一种适用于码垛机的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及食用菌码垛机，特别涉及一种适用于码垛机的抓取机构。本实用新型专利技术是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于码垛机的抓取机构，包括安装架、设于所述安装架的滑轨、两个滑动连接于同一所述滑轨上的滑块、具有两个分别带动对应所述滑块滑动且能够沿所述滑轨延伸方向产生相对位移的移动件的伸缩机构、设于所述安装架上用于限定两个所述滑块最大间距的限位件、两个分别固定连接于所述对应所述滑块的抓手。本实用新型专利技术在待抓取物与两抓手之间的间距并不一致时，该抓取机构仍能够有效抓取。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及食用菌码垛机，特别涉及一种适用于码垛机的抓取机构。
技术介绍
现有技术，如申请公布号为CN102729242A的专利技术专利申请所公开的本专利技术涉及包装搬运码垛用机器人领域内一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板;转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，两旋转臂端部连接有旋转轴，前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承;两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的问距可调的压板。 此种抓手在抓取过程中，在两抓齿连线方向上，若待抓取物的位置更偏向于某一抓齿时，则会对抓取动作造成阻碍，需对整个抓手进行位置调整或对待抓取物进行位置纠正。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种适用于码垛机的抓取机构，在待抓取物与两抓手之间的间距并不一致时，该抓取机构仍能够有效抓取。 本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于码垛机的抓取机构，包括安装架、设于所述安装架的滑轨、两个滑动连接于同一所述滑轨上的滑块、具有两个分别带动对应所述滑块滑动且能够沿所述滑轨延伸方向产生相对位移的移动件的伸缩机构、设于所述安装架上用于限定两个所述滑块最大间距的限位件、两个分别固定连接于所述对应所述滑块的抓手。 当然，抓取动作中，另有机构控制本技术的升降，但这升降机构并不是本技术所需保护的内容。 上述技术方案采用滑轨与滑块，滑轨应是直线形滑轨，同时，伸缩机构只用于带动对应两个滑块滑动，伸缩机构与其它部件的连接，应仅在于由与对应滑块的联动而所带来的连接关系，并不与其它部件具有特定的连接关系，因此，在抓取过程中，伸缩机构无论处于两个限位件之间的任一位置，最终，相对运动的两滑块都会分别抵触于对应的限位件，此时，两抓手处于伸展至跨度最大状态，而待抓取物，无论处于哪个位置，只要位于两个抓手之间的位置，两抓用都能有效抓取待抓取物。 作为本技术的优选，所述滑轨具有两条，且平行设置；每个所述滑轨都具有两个滑块；每个所述抓手的两侧分别固定于两个同向移动的所述滑块；所述伸缩机构为气缸，所述移动件为所述气缸的缸筒和活塞杆；所述缸筒连接于其中一个所述抓手的中部；所述活塞杆连接于所述另一个所述抓手的中部；所述限位件为沿所述滑轨长度方向分布且分别能够抵触于同一所述气缸的缸筒和活塞杆的两个挡件。 作为本技术的优选，两个所述挡件之间的所述滑块、所述气缸与所述抓手形成一组抓取组件；沿所述滑轨的延伸方向至少具有两组所述抓取组件；相邻两个抓取组件中的四个所述抓手，其中移动方向相反的两个相邻所述抓手分别为第一抓手、第二抓手；所述第一抓手包括固定连接于对应所述滑块的第一安装板、连接于所述第一安装板的第一倾斜板、至少两个平行设置且连接于所述第一倾斜板并沿远离所述第一安装板方向延伸的第一连接板、设于所述第一连接板且与所述第一连接板形成锐角夹角用于支撑所述待抓取物边缘的第一支撑板；所述第二抓手包括固定连接于对应所述滑块的第二安装板、连接于所述第二安装板的第二倾斜板、至少两个平行设置且连接于所述第二倾斜板并沿远离所述第二安装板方向延伸的第二连接板、设于所述第二连接板且与所述第二连接板形成锐角夹角用于支撑所述待抓取物边缘的第二支撑板；相邻所述第一连接板之间沿所述第一倾斜板的长度方向具有能够由于所述气缸的伸缩动作而容纳所述第二连接板的第一间隙；相邻所述第二连接板之间沿所述第二倾斜板的长度方向具有能够由于所述气缸的伸缩动作而容纳所述第一连接板的第二间隙；所述第一倾斜板与所述第二倾斜板相对的两个表面朝向斜上方。 上述设置，由于倾斜板、连接板、间隙的配合，使得第一抓手和第二抓手在伸展至跨度最大位置时，即两个抓手都被对应的限位件所抵触时，第一连接板能够进入第二间隙，第二连接板能够进入第一间隙，使得相邻两个之间的距离可以尽可能地小，以应对待抓取物由于位置偏离而导致相邻待抓取物之间的间距较小，不易伸入抓手的问题；这里的待抓取物，可以特别为食用菌框。 作为本技术的优选，所述第一间隙深入所述第一倾斜板中；所述第二间隙深入所述第二倾斜板中；相邻两个抓取组件中的所述气缸伸展至被各自的所述限位件所抵触时，所述第一连接板穿过所述第二间隙；所述第二连接板穿过所述第一间隙。 