，实际过程中存在适应性差、抓取率低等问题，对实际的工作造成困难，影响工作效率。
技术实现思路
为了克服现有的码垛机器人适应性差、抓取率低的问题，本技术提供了一种可自动调节角度的码垛机器人手抓，能在较大误差和所抓取货物摆放不平整的情况下也能自我调整，实现稳定抓取。 本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:在传统的手臂与手抓连接的位置增加一个新部件，即在手抓组件和手臂组件之间加一个球副杆，通过紧固件实现球副杆与手抓组件和手臂组件之间的连接，通过工...
【技术保护点】
一种可自动调节角度的码垛机器人手抓，由手抓组件、球副杆、手抓紧固件、手臂紧固件和手臂组件机械部件相连接构成。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王士秀，
申请(专利权)人：天津滨创投资咨询有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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