作为本技术的优选，所述第一间隙位于所述第一倾斜板中的部分在所述滑轨的长度方向跨度等于或大于所述第一支撑板在所述滑轨长度方向上的跨度；所述第二间隙位于所述第二倾斜板中的部分在所述滑轨的长度方向跨度等于或大于所述第二支撑板在所述滑轨长度方向上的跨度。 当相邻两个抓取组件都伸展至抓手跨度最大时，第一连接板穿过第二间隙；第二连接板穿过第一间隙，最终能够使得第一支撑板与第二支撑板在倾斜板的长度方向上相互重合，以进一步使得相邻两个待抓取物之间的距离可以尽可能地小，以应对待抓取物由于位置偏离而导致相邻待抓取物之间的间距较小，不易伸入抓手的问题。 作为本技术的优选，所述第一支撑板的侧边连接有第一夹板，且所述第一夹板与所述第一支撑板之间的连接处呈圆角；所述第二支撑板的侧边连接有第二夹板，且所述第二夹板与所述第二支撑板之间的连接处呈圆角。 第一夹板与第二夹板设置，能够辅助第一支撑板与第二支撑板更好地抬举待抓取物。 作为本技术的优选，所述安装架包括长度方向垂直于所述滑轨长度方向的横档，所述横档上设有滑动套设有滑动柱，所述滑动柱位于所述横档下方的端部设有能够受所述待抓取物压力而推动所述滑动柱向上移动的顶盘，所述滑动柱位于所述横档上方的端部设有位移件；所述横档上还设有上下分布用于检测所述位移件高度位置的两个传感器。 作为本技术的优选，每个所述气缸的缸筒和活塞杆都转动连接于对应所述抓手。 上述转动连接的设置，能够有效降低对对滑轨在其长度方向上的水平精度的要求，即，在滑轨同一表面上的沿滑轨长度方向分布的两个点可以在纵向上具有一定的间距；或者能够允许滑块在滑动过程中，在纵向上产生一定的位移，从而降低对安装、加工的要求。 综上所述，本技术具有以下有益效果：本技术结构简单，易于实施；在待抓取物与两抓手之间的间距并不一致时，本技术仍能够有效抓取；且本技术特别适合应用于食用菌框码垛机。 附图说明 图1是实施例结构示意图； 图2是实施例侧视图，此时，沿滑轨长度方向上的相邻两抓取组件的第一支撑板614与第二支撑板624在两倾斜板的长度方向上处于相互重合状态； 图3是实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于码垛机的抓取机构，其特征在于，包括安装架（1）、设于所述安装架（1）的滑轨（2）、两个滑动连接于同一所述滑轨（2）上的滑块（3）、具有两个分别带动对应所述滑块（3）滑动且能够沿所述滑轨（2）延伸方向产生相对位移的移动件的伸缩机构、设于所述安装架（1）上用于限定两个所述滑块（3）最大间距的限位件（5）、两个分别固定连接于所述对应所述滑块的抓手（6）。

【技术特征摘要】
1.一种适用于码垛机的抓取机构，其特征在于，包括安装架（1）、设于所述安装架（1）的滑轨（2）、两个滑动连接于同一所述滑轨（2）上的滑块（3）、具有两个分别带动对应所述滑块（3）滑动且能够沿所述滑轨（2）延伸方向产生相对位移的移动件的伸缩机构、设于所述安装架（1）上用于限定两个所述滑块（3）最大间距的限位件（5）、两个分别固定连接于所述对应所述滑块的抓手（6）。
2.根据权利要求1所述的一种适用于码垛机的抓取机构，其特征在于，所述滑轨（2）具有两条，且平行设置；每个所述滑轨（2）都具有两个滑块（3）；每个所述抓手（6）的两侧分别固定于两个同向移动的所述滑块（3）；所述伸缩机构为气缸（4），所述移动件为所述气缸（4）的缸筒和活塞杆；所述缸筒连接于其中一个所述抓手（6）的中部；所述活塞杆连接于所述另一个所述抓手（6）的中部；所述限位件（5）为沿所述滑轨（2）长度方向分布且分别能够抵触于同一所述气缸（4）的缸筒和活塞杆的两个挡件。
3.根据权利要求2所述的一种适用于码垛机的抓取机构，其特征在于，两个所述挡件之间的所述滑块（3）、所述气缸（4）与所述抓手（6）形成一组抓取组件；沿所述滑轨（2）的延伸方向至少具有两组所述抓取组件；相邻两个抓取组件中的四个所述抓手（6），其中移动方向相反的两个相邻所述抓手（6）分别为第一抓手（61）、第二抓手（62）；所述第一抓手（61）包括固定连接于对应所述滑块（3）的第一安装板（611）、连接于所述第一安装板（611）的第一倾斜板（612）、至少两个平行设置且连接于所述第一倾斜板（612）并沿远离所述第一安装板（611）方向延伸的第一连接板（613）、设于所述第一连接板（613）且与所述第一连接板（613）形成锐角夹角用于支撑待抓取物边缘的第一支撑板（614）；所述第二抓手（62）包括固定连接于对应所述滑块（3）的第二安装板（621）、连接于所述第二安装板（621）的第二倾斜板（622）、至少两个平行设置且连接于所述第二倾斜板（622）并沿远离所述第二安装板（611）方向延伸的第二连接板（623）、设于所述第二连接板（623）且与所述第二连接板形成锐角夹角用于支撑所述待抓取物边缘的第二支撑板（624）；相邻所述第一连接板（613）之间沿所述第一倾斜板（612）的长度方向具有能够由于所述气缸（4）的伸缩动作而容纳所述第二连接板（623）的第一间隙（615）；相邻所述第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪志和，
申请(专利权)人：湖州锐格物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